本實用新型涉及一種機器人。

背景技術：

機器人技術的發展體現了人工智能、機構與機器運動學及動力學等諸多方面的研究和發展水平，是一個較為復雜的綜合系統。而機器人的機械臂的連接設計將直接影響到機器人的動作執行能力，體現出機器人的智能化程度。

目前，市面上機器人的機械臂通過多個螺紋緊固件與驅動機構連接，由驅動機構驅動機械臂執行動作，由于需要較多的螺紋緊固件實現連接，機械臂在拆裝時就變得較為繁瑣，而且，機械臂上開設有較多的螺紋孔，也直接影響了機器人的外觀形象。

技術實現要素：

基于此，有必要提供一種機械臂拆裝便捷的機器人。

一種機器人，包括：

連接機構，包括連接主體、第一鎖緊件及第二鎖緊件；

驅動機構，包括用于輸出動力的動力輸出軸，所述連接主體與所述動力輸出軸連接，所述動力輸出軸能夠驅動所述連接主體轉動；及

機械臂，套設于所述連接主體上遠離所述動力輸出軸的一端，所述機械臂上開設有第一插接孔，所述連接主體上開設有第二插接孔，所述第一插接孔與所述第二插接孔相對，所述第一鎖緊件穿設于所述第一插接孔及所述第二插接孔內，所述第二鎖緊件設于所述機械臂上，且覆蓋至少部分所述第一插接孔，以將所述第一鎖緊件限位于所述第一插接孔及所述第二插接孔內。

在其中一個實施例中，所述第一鎖緊件包括桿體及設于所述桿體一端的帽端，所述帽端能夠容置于所述第一插接孔內，且與所述連接主體抵接。

在其中一個實施例中，所述第二鎖緊件為圓環狀結構，所述第二鎖緊件套設于所述機械臂上。

在其中一個實施例中，所述連接主體為齒輪狀結構，所述機械臂上開設有能夠與所述連接主體相配合的安裝孔，所述連接主體繞其軸線旋轉以帶動所述機械臂轉動。

在其中一個實施例中，所述驅動機構還包括驅動轉盤，所述驅動轉盤套設并固定于所述動力輸出軸上，所述驅動轉盤與所述連接主體通過螺紋緊固件連接，所述驅動轉盤與所述機械臂分別位于所述連接主體的兩端。

在其中一個實施例中，所述驅動機構為舵機。

在其中一個實施例中，還包括軀干及設于所述軀干內部的安裝架，所述驅動機構通過所述安裝架固定于所述軀干內部，所述軀干通過所述驅動機構及所述連接機構與所述機械臂連接，所述驅動機構帶動所述機械臂相對所述軀干轉動。

在其中一個實施例中，所述安裝架為中空結構，所述驅動機構容置于所述安裝架內，所述安裝架上開設有容置槽，所述連接主體與所述動力輸出軸在所述容置槽內連接，所述連接機構還包括軸承，所述軸承套設于所述連接主體上，且置于所述容置槽內，所述軸承與所述安裝架抵接，以支撐所述連接主體。

在其中一個實施例中，所述軀干包括軀干本體及套環，所述軀干本體有兩個，兩個所述軀干本體相配合，以形成容置所述安裝架及所述驅動機構的容置空間，所述套環套設于兩個所述軀干本體上，以將兩個所述軀干本體連接。

在其中一個實施例中，所述機械臂為中空結構，所述連接主體上開設有用于使電連接線通過的通線孔。

上述機器人中，通過在機械臂與驅動機構之間設置連接機構，能夠在不需要借助任何輔助工具的情況下實現機械臂的快速拆裝。同時，機械臂上也無需開設用于穿設螺紋緊固件的螺紋孔，使得機器人具有較好的外觀視覺效果。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例的機器人結構示意圖；

圖2為圖1中所示機器人內部結構示意圖；

圖3為圖2中所示機器人的局部爆炸示意圖。

具體實施方式

為了便于理解本實用新型，下面將參照相關附圖對本實用新型進行更全面的描述。附圖中給出了本實用新型的較佳實施方式。但是，本實用新型可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本實用新型的公開內容理解的更加透徹全面。

