本實(shí)用新型屬于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，涉及工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，具體涉及一種剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器裝置。

背景技術(shù)：

由于汽車(chē)行業(yè)的迅猛發(fā)展，剎車(chē)片的需求量也猛然增加，并且汽車(chē)行業(yè)關(guān)系到人身安全，對(duì)零件的質(zhì)量要求逐漸提高。而剎車(chē)片生產(chǎn)過(guò)程中的熱壓工序是剎車(chē)片制作中至關(guān)重要的一道工序，此工序，直接影響著產(chǎn)品質(zhì)量的好壞。熱壓是指通過(guò)一定的溫度時(shí)間，使用一定的模具，將摩擦材料和鋼背緊密的壓制在一起。

近年來(lái)，隨著工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)化領(lǐng)域中的廣泛應(yīng)用，剎車(chē)片的生產(chǎn)過(guò)程中開(kāi)始引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人。但熱壓工序還未完成從人工到自動(dòng)化的轉(zhuǎn)變，目前國(guó)內(nèi)的主要?jiǎng)x車(chē)片生產(chǎn)商在這一工序中依舊采用人工操作。然而現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)環(huán)境非常惡劣，因?yàn)槟Σ敛牧蠟榉蹓m狀，其存在一定的粉塵污染；同時(shí)沖壓機(jī)是高溫壓制設(shè)備，人工操作存在安全隱患。而且人工生產(chǎn)時(shí)，產(chǎn)品質(zhì)量受到人工操作的影響非常大，可能造成同一批次產(chǎn)品質(zhì)量的參差不齊。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提出一種剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器，采用多功能集成為主體設(shè)計(jì)思路，以實(shí)現(xiàn)熱壓上下料自動(dòng)化生產(chǎn)的通用末端執(zhí)行器為設(shè)計(jì)目標(biāo)，基于對(duì)熱壓原料鋼背、摩擦料和浮料特性的詳細(xì)了解，對(duì)鋼背、摩擦料和浮料的上下料機(jī)構(gòu)加以合理設(shè)計(jì)，并且適當(dāng)考慮一定的產(chǎn)品可擴(kuò)展性，達(dá)到自動(dòng)完成熱壓工序的效果，具有成功率高、成本低的優(yōu)點(diǎn)。

一種剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器，包括支撐框架、摩擦料上下料機(jī)構(gòu)、浮料上下料機(jī)構(gòu)與取放機(jī)構(gòu)。

支撐框架用于與機(jī)器人末端相連，周向上均布有三個(gè)安裝位，分別用來(lái)安裝摩擦料上下料機(jī)構(gòu)、浮料上下料機(jī)構(gòu)與取放機(jī)構(gòu)。

所述上下料機(jī)構(gòu)包括安裝基板、接料杯、出料管、抽拉板與執(zhí)行氣缸。其中，安裝基座上方具有n排m列個(gè)安裝孔，n與m為正整數(shù)。每個(gè)安裝孔處安裝有接料杯與出料管；接料 杯與出料管分別位于安裝基座上下表面，相互連通。抽拉板為n塊，每排安裝孔對(duì)應(yīng)一塊抽拉板，抽拉板上設(shè)置有m個(gè)通孔，n塊抽拉板上的通孔分別與n排安裝孔重合；且n塊抽拉板的兩端安裝有限位塊；上述n塊抽拉板由執(zhí)行氣缸驅(qū)動(dòng)移動(dòng)。

所述取放機(jī)構(gòu)包括安裝支架與電磁吸附機(jī)構(gòu)。安裝支架上安裝有與安裝基座上安裝孔等數(shù)量，且采用相同排列方式的電磁吸附機(jī)構(gòu)。電磁吸附機(jī)構(gòu)具有電磁吸盤(pán)。

