本實用新型涉及機器人平衡控制領域，尤其是指一種機器人底部配重結構。

背景技術：

傳統輪式移動機器人普遍采用單點配重方式來降低機體自身重心，單點配重即是將配重鐵塊固定在單個位置上，此方式限制了機器人自身的高度和移動的靈活性，重心容易偏高，在機器人遇到剎車或者碰撞障礙物的時候容易發生傾倒，因此如何設計機器人配重結構，讓機器人移動平穩是本領域技術人員需要解決的問題。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種讓機器人移動平穩的配重結構。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：一種機器人底部配重結構，包括機器人底盤和多個配重塊，所述機器人底盤底面前部兩側設有驅動輪，底面后部中間設有萬向輪；所述機器人底盤對應兩個驅動輪之間和萬向輪的左右兩側分別設有所述配重塊。

進一步的，所述機器人底盤對應配重塊安裝位設有凹槽，所述凹槽中形成有圓柱形容置腔，所述配重塊安裝于所述容置腔中。

進一步的，對應所述凹槽設有蓋板，所述蓋板通過螺釘與所述凹槽固接。

進一步的，所述兩個驅動輪之間的配重塊有兩個，分別位于兩個驅動輪的內側，靠近機器人底盤底面前部。

進一步的，對應所述兩個驅動輪之間前部的兩個配重塊中心距140-142mm，所述兩個前部配重塊的連線中心距離機器人底盤前端58.1-59.1mm；對應所述萬向輪左、右兩側配重塊的中心距141-143mm，所述兩個后部配重塊的連線中心距離機器人底盤后端62-63mm。

本實用新型的有益效果在于：將配重塊分散設置在機器人底盤的多處位置，有效降低了機器人的重心，提高機器人移動的平穩性。

附圖說明

下面結合附圖詳述本實用新型的具體結構：

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的結構尺寸示意圖；

圖3為本實用新型的凹槽結構示意圖；

圖中附圖標記表示為：400-機器人底盤；401-配重塊；402-萬向輪；405-蓋板；406-凹槽；407-容置腔；408-螺孔；430-驅動輪；

A1-萬向輪左、右兩側配重塊的中心距；

A2-后部配重塊的連線中心與機器人底盤后端的距離；

B1-兩個驅動輪之間前部的兩個配重塊中心距；

B2-兩個前部配重塊的連線中心與機器人底盤前端的距離。

具體實施方式

為詳細說明本實用新型的技術內容、構造特征、所實現目的及效果，以下結合實施方式并配合附圖詳予說明。

請參閱圖1、圖2及圖3，一種機器人底部配重結構，包括機器人底盤400和多個配重塊401，所述機器人底盤400底面前部兩側設有驅動輪430，底面后部中間設有萬向輪402；所述機器人底盤400對應兩個驅動輪430之間和萬向輪402的左右兩側分別設有所述配重塊401。

從上述描述可知，本實用新型的有益效果在于：將配重塊分散設置在機器人底盤的多處位置，有效降低了機器人的重心，提高機器人移動的平穩性。

實施例1

所述機器人底盤400對應配重塊401安裝位設有凹槽406，所述凹槽406中形成有圓柱形容置腔407，所述配重塊401安裝于容置腔407內。本實施例中，凹槽的設置可以防止配重塊水平方向竄動以及杜絕配重塊與機體其他部件發生碰撞的可能，圓柱形的配重塊更易確定重心，降低配重結構設計難度。

實施例2

對應所述凹槽406設有蓋板405，所述蓋板405通過螺釘與所述凹槽406固接。本實施例中，為凹槽增加蓋板可以防止機器人移動時產生的顛簸使配重塊上下竄動干擾機器人平穩移動。

實施例3

所述兩個驅動輪430之間的配重塊401有兩個，分別位于兩個驅動輪430的內側，靠近機器人底盤400底面前部。本實施例中，分散配置配重塊，有利于保證機器人保持較低的重心。

實施例4

經申請人反復實驗得到，對應所述兩個驅動輪430之間前部的兩個配重塊401中心距B1＝140-142mm，所述兩個前部配重塊401的連線中心距離機器人底盤400前端B2＝58.1-59.1mm；對應所述萬向輪402左、右兩側配重塊401的中心距A1＝141-143mm，所述兩個后部配重塊401的連線中心距離機器人底盤400后端A2＝62-63mm時，能保證本實用新型中的機器人重心處于低位，最大可能保證機器人的平穩運行。

以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。