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本實用新型的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

結合圖1、圖2及圖3所示，本實用新型一實施例的機器人10包括機械臂100、連接機構200、驅動機構300、軀干400及頭部500。具體的，驅動機構300設置于軀干400內部，驅動機構300通過連接機構200與機械臂100連接，以驅動連接機構200及機械臂100相對軀干400旋轉。其中，機械臂100為兩個，且分別置于軀干400的兩側。頭部500置于軀干400的上方，以構成人形機器人。

具體在本實施例中，驅動機構300包括動力輸出軸310。連接機構200包括連接主體210、第一鎖緊件220及第二鎖緊件230。機械臂100套設于連接主體210的一端，連接主體210遠離機械臂100的一端與動力輸出軸310連接。機械臂100上開設有第一插接孔110，連接主體210上開設有第二插接孔211，第一插接孔110與第二插接孔211相對。第一插接孔110及第二插接孔211均沿連接主體210的徑向設置。第一鎖緊件220穿設于第一插接孔110及第二插接孔211內，以將機械臂100與連接主體210連接。第二鎖緊件230套設于機械臂100上，且覆蓋至少部分第一插接孔110，以將第一鎖緊件220限位于第一插接孔110及第二插接孔211內。

當動力輸出軸310驅動連接主體210旋轉時，連接主體210能夠帶動機械臂100轉動。通過設置第二鎖緊件230，可以避免第一鎖緊件220隨機械臂100旋轉時從第一插接孔110內滑落。第一鎖緊件220與第二鎖緊件230相配合，以保證機械臂100與連接主體210的穩定連接。同時，第二鎖緊件230還能夠對第一鎖緊件220起到遮擋作用，以使機械臂100具有較好的外觀視覺效果。

當需要實現機械臂100的安裝時，將機械臂100套設在連接主體210上，將第一鎖緊件220穿設于第一插接孔110及第二插接孔211內，再使第二鎖緊件230覆蓋第一插接孔110以對第一鎖緊件220進行限位即可，整個安裝過程中無需其他任何輔助工具，實現了機械臂100的快速安裝。同時，當需要拆卸機械臂100時，只需要調節第二鎖緊件230以露出第一插接孔110，并取出第一鎖緊件220，即可實現機械臂100的快速拆卸。

上述機器人10中，通過在機械臂100與驅動機構300之間設置連接機構200，能夠在不需要借助任何輔助工具的情況下實現機械臂100的快速拆裝。同時，機械臂100上也無需開設較多的用于穿設螺紋緊固件的螺紋孔，使得機器人10具有較好的外觀視覺效果。

具體在本實施例中，第二插接孔211貫穿連接主體210，第一插接孔110有兩個，兩個第一插接孔110分別與第二插接孔211的兩端相對設置。第一鎖緊件220包括桿體221及設于桿體221一端的帽端222。帽端222能夠容置于其中一個第一插接孔110內，且與連接主體210的外壁抵接。桿體221能夠穿設于第二插接孔211及另一個第一插接孔110，以使得機械臂100的相對兩側均與連接主體210實現連接，以提高連接的穩定性。通過設置帽端222，在插入第一鎖緊件220時，可以避免第一鎖緊件220從遠離帽端222的第一插接孔110內穿出而脫離連接主體210及機械臂100。

需要指出的是，在其他實施例中，第一插接孔110及第二插接孔211的個數還可以為其他數目，第一鎖緊件220的數目也可以為多個。而且，還可以在第二插接孔211的兩端各設置一個第一鎖緊件220，進而通過兩個第一鎖緊件220將連接主體210與機械臂100在兩相對位置處連接。同時，在其他實施例中，帽端222也可無需與連接主體210的外壁抵接。

具體在本實施例中，第二鎖緊件230為圓環狀薄壁結構，第二鎖緊件230套設于機械臂100上，且與機械臂100過盈配合。當需要拆卸機械臂100時，只需要使第二鎖緊件230產生一定的彈性形變，即可使第二鎖緊件230相對機械臂100活動，以露出第一插接孔110。

