本實用新型涉及機械設備技術領域，具體為一種機器人登高的計算機控制裝置。

背景技術：

機器人是自動控制機器的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械（如機器狗，機器貓等）。在當代工業中，機器人指能自動執行任務的人造機器裝置，用以取代或協助人類工作。

為了減小工人的勞動量，常常采用機器人對工件進行搬運，但是，由于車間中往往會出現隨處擺放工件的情況，當機器人在前進的過程中，一旦遇見阻礙物則是通過繞過阻礙物而繼續前進，導致機器人行走的路程增大，從而降低了機器人的工作效率。

技術實現要素：

本實用新型為了解決機器人在遇到阻礙物會通過繞過阻礙物后繼續前進導致工作效率降低的問題，本實用新型的目的在于提供一種通過登高來實現繼續前進的裝置。

本實用新型提供基礎方案是：機器人登高的計算機控制裝置，包括機器人下端的左、右兩部分相同的行走機構和用于控制機器人登高的控制機構，控制機構通過導線與行走機構連接，其中，行走機構包括連接板、升降件和用于機器人行走的行走件，兩部分的連接板滑動連接，連接板位于行走件的上方，連接板上安裝升降件，升降件的自由端穿過連接板轉動連接有支撐板，行走件的上端面設有凹槽，支撐板與凹槽轉動連接，控制機構包括檢測模塊，用于檢測機器人前行路徑上地面的高度；處理模塊，與檢測模塊的輸出端連接，用于根據檢測模塊測得的高度得到前行地面與目前地面的高度差；判斷模塊，與處理模塊的輸出端連接，用于根據處理模塊得出的高度差判斷進行登高或下踏操作；控制模塊，與判斷模塊的輸出端連接，用于根據判斷模塊的判斷結果控制升降件上升或下降轉動，控制模塊的輸出端與升降件連接。

設置連接板，用于支撐升降件，設置升降件，用于驅動行走件進行升降操作，設置支撐板，用于連接行走件，設置控制機構，用于控制升降件。

基礎方案的工作原理：工作時，行走件帶動機器人前進，在前進的過程中，控制機構中的檢測模塊對機器人前進路徑中的地面高度進行檢測，檢測后的數據信號傳送至處理模塊，處理模塊將收到的數據信號與目前地面高度的比較，得到的高度差將傳送至判斷模塊，判斷模塊根據高度差進行判斷，若高度差為正數，即前方地面的高度大于當前的高度，此時判斷模塊輸出上升信號，控制模塊接收到上升信號后控制升降件進行上升，升降件上升，升降件連接的支撐板上升，從而帶動行走件上升，完成登高操作；當判斷模塊判斷后的高度差為負數，即前方地面的高度小于當前的高度，判斷模塊則輸出下降信號，控制模塊接收到下降信號后控制升降件下降，升降件下降的過程中，支撐板下降，與支撐板連接的行走件下降，從而完成下踏操作。

基礎方案的有益效果是：相較現有技術中的機器人，通過設置控制機構，根據對地面高度情況的判斷，控制機器人進行登高操作，無需進行繞行，從而減小了機器人的行走路程，進而提高了機器人的工作效率。

優選方案一：作為基礎方案的優選，升降件為步進電機，支撐件與步進電機的輸出軸連接。有益效果：選用步進電機作為升降件，利用步進電機自身的運動特點實現對支撐板上升或下降的驅動，機構簡單。

優選方案二：作為基礎方案的優選，行走件的下端設置有支撐支架。有益效果：在行走件進行登高或下踏時，由于機器人的重心會出現偏移，對行走件設置支撐支架對行走件進行支撐，保證了機器人的正常行走。

優選方案三：作為優選方案二的優選，支撐支架為三腳架。有益效果：選用三腳架作為支撐支架，利用三角形的穩定性實現了對行走件的更好支撐。

優選方案四：作為基礎方案的優選，行走件的下端面設有緩沖件。有益效果：由于行走件的下端面與工作地面直接進行接觸，在行走的過程中會受到來自地面的沖擊，通過設置緩沖件減緩所受到的沖擊，減小了行走件受到的磨損。

優選方案五：作為優選方案四的優選，緩沖件為橡膠墊。有益效果：相較彈簧，選用橡膠墊，利用橡膠墊增大了緩沖件與地面的接觸面積，從而保證了緩沖件的緩沖作用。

附圖說明

圖1為本實用新型機器人登高的計算機控制裝置實施例的結構示意圖；

圖2為圖1中控制機構的信號傳輸示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

說明書附圖中的附圖標記包括：連接板1、升降件2、行走件3、支撐板4、支撐支架5、緩沖件6、控制機構7。

如圖1所示的機器人登高的計算機控制裝置，包括機器人下端的左、右兩部分相同的行走機構和用于控制機器人登高的控制機構7，控制機構7通過導線與行走機構連接，行走機構包括連接板1、升降件2和用于機器人行走的行走件3，兩部分的連接板1滑動連接，連接板1位于行走件3的上方，連接板1上安裝升降件2，升降件2為步進電機，升降件2的自由端穿過連接板1轉動連接有支撐板4，行走件3的上端面設有凹槽，支撐板4與凹槽轉動連接，行走件3的下端設置有支撐支架5，支撐支架5為三腳架，行走件3的下端面設有緩沖件6，緩沖件6為橡膠墊；如圖2所示的控制機構7包括檢測模塊，用于檢測機器人前行路徑上地面的高度，本實施例中采用HY-SRF05 超聲波測距模塊作為檢測高度的檢測模塊；處理模塊，與檢測模塊的輸出端連接，用于根據檢測模塊測得的高度得到前行地面與目前地面的高度差，本實施例中采用LM339芯片作為得出高度差的處理模塊；判斷模塊，與處理模塊的輸出端連接，用于根據處理模塊得出的高度差判斷進行登高或下踏操作，本實施例中選用74HC257作為判斷模塊；控制模塊，與判斷模塊的輸出端連接，用于根據判斷模塊的判斷結果控制升降件2上升或下降轉動，本實施例中選用STM32F10X系列單片機進行控制，控制模塊的輸出端與升降件2連接。

工作時，行走件3帶動機器人前進，在前進的過程中，控制機構7中的檢測模塊即HY-SRF05 超聲波測距模塊發出信號，信號在遇到地面后發射回來，經過計算后HY-SRF05 超聲波測距模塊將處理后的信號傳送至處理模塊即LM339芯片，信號在經過LM339芯片的比較后進入判斷模塊，判斷模塊的74HC257根據高度差進行判斷，若高度差為正數即LM399輸出高電平，即前方地面的高度大于當前的高度，此時判斷模塊輸出上升信號，控制模塊的步進電機接收到上升信號后控制升降件2轉動，即步進電機轉動，步進電機輸出軸連接的支撐板4上升，從而帶動行走件3上升，完成登高操作；當判斷模塊判斷后的高度差為負數，即LM399輸出低電平，即前方地面的高度小于當前的高度，判斷模塊則輸出下降信號，控制模塊的STM32F10X系列單片機接收到下降信號后控制升降件2下降，升降件2下降的過程中，支撐板4下降，與支撐板4連接的行走件3下降，從而完成下踏操作，相較現有的機器人在遇到阻礙物的時候采用繞行的方法，本實用新型采用升降的方法跨越過阻礙物進行謙虛，提高了機器人的工作效率。