1.一種小臂上分設(shè)有機(jī)械手的六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(30)上的大臂(20)、安裝在大臂(20)上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件(30)繞底座體(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂(20)繞腰轉(zhuǎn)部件(30)轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂(20)上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)；小臂上設(shè)有機(jī)械手組件；
其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂(20)上；分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸(233)、一對(duì)圓柱環(huán)(234)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一對(duì)圓柱環(huán)(234)一端固定在第二后臂(232)下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂(222)下端的兩支撐壁上；驅(qū)動(dòng)軸(233)一端穿過第一后臂(222)一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂(232)的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的輸出軸固定連接；第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)(234)和第一后臂(222)之間；
所述機(jī)械手組件，包括手臂(50)、樞接在手臂(50)前端的擺動(dòng)臂(59)、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂(59)擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂(59)前端旋轉(zhuǎn)盤(591)上的機(jī)械手(60)和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(591)旋 轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂(59)擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤(591)的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小臂上分設(shè)有機(jī)械手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)、第一齒輪(2231)和第二齒輪(2241)；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)水平固定在第一后臂(222)的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪(2231)固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)的輸出軸上；第二齒輪(2241)固定在圓柱環(huán)(234)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪(2241)與第一齒輪(2231)嚙合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小臂上分設(shè)有機(jī)械手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：驅(qū)動(dòng)軸(233)一端穿過第一后臂(222)的位置為圓柱環(huán)(234)處，驅(qū)動(dòng)軸(233)直徑小于圓柱環(huán)(234)的內(nèi)徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小臂上分設(shè)有機(jī)械手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：第一前臂(221)前端開設(shè)有第一安裝孔；第二前臂(231)前端開設(shè)有第二安裝孔。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小臂上分設(shè)有機(jī)械手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：機(jī)械手(60)包括殼體(600)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(61)、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)和橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(63)；殼體(600)為內(nèi)部開設(shè)有方形槽的長方體；殼體(600)上壁面開設(shè)有若干支撐孔；支撐孔側(cè)壁之間固定有支撐桿(601)；縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(62)包括第一驅(qū)動(dòng)軸(621)、第二驅(qū)動(dòng)軸(622)和一對(duì)縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)； 橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)(63)包括第一驅(qū)動(dòng)軸(621)、第二驅(qū)動(dòng)軸(622)、第三驅(qū)動(dòng)軸(631)、第四驅(qū)動(dòng)軸(632)和一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)(61)水平向左固定在殼體(600)的左端面；驅(qū)動(dòng)電機(jī)(61)輸出軸與第一驅(qū)動(dòng)軸(621)固定連接；
第一驅(qū)動(dòng)軸(621)、第二驅(qū)動(dòng)軸(622)水平橫向平行設(shè)置；第一驅(qū)動(dòng)軸(621)、第二驅(qū)動(dòng)軸(622)樞接在殼體(600)左右側(cè)壁之間；第一驅(qū)動(dòng)軸(621)中心固定有第一齒輪(6211)；第二驅(qū)動(dòng)軸(622)中心固定有第八齒輪(6221)；第七一齒輪(6211)與第八齒輪(6221)嚙合；一對(duì)縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第一驅(qū)動(dòng)軸(621)、第二驅(qū)動(dòng)軸(622)上；
第一驅(qū)動(dòng)軸(621)、第二驅(qū)動(dòng)軸(622)上分別固定有第一蝸桿(6212)和第二蝸桿(6222)；第三驅(qū)動(dòng)軸(6231)、第四驅(qū)動(dòng)軸(632)水平縱向水平設(shè)置；第三驅(qū)動(dòng)軸(631)、第四驅(qū)動(dòng)軸(632)樞接在殼體(600)前后側(cè)壁之間；第三驅(qū)動(dòng)軸(631)中心固定有第一蝸輪(6311)；第四驅(qū)動(dòng)軸(632)中心固定有第二蝸輪(6321)；第一蝸桿(6212)與第一蝸輪(6311)嚙合；第二蝸桿(6222)與第二蝸輪(6321)嚙合；一對(duì)橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第三驅(qū)動(dòng)軸(631)、第四驅(qū)動(dòng)軸(632)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種小臂上分設(shè)有機(jī)械手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對(duì)縱向曲柄(623)、一對(duì)縱向連桿(624)、縱向支撐桿(625)和縱向爪手(626)；縱向曲柄(623)一端固定在第一驅(qū)動(dòng)軸(621)或者第二驅(qū)動(dòng)軸(622) 上、另一端鉸接有縱向連桿(624)；一對(duì)縱向連桿(624)另一端固定有縱向支撐桿(625)；縱向爪手(626)一端鉸接在縱向支撐桿(625)上、中部鉸接在支撐桿(601)上、另一端穿過殼體(600)上壁面。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種小臂上分設(shè)有機(jī)械手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對(duì)橫向曲柄(633)、一對(duì)橫向連桿(634)、橫向支撐桿(635)和橫向爪手(636)；橫向曲柄(623)一端固定在第三驅(qū)動(dòng)軸(631)或者第四驅(qū)動(dòng)軸(632)上、另一端鉸接有橫向連桿(634)；一對(duì)橫向連桿(634)另一端固定有橫向支撐桿(635)；橫向爪手(636)一端鉸接在橫向支撐桿(635)上、中部鉸接在支撐桿(601)上、另一端穿過殼體(600)上壁面。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種小臂上分設(shè)有機(jī)械手的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂(50)上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂(59)的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂(50)上且同軸設(shè)置的第四齒輪(52)和第五齒輪、樞接在手臂(50)上且同軸設(shè)置的第六齒輪(54)和第一同步帶輪(55)、樞接在手臂(50)上的第三軸(56)、固定安裝在第三軸(56)上的第二同步帶輪(57)；所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第三齒輪(51)，第三齒輪(51)與第四齒輪(52)嚙合，第五齒輪與第六齒輪(54)嚙合，第一同步帶輪(55)通過同步帶(58)與第二同步帶輪(57)聯(lián)接，第三軸(56)與擺動(dòng)臂(59)固定連接。