在進(jìn)行剎車(chē)片熱壓上下料過(guò)程中，可通過(guò)機(jī)器人控制摩擦料上下料機(jī)構(gòu)與浮料上下料機(jī)構(gòu)分別移動(dòng)至稱(chēng)料機(jī)內(nèi)，使摩擦料上下料機(jī)構(gòu)與浮料上下料機(jī)構(gòu)上的接料杯內(nèi)接取一定重量的摩擦料與浮料，實(shí)現(xiàn)摩擦料與浮料的上料。通過(guò)取放機(jī)構(gòu)中電磁鐵通電，可將傳送帶上的鋼背依次吸附。完成上述過(guò)程后，通過(guò)機(jī)器人控制摩擦料下料機(jī)構(gòu)、浮料下料機(jī)構(gòu)與取放機(jī)構(gòu)依次置于沖壓機(jī)腔內(nèi)，分別完成摩擦料、浮料和鋼背的下料，下料完成后控制末端執(zhí)行器移出沖壓機(jī)腔，等待沖壓機(jī)沖壓完成；隨后由機(jī)器人控制取放機(jī)構(gòu)置于沖壓機(jī)腔內(nèi)，依次吸附壓制后的剎車(chē)片。最終由機(jī)器人控制取放機(jī)構(gòu)移動(dòng)至傳送帶上，此時(shí)電磁吸盤(pán)逐個(gè)斷電，依次將壓制后的剎車(chē)片置于傳送帶上。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器，有助于將人工化生產(chǎn)線(xiàn)改造成機(jī)器人工作站，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化；

2、本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器，將工人與高溫壓制設(shè)備隔離，消除安全隱患，并配備合理的輸送裝置，以減少工人的粉塵吸入量，保障工人的身體健康；

3、本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器，使用機(jī)器人工作站，可以保證同批產(chǎn)品質(zhì)量的一致性，有助于提高產(chǎn)品質(zhì)量。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器中支撐框架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器中支撐框架的圓法蘭安裝位置示意圖；

圖4為本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器中上下料機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器中上下料機(jī)構(gòu)底部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器中取放機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1-支撐框架 2-上下料機(jī)構(gòu) 3-取放機(jī)構(gòu)

101-連接架 102-安裝架 101a-上連接法蘭

101b-下連接法蘭 101c支撐體 101d-圓法蘭

201-安裝基板 202-接料杯 203-出料管

204-抽拉板 205-執(zhí)行氣缸 206-轉(zhuǎn)接筒

207-出料管基座 208-連接座 209-連接板

210-抽拉浮動(dòng)接頭腳座 211-限位塊 301-安裝支架

302-電磁吸附機(jī)構(gòu)吸盤(pán) 303-接觸開(kāi)關(guān) 301a-主安裝桿

301b-電磁吸盤(pán)安裝板 302a-電磁吸盤(pán) 302b-連接軸

302c-無(wú)油軸套 302d-彈簧 303a-止轉(zhuǎn)板

303b-定位軸

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

本實(shí)用新型剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器，包括支撐框架1、上下料機(jī)構(gòu)2與取放機(jī)構(gòu)3，如圖1所示。

所述支撐框架1包括連接架101與安裝架102，如圖2、圖3所示。所示。其中，連接架101包括上連接法蘭101a、下連接法蘭101b、支撐體101c和圓法蘭101d。上連接法蘭101a與下連接法蘭101b上下對(duì)稱(chēng)設(shè)置，兩者之間同軸安裝有圓柱形支撐體101c，通過(guò)螺釘將上連接法蘭101a、下連接法蘭101b與支撐體101c三者固定，由支撐體101c實(shí)現(xiàn)上連接法蘭101a、下連接法蘭101b間的支撐及定位。上述上連接法蘭101a與下連接法蘭101b之間安裝有圓法蘭101d，圓法蘭101d套在支撐體外部，通過(guò)圓法蘭101d實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型末端執(zhí)行器與機(jī)器人末端間的連接，使末端執(zhí)行器隨機(jī)器人末端一起旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)。

