本發明屬于中草藥固體制劑生產領域，具體涉及多個藥袋的自動化入盒和工業機器人應用。

背景技術：

在中草藥固體制劑生產中，固體制劑的包裝方式多采用塑料復合膜三面封的形式，然后若干袋排列整齊裝入紙盒中。目前這種裝盒的方式是由人工完成的。主要是目前實現自動化入盒有以下難點：

（1）塑料復合膜表面較光滑，相互之間的摩擦系數低，若干包疊在一起時不穩定，在推包入盒過程中容易流動，傳統的臥式包裝機難以完成入盒；

（2）藥包在盒內排列緊密，傳統的夾持類機器人末端執行器尺寸較大，夾持藥包后執行器整體尺寸大于紙盒的尺寸，難以伸入紙盒；

（3）傳統的吸盤類末端執行器雖然可以拾取藥袋并送入盒中，但是一次只能吸取一個藥袋，效率較低，無法滿足生產節拍要求。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明公開了一種拾取多藥袋機器人末端執行器，用于機器人一次拾取多個藥袋并送入紙盒中。

本發明的目的是通過以下裝置實現的：

包括中部鉸接的固定鉗和活動鉗，活動鉗的頂部向固定鉗彎曲，通過彈簧連接固定鉗的頂部，鉸接軸安裝有氣缸，活塞桿頂部安裝有凸輪機構，當凸輪機構在活動鉗的彎曲部滑動時，活動鉗的下端實現開合運動。

優選的方案，固定鉗和活動鉗的下端各設有兩鉗指，鉗指為一細長圓柱體，圓柱體末端直徑增大。

優選的方案，凸輪機構包括一連接板和四個滾動軸承，滾動軸承設置在連接板的四個角，連接板固定在活塞桿上。

優選的方案，活動鉗1彎曲部設置定位部件。

本發明有以下優點：

（1）細長的鉗指在夾取時能夠將藥袋中的空氣擠至旁邊，使鉗指“陷”入藥袋中，縮小了夾持藥袋后執行器的整體尺寸，使藥袋順利送入盒中；

（2）鉗指末端的膨大部分能夠保護藥包，防止損壞藥包；

（3）能夠一次夾取多個藥袋，大大提高了裝盒速度；

（4）將微型氣缸和凸輪配套，大大縮小了末端執行器的體積，使入盒可靠。

附圖說明

圖1為本發明立體示意圖；

圖2為本發明中凸輪俯視圖；

圖3為本發明中藥袋在紙盒中的排列示意圖。

具體實施方式

參照附圖，其中的標記為：1-固定鉗，2-彈簧，3-凸輪，4-微型氣缸，5-軸，6-活動鉗，7-鉗指，8-藥袋，9-紙盒，10-軸承，11-連接板，12-加強筋。

作為本發明的一實施例，參照附圖1，包括中部鉸接的固定鉗1和活動鉗6，活動鉗6的頂部向固定鉗1彎曲，通過彈簧2連接固定鉗1的頂部，鉸接軸5安裝有氣缸4，活塞桿頂部安裝有凸輪機構，當凸輪機構在活動鉗6的彎曲部滑動時，活動鉗6的下端實現開合運動。

固定鉗1和活動鉗6的下端各設有兩鉗指7，鉗指7為一細長圓柱體，末端略有膨大。

活動鉗6的弧形部有兩條加強筋12，加強筋12與弧形部位焊接，增強弧形部位的剛度，避免在夾持藥包時變形。活動鉗6的側面開有長孔，方便安裝微型氣缸4的氣管。活動鉗1的彎曲部設有定位部件，用于限制微型氣缸4的行程，從而能夠調節鉗指7張開的大小。

參照附圖2，凸輪機構由四個滾動軸承10和一個連接板11組成。軸承10通過螺栓等方式與所述連接板11連接，軸承10可以減小與固定鉗1和活動鉗6接觸時的摩擦。連接板11中心開孔，用于和微型氣缸4的氣缸桿末端連接。

附圖3為本發明工作時的藥袋8在紙盒中排列的示意圖。可以看出藥袋8緊密排列在紙盒9中。

本發明的實施過程為：微型氣缸4充氣，帶動凸輪機構向上移動，凸輪機構在固定鉗1和活動鉗6之間滑動，迫使兩者上部距離增大，使兩組鉗指7距離縮小，實現夾緊動作；當微型氣缸4反向充氣時，凸輪機構向下移動，由于彈簧2的作用，活動鉗6復位，帶動兩組鉗指7距離增大，實現松開動作。