本實用新型涉及沖床結構技術領域，尤其涉及一種空調壓縮機上下蓋部件全自動機械手。

背景技術：

由于工業自動化的全面發展和科學技術的不斷提高，對工作效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作已滿足不了工業自動化的要求，因此，必須利用先進設備生產自動化機械以取代人的勞動，滿足工業自動化的需求。其中機械手是其發展過程中的重要產物之一，它不僅提高了勞動生產的效率，還能代替人類完成高強度、危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，可以說是一舉兩得。在機械行業中，機械手越來越廣泛的得到應用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數控機床、組合機床上使用更為普遍。

機械手在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配、輕工業、交通運輸業等方面得到越來越廣泛的應用。但目前我國的工業機械手技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規模和產業化水平低，機械手的研究和開發直接影響到我國機械行業自動化生產水平的提高，從經濟上、技術上考慮都是十分必要的。因此，進行機械手的研究設計具有重要意義。

現在的機械手大多采用液壓傳動，液壓傳動存在以下幾個缺點：

1、液壓傳動在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等)；液壓傳動易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應用范圍，可能引起失火事故，而且影響執行部分的運動平穩性及正確性。2、工作時受溫度變化影響較大。油溫變化時，液體粘度變化，引起運動特性變化。3、因液壓脈動和液體中混入空氣，易產生噪聲。

同時目前的機械手只能在兩個方向上進行操作，操作范圍較小，自動化程度較低。

技術實現要素：

本實用新型為了克服現有技術中的不足，提供了一種空調壓縮機上下蓋部件全自動機械手。

本實用新型是通過以下技術方案實現：

一種空調壓縮機上下蓋部件全自動機械手，包括執行機構、氣缸驅動裝置、PLC控制系統以及位置檢測系統，所述執行機構與所述氣缸驅動裝置相連，所述氣缸驅動裝置安裝在調節板上，在所述調節板的一端安裝有PLC控制系統和位置檢測系統，并在所述調節板的一側安裝有氣缸；所述執行機構包括夾持爪、夾持腕、夾持臂，所述夾持腕連接在夾持爪和夾持臂之間，用來調整被抓取物件的方位，所述夾持臂與所述氣缸驅動裝置相連，所述氣缸驅動裝置用于實現夾持臂的運動。

進一步地，所述氣缸驅動裝置為帶有導桿的單桿雙作用式氣缸。

進一步地，所述氣缸為單桿雙作用式氣缸。

其工作原理為：機械手主要由執行機構、氣缸驅動裝置、PLC控制系統以及位置檢測系統構成。在PLC控制系統的程序控制條件下，采用氣壓驅動的方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其PLC控制系統的信息對執行機構發出指令，同時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測系統隨時將執行機構的實際位置反饋給PLC控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過PLC控制系統進行調整，從而使執行機構達到指定的位置。

與現有的技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型采用氣缸驅動，取代了傳統的液壓驅動，簡潔可靠，同時能夠實現多個方向的調節，操作范圍較大，自動化程度高。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的控制原理圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

請參閱圖1和圖2，圖1為本實用新型的結構示意圖，圖2為本實用新型的控制原理圖。

所述一種空調壓縮機上下蓋部件全自動機械手，包括執行機構1、氣缸驅動裝置2、PLC控制系統3以及位置檢測系統4，所述執行機構1與所述氣缸驅動裝置2相連，所述氣缸驅動裝置2安裝在調節板5上，在所述調節板5的一端安裝有PLC控制系統3和位置檢測系統4，并在所述調節板5的一側安裝有氣缸6；所述執行機構1包括夾持爪11、夾持腕12、夾持臂13，所述夾持腕12連接在夾持爪11和夾持臂13之間，用來調整被抓取物件的方位，所述夾持臂13與所述氣缸驅動裝置2相連，所述氣缸驅動裝置2用于實現夾持臂13的運動。

所述氣缸驅動裝置2為帶有導桿的單桿雙作用式氣缸，所述氣缸6為單桿雙作用式氣缸。

其工作原理為：機械手主要由執行機構1、氣缸驅動裝置2、PLC控制系統3以及位置檢測系統4構成。在PLC控制系統的程序控制條件下，采用氣壓驅動的方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其PLC控制系統的信息對執行機構發出指令，同時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測系統隨時將執行機構的實際位置反饋給PLC控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過PLC控制系統進行調整，從而使執行機構達到指定的位置。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。