上述連接架101周向上均勻設(shè)計(jì)三個(gè)安裝位，三個(gè)安裝位處安裝有延伸支架102。所述延伸支架102由兩塊相互平行且對(duì)稱(chēng)設(shè)置的直角梯形結(jié)構(gòu)延伸板構(gòu)成。令三個(gè)延伸支架102的直角端為末端，則延伸支架102末端固定于上連接法蘭101a與下連接法蘭101b之間；三個(gè)延伸支架102中，兩個(gè)延伸支架102前端各安裝有一套上下料機(jī)構(gòu)2，另一個(gè)延伸支架102前端安裝有兩套取放機(jī)構(gòu)3；且用于安裝上下料機(jī)構(gòu)2的延伸支架102中兩延伸板間通過(guò)橫向加強(qiáng)筋103相連，加固延伸支架102的整體結(jié)構(gòu)；而用于安裝取放機(jī)構(gòu)的延伸支架102中兩延伸的整體結(jié)構(gòu)，通過(guò)其上所安裝的取放機(jī)構(gòu)3加固。

所述兩套上下料機(jī)構(gòu)2分別作為浮料上下料機(jī)構(gòu)與摩擦料上下料機(jī)構(gòu)，用于浮料與摩擦料的上下料。兩套上下料機(jī)構(gòu)2結(jié)構(gòu)相同，包括安裝基板201、接料杯202、出料管203、抽 拉板204與執(zhí)行氣缸205，如圖4、圖5所示。安裝基板201上開(kāi)有三行四列安裝孔，每行的四個(gè)安裝孔等間距設(shè)置，且間距大于安裝孔的直徑。每個(gè)安裝孔處安裝有接料杯202和出料管203；其中，接料杯202采用錐筒結(jié)構(gòu)，設(shè)置于安裝基板201上表面，通過(guò)轉(zhuǎn)接筒206安裝在安裝孔處；具體為：接料杯202收縮端與轉(zhuǎn)接筒206頂端周向固定，轉(zhuǎn)接筒206底端插入安裝孔內(nèi)，通過(guò)周向設(shè)計(jì)的臺(tái)肩定位并與安裝基板201固定。出料管203設(shè)置于安裝基板201下表面，通過(guò)出料管基座207與安裝板底面上設(shè)計(jì)的連接座208配合固連，使出料管203與安裝孔相通；具體為：出料管基座207通過(guò)螺釘固定于連接座208上，出料管基座207與連接座208上開(kāi)有與安裝孔同軸且直徑相等出料孔；出料管203一端插入出料管基座207上的出料孔內(nèi)，通過(guò)周向設(shè)計(jì)的臺(tái)肩定位并與出料管基座207固定。接料杯202與下料管203通過(guò)上述安裝方式，使得接料杯202、安裝孔與下料管203三者相通，形成上下料通道。上述連接座208與安裝座207相接的一面開(kāi)有凹槽，使得在安裝座207與連接座208間形成滑道，用于抽拉板204的安裝及滑動(dòng)。

所述抽拉板204為條型板，共三塊，三個(gè)抽拉板204分別穿過(guò)三行安裝孔處各個(gè)安裝座207與連接座208間形成的滑道。三塊抽拉板軸向上設(shè)計(jì)有四個(gè)與安裝基板201上安裝孔直徑相等的通孔，且四個(gè)通孔的間距等于每行安裝孔的間距；由此，通過(guò)滑動(dòng)抽拉板204，可使四個(gè)通孔同時(shí)與四個(gè)安裝孔連通，此時(shí)上下料通道處于導(dǎo)通狀態(tài)；還可使四個(gè)安裝孔同時(shí)被抽拉板204上未開(kāi)孔部分封堵，此時(shí)上下料通道處于截?cái)酄顟B(tài)。上述三個(gè)抽拉板204通過(guò)執(zhí)行氣缸205驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同步的滑動(dòng)，具體方式為：將三個(gè)抽拉板204一端通過(guò)連接板209固定；同時(shí)采用兩個(gè)執(zhí)行器缸205，分別安裝于安裝基板201下表面，且分別位于相鄰兩行安裝孔之間。兩個(gè)執(zhí)行器缸205的活塞推桿分別與連接板209上安裝的抽拉浮動(dòng)接頭腳座210固定，使執(zhí)行器缸205輸出的推力作用到連接板209上。由此，通過(guò)控制兩個(gè)執(zhí)行器缸205同步推動(dòng)連接板209移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)三個(gè)抽拉板204的同步滑動(dòng)。為了精確控制上下料通道的下料流量，在三個(gè)抽拉板204的兩端安裝有限位塊211，兩限位塊分別位于安裝基板201兩側(cè)。限位塊211上沿抽拉板204軸向開(kāi)有滑槽，通過(guò)調(diào)節(jié)螺栓穿過(guò)滑槽將限位塊211固定；由此，通過(guò)兩個(gè)限位塊211限制抽拉條移動(dòng)范圍，且松開(kāi)調(diào)節(jié)螺栓對(duì)限位塊211的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)對(duì)抽拉條移動(dòng)范圍的調(diào)節(jié)，最終實(shí)現(xiàn)抽拉條204上的四個(gè)通孔與四個(gè)安裝孔間的重合面積；上述結(jié)構(gòu)的兩套上下料機(jī)構(gòu)2中，在安裝基板201上表面相鄰兩行安裝孔間設(shè)計(jì)有安裝槽，分別與延伸支架102中的兩個(gè)延伸板底邊配合，實(shí)現(xiàn)上下料機(jī)構(gòu)2與支撐框架1間的固定。