需要指出的是，在其他實施例中，第二鎖緊件230還可以為設置于機械臂100上的遮擋板(未示出)。此時，第二鎖緊件230設于機械臂100上靠近第一插接孔110的位置，且與機械臂100可轉動連接。通過轉動第二鎖緊件230，以實現對第一插接孔110的遮蔽。

具體在本實施例中，連接主體210為花鍵結構，機械臂100上開設有安裝孔120。連接主體210穿設于安裝孔120內，且與安裝孔120相配合。當動力輸出軸310驅動連接主體210旋轉時，連接主體210能夠沿其周向上帶動機械臂100旋轉，進而增強連接主體210與機械臂100在旋轉方向上的連接強度。

具體在本實施例中，驅動機構300還包括驅動轉盤320。驅動轉盤320套設并固定于動力輸出軸310上，驅動轉盤320與連接主體210通過螺紋緊固件連接。驅動轉盤320與機械臂100分別位于連接主體210的兩端。

具體的，動力輸出軸310為齒輪軸，內有螺紋孔，驅動轉盤320有內齒與動力輸出軸310配合，驅動轉盤310上與螺紋孔對應位置開設有通孔(未示出)，螺紋緊固件能夠穿設于通孔及螺紋孔內，以將驅動轉盤320與動力輸出軸310連接。

驅動轉盤320上還開設有多個第一連接孔(圖未標)，連接主體210遠離機械臂100的一端上開設有多個第二連接孔(圖未標)。螺紋緊固件能夠穿設于第一連接孔及第二連接孔，以將連接主體210與驅動轉盤320連接，從而將連接主體210與驅動機構300連接。

需要指出的是，在本實施例中，驅動機構300為舵機。而且，連接主體210與驅動機構300連接之后，作為一個整體，是不需要經常拆卸的。另外，在其他實施例中，上述驅動機構300還可以為其他類型的動力機構。

具體在本實施例中，機器人10還包括安裝架600。安裝架600設于軀干400內部，且用于固定驅動機構300。軀干400通過驅動機構300及連接機構200與機械臂100連接，驅動機構300帶動機械臂100相對軀干400旋轉。當需要實現軀干400與機械臂100的拆裝時，只需要將機械臂100與連接主體210進行拆裝即可。

具體的，安裝架600為中空結構，驅動機構300容置于安裝架600內。安裝架600上開設有容置槽610。驅動轉盤320位于容置槽610內，以與連接主體210在容置槽610內連接。連接機構200還包括軸承240。軸承240套設于連接主體210上，且置于容置槽610內。軸承240與安裝架600抵接，安裝架600能夠對軸承240起到支撐作用，以使軸承240能夠支撐連接主體210，使連接主體210的軸線與動力輸出軸310的軸線重合，以避免連接主體210發生擺動而影響機械臂100相對軀干400的旋轉。

具體在本實施例中，軀干400包括軀干本體410及套環420。軀干本體410為兩個，兩個軀干本體410相配合，以形成容置安裝架600及驅動機構300的容置空間。套環420為圓環狀結構，且能夠套設于兩個軀干本體410上，進而將兩個軀干本體410套緊，實現兩個軀干本體410的連接。通過設置套環420，可以實現軀干400的快速拆卸，解決了使用螺紋緊固件進行兩個軀干本體410連接所造成的拆卸繁瑣的問題。

另外，在本實施例中，機械臂100為中空結構，連接主體210上開設有通線孔(未示出)。軀干400內的電連接線能夠穿設于通線孔，且與機械臂100內的電氣元件實現電連接。上述結構實現了電連接線的內置，不僅對電連接線起到一定的保護作用，而且也使得機器人10具有較好的外觀視覺效果。

另外，需要指出的是，在其他實施例中，上述機器人10不僅限于人形機器人10，其還可以為外觀形狀的機器人。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權利要求為準。