所述取放機(jī)構(gòu)3包括安裝支架301、電磁吸附機(jī)構(gòu)302與接觸開(kāi)關(guān)303，如圖6所示。其中，安裝支架301包括主安裝桿301a與電磁吸盤(pán)安裝板301b。主安裝桿301a沿軸向上等間隔設(shè)計(jì)三個(gè)電磁吸盤(pán)302的安裝位置，每個(gè)電磁吸盤(pán)302安裝位置處，安裝有垂直于主安裝 桿301a設(shè)置的電磁吸盤(pán)安裝板301a，在電磁吸盤(pán)安裝板301b兩端對(duì)稱(chēng)位置開(kāi)安裝孔，各安裝有一套電磁吸盤(pán)機(jī)構(gòu)302。

所述電磁吸附機(jī)構(gòu)302包括電磁吸盤(pán)302a、連接軸302b、無(wú)油軸套302c與彈簧302d。電磁吸附機(jī)構(gòu)302在電磁吸附安裝板301b上的具體安裝方式為：無(wú)油軸套302c通過(guò)過(guò)盈配合同軸固定安裝于安裝孔內(nèi)；電磁吸盤(pán)302a同軸固定安裝在連接軸302b底端，連接軸302b頂端穿過(guò)無(wú)油軸套302c后與內(nèi)六角螺栓相連，由內(nèi)六角螺栓的螺帽部分實(shí)現(xiàn)連接軸202b向下移動(dòng)的限位。為防止在電磁吸盤(pán)203進(jìn)行吸附時(shí)轉(zhuǎn)軸發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，因此還設(shè)計(jì)有止轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)303，包括止轉(zhuǎn)板303a與定位軸303b；止轉(zhuǎn)板303a一端設(shè)計(jì)有矩形缺口，同時(shí)連接軸302b頂部相對(duì)側(cè)面設(shè)計(jì)為平面；由此止轉(zhuǎn)板303a通過(guò)端部缺口插接在連接軸302b頂部處，插接處位于六角螺栓螺母與無(wú)油軸套302c頂端之間，止轉(zhuǎn)板303a另一端由套在安裝于電磁吸盤(pán)安裝板301a端部垂直安裝的定位軸303b上；通過(guò)定位軸303b限制止轉(zhuǎn)板303a的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了連接軸202b上下移動(dòng)的導(dǎo)向；且通過(guò)止轉(zhuǎn)板303a端部缺口與連接軸302b頂部側(cè)面間面面接觸配合，實(shí)現(xiàn)連接軸302b的轉(zhuǎn)動(dòng)限制，同時(shí)保證了電磁吸盤(pán)302a的垂直性和水平性。所述彈簧302d套在連接軸302b上，位于電磁吸盤(pán)302a與無(wú)油軸套302c之間，通過(guò)彈簧302d對(duì)電磁吸盤(pán)302a進(jìn)行吸附時(shí)所受到的沖擊進(jìn)行緩沖。

上述每個(gè)電磁吸附機(jī)構(gòu)302處均安裝有一個(gè)接觸開(kāi)關(guān)303，接觸開(kāi)關(guān)303固定于支撐板303a一端，支撐板303a另一端固定套接在連接軸302b上，且位于彈簧302d底端與電磁吸盤(pán)302a之間。通過(guò)接觸開(kāi)關(guān)303檢測(cè)各個(gè)電磁吸盤(pán)302a下方是否存在鋼背或熱壓后的剎車(chē)片；當(dāng)檢測(cè)到存在時(shí)，電磁吸盤(pán)302a通電進(jìn)行吸附。

上述結(jié)構(gòu)的兩套取放機(jī)構(gòu)3，通過(guò)在主安裝桿301a上位于相鄰電磁吸盤(pán)安裝板301b間的安裝孔，固定于延伸支架102中的兩個(gè)延伸板底邊上；由此使得電磁吸盤(pán)的數(shù)量與安裝基板201上的安裝孔數(shù)量相同，且排列方式也同安裝基板201上的安裝孔排列方式相同。

在進(jìn)行剎車(chē)片熱壓上下料過(guò)程中，可通過(guò)機(jī)器人控制摩擦料上下料機(jī)構(gòu)與浮料上下料機(jī)構(gòu)分別移動(dòng)至稱(chēng)料機(jī)內(nèi)，使摩擦料上下料機(jī)構(gòu)與浮料上下料機(jī)構(gòu)上的接料杯202內(nèi)接取一定重量的摩擦料與浮料，實(shí)現(xiàn)摩擦料與浮料的上料。通過(guò)取放機(jī)構(gòu)3中電磁鐵通電，可將傳送帶上的鋼背依次吸附。完成上述過(guò)程后，通過(guò)機(jī)器人控制摩擦料下料機(jī)構(gòu)、浮料下料機(jī)構(gòu)與取放機(jī)構(gòu)3依次置于沖壓機(jī)腔內(nèi)，分別完成摩擦料、浮料和鋼背的下料，下料完成后控制末端執(zhí)行器移出沖壓機(jī)腔，等待沖壓機(jī)沖壓完成；隨后由機(jī)器人控制取放機(jī)構(gòu)3置于沖壓機(jī)腔內(nèi)，依次吸附壓制后的剎車(chē)片。最終由機(jī)器人控制取放機(jī)構(gòu)3移動(dòng)至傳送帶上，此時(shí)電磁吸盤(pán)302a逐個(gè)斷電，依次將壓制后的剎車(chē)片置于傳送帶上。

上述剎車(chē)片熱壓上下料的機(jī)器人通用末端執(zhí)行器的動(dòng)作時(shí)序控制方法為：

a、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器的摩擦料上下料機(jī)構(gòu)移動(dòng)至稱(chēng)料機(jī)內(nèi)，并進(jìn)一步控制摩擦 料上下料機(jī)構(gòu)移動(dòng)，使全部接料杯202中位于一角處的接料杯202移動(dòng)至摩擦料下料位置。

b、當(dāng)摩擦料下料位置處安裝的光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到下方存在接料杯202后，將信號(hào)傳輸至稱(chēng)料機(jī)，此時(shí)稱(chēng)料機(jī)開(kāi)始下漏固定數(shù)量的摩擦料，持續(xù)3秒后，稱(chēng)料機(jī)停止下料，完成一次摩擦料下料。

c、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器的偏移，使相鄰的接料杯移動(dòng)至摩擦料下料位置；

d、重復(fù)執(zhí)行步驟b、c過(guò)程，直至摩擦料上下料機(jī)構(gòu)中十二個(gè)接料杯202放上所需數(shù)量的摩擦料，完成摩擦料上料過(guò)程。

e、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器的浮料上料機(jī)構(gòu)移動(dòng)至稱(chēng)料機(jī)內(nèi)的浮料下料位置，并進(jìn)一步控制浮料上下料機(jī)構(gòu)使全部接料杯202中位于一角處的接料杯202移動(dòng)至浮料下料位置。

f、當(dāng)浮料下料位置處安裝的光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到下方存在接料杯202后，將信號(hào)傳輸至稱(chēng)料機(jī)，此時(shí)稱(chēng)料機(jī)開(kāi)始下漏固定數(shù)量的浮料，持續(xù)3秒后，稱(chēng)料機(jī)停止下料，完成一次浮料下料。

g、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器的偏移，使相鄰的接料杯202移動(dòng)至浮料下料位置；

h、重復(fù)執(zhí)行步驟b、c過(guò)程，直至浮料上下料機(jī)構(gòu)中十二個(gè)接料杯202放上所需數(shù)量的浮料，完成浮料上料過(guò)程。

i、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器的取放機(jī)構(gòu)3移動(dòng)至上料傳送裝置中傳送帶上方，并進(jìn)一步控制取放機(jī)構(gòu)3移動(dòng)，使全部電磁吸盤(pán)302a中位于一角處的電磁吸盤(pán)302a移動(dòng)至吸附位置；當(dāng)上料傳送裝置上安裝的光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到末端執(zhí)行器后，傳送帶開(kāi)始運(yùn)行，通過(guò)在電磁吸盤(pán)302a處安裝的接近開(kāi)關(guān)303檢測(cè)電磁吸盤(pán)302a下方是否存在鋼背，若檢測(cè)到下方是否存在鋼背，則當(dāng)前位于吸附位置上方的電磁吸盤(pán)通電，吸附鋼背。若檢測(cè)到下方無(wú)鋼背，則繼續(xù)在吸附位置處等待。

j、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器的偏移，使相鄰的電磁吸盤(pán)302a移動(dòng)至浮料下料位置；

k、重復(fù)執(zhí)行步驟i、j過(guò)程，直至兩套取放機(jī)構(gòu)3中十二個(gè)電磁吸盤(pán)302a均吸附有鋼背，完成鋼背吸取過(guò)程；

l、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器的摩擦料上下料機(jī)構(gòu)整體置于沖壓機(jī)腔內(nèi)，三條抽拉板204在執(zhí)行氣缸205的帶動(dòng)下，同步移動(dòng)，導(dǎo)通下料通道，一次性完成摩擦料上下料機(jī)構(gòu)中十二個(gè)接料杯202的摩擦料下料；

m、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)120度，將浮料上下料機(jī)構(gòu)置于沖壓機(jī)腔內(nèi)，三條抽拉板204在執(zhí)行氣缸205的帶動(dòng)下，同步移動(dòng)，導(dǎo)通下料通道，一次性完成浮料上下料機(jī)構(gòu)中十二個(gè)接料杯202的浮料下料；

n、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)120度，將取放機(jī)構(gòu)3置于沖壓機(jī)腔內(nèi)，將由12各電磁吸盤(pán)302a吸附的鋼背分別置于各浮料上，隨后控制電磁吸盤(pán)斷電，使鋼背脫離電 磁吸盤(pán)302a，并控制取放機(jī)構(gòu)3移出沖壓機(jī)腔，沖壓機(jī)開(kāi)始進(jìn)行沖壓；

o、待沖壓機(jī)沖壓完畢后，通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器的取放機(jī)構(gòu)3移動(dòng)到?jīng)_壓機(jī)腔內(nèi)，使各個(gè)電磁吸盤(pán)302a對(duì)應(yīng)置于各個(gè)壓制好的剎車(chē)片上方，全部電磁吸盤(pán)302a通電，一次性將全部壓制好的剎車(chē)片同時(shí)吸附；

p、通過(guò)機(jī)器人控制末端執(zhí)行器的取放機(jī)構(gòu)3移出沖壓機(jī)腔內(nèi)，進(jìn)一步移動(dòng)至回輸傳送裝置的傳送帶上方制定位置，隨后的全部電磁吸盤(pán)302a斷電，將全部壓制好的剎車(chē)片置于傳送帶上，至此末端執(zhí)行器的單次作業(yè)完畢。返回步驟a，再次按照上述步驟進(jìn)行往復(fù)作業(yè)。