本實用新型涉及多工位或單工位壓機技術領域，具體地說是一種氣動式送料機械手。

背景技術：

隨著工業生產的不斷發展，現有的多工位或單工位壓機已經無法滿足現有的技術要求，同時的，現有的多工位或單工位壓機一般都是采用伺服電機作為其驅動動力，這樣就導致了非專業人員無法駕馭或維護維修，電機無法承受高頻次長時間連續使用，而且伺服電機是高成本高耗能的驅動動力，大大的增加了成本的投入。甚至現有的壓機大多都是單工位的工作原理，無法滿足日益增長的生產要求，其三，現有的壓機一般都是采用人工送料的方式來工作的，這就大大的增加了人工的投入和時間的投入。

技術實現要素：

本實用新型為提供一種全自動的、更加高效的、成本更低的、工作效率更高的、更加節能的氣動式送料機械手。

本實用新型是通過下述技術方案實現的：

一種氣動式送料機械手，包括X方向驅動組件、Y方向驅動組件和Z方向驅動組件；

所述X方向驅動組件包括架體和第一驅動組件，所述第一驅動組件包括第一底板、第一氣缸、第一擋塊、第二擋塊、第一固定座、兩根第一直線光軸、第一直線導軌和緩沖部件，所述第一擋塊和第二擋塊分別豎直設于所述第一底板之上，兩根第一直線光軸連接設于所述第一擋塊和第二擋塊之間，所述第一 固定座套接在所述第一直線光軸之上，并自由滑動，其連接處設有第一直線軸承，所述第一氣缸的一端固定設于所述第一底板之上，所述第一氣缸的另一端穿過所述第一擋塊并連接在所述第一固定座的下部，所述緩沖部件設于所述第一擋塊和第二擋塊內側，所述第一直線導軌連接設于所述第一固定座之上，所述架體包括兩根活動臂、兩組夾鉗、一組安全檢測開關、兩組橫桿和兩組第二直線光軸，所述第二直線光軸連接在所述活動臂的下表面上，所述橫桿設于所述活動臂下方，所述第二直線光軸上設有第二直線軸承，所述第二直線軸承通過第一固定螺絲固定在所述橫桿之上，所述夾鉗設于所述活動臂的上表面上，所述安全檢測開關設于所述夾鉗之上，所述夾鉗通過第二固定螺絲固定在所述活動臂上，所述第一直線導軌之上設有兩塊第一滑塊，所述第一滑塊分別設于兩根橫桿下方，并通過第三固定螺絲固定；

所述Y方向驅動組件包括兩個傳動組件和第二驅動組件，所述第二驅動組件包括兩個固定腳、第一傳動豎塊和第二氣缸，所述第二氣缸通過所述固定腳固定于所述傳動組件的下方，所述第二氣缸帶動所述第一傳動豎塊在Y方向水平運動，所述傳動組件包括外框架、固定豎塊、固定塊、連接桿、第一導桿、第二導桿、第一同步桿、連動齒條和連動齒輪，所述固定豎塊設于所述外框架內部，所述外框架內部設有四個固定豎塊，所述連接桿與所述連動齒條相連接，所述第一傳動豎塊設于所述連動齒條的左端，所述連接桿的左端設有所述固定塊，所述固定塊連接所述第一導桿，所述連動齒條的右端與所述連動齒輪相連接，所述連動齒輪與所述第二導桿相連接，所述第一同步桿連接所述兩個傳動組件；

所述Z方向驅動組件包括第三驅動組件和所述架體，所述第三驅動組件包括第三固定座、第三氣缸、凸輪、花鍵軸、花鍵套和第三固定塊，所述第三固 定座固定于所述橫桿之上，所述第三固定塊固定于所述活動臂的下部，所述第三氣缸旋轉固定在所述第三固定座之上，所述第三固定塊上開設有橢圓通孔，所述凸輪的一端設于所述橢圓通孔內部，所述凸輪在所述橢圓通孔內自由滑動，所述凸輪的另一端通過旋轉塊連接于所述橫桿之上，所述凸輪在所述旋轉塊內自由轉動，兩組旋轉塊之間設有所述花鍵軸和花鍵套。

所述第一直線導軌通過第四固定螺絲固定在所述第一固定座之上，所述第一直線導軌的側面上設有滑槽，所述第一滑塊上設有凸塊，所述凸塊卡入所述滑槽內。

所述活動臂的下表面上設有活動槽，所述第二直線光軸的上部卡入所述活動槽內部。

所述第二直線光軸在所述第二直線軸承內部上下自由滑動。

所述固定豎塊上設有若干個第二通孔，所述第一導桿、第二導桿、連接桿和連動齒條穿過所述第二通孔。

所述連動齒條與所述連動齒輪之間采用輪齒咬合的方式連接，所述連動齒輪與所述第二導桿之間同樣采用輪齒咬合的方式連接。

所述第一導桿和第二導桿的上部各分別設有一個水平固定塊，所述水平固定塊的上部分別各設有一個第二滑塊，配合所述第二滑塊設有第二直線導軌，所述第二直線導軌設于橫桿下部。

兩個凸輪之間連接有第二同步桿，所述第二同步桿同步連動所述兩組活動臂在Z方向上運動。

所述第三氣缸與所述凸輪之間通過接頭連接。

所述第三固定座通過第五固定螺絲固定在所述橫桿之上。

所述旋轉塊通過第六固定螺絲固定在所述橫桿之上。

本實用新型所帶來的有益效果是：

本實用新型中，所述氣動式送料機械手的X方向驅動組件包括架體和第一驅動組件，所述第一驅動組件包括第一底板、第一氣缸、第一擋塊、第二擋塊、第一固定座、兩根第一直線光軸、第一直線導軌和緩沖部件，所述架體包括兩根活動臂、兩組夾鉗、一組安全檢測開關、兩組橫桿和兩組第二直線光軸，此種工作原理的設計，使得所述氣動式送料機械手的X方向驅動組件能夠沿著X方向進行運作，完成在X方向上的唯一要求，同時的，所述架體的設計，既增加了夾鉗的夾持能力，也使得所述氣動式送料機械手的X方向驅動組件具備了檢測夾鉗是否在工作狀態的能力，其三，所述第一氣缸的設計，解決了私服電機作為驅動動力時所帶來的高成本高耗能高排熱的難題，使得所述氣動式送料機械手的X方向驅動組更加環保低耗能；所述氣動式送料機械手的Y方向驅動組件包括兩個傳動組件和第二驅動組件，所述第二驅動組件包括兩個固定腳、第一傳動豎塊和第二氣缸，所述傳動組件包括外框架、固定豎塊、固定塊、連接桿、第一導桿、第二導桿、第一同步桿、連動齒條和連動齒輪，所述傳動組件的設計，使得所述氣動式送料機械手的Y方向驅動組件能夠更加高效的完成壓機的送料工作，從而減少人工的投入，降低成本，其次，所述第二氣缸的設計，解決了私服電機作為驅動動力時所帶來的高成本高耗能高排熱的難題，使得所述氣動式送料機械手的Y方向驅動組更加環保低耗能；所述氣動式送料機械手的Z方向驅動組件包括第三驅動組件和固定架，所述固定架包括兩組活動臂、兩組橫桿和兩組第二直線光軸，所述第二直線光軸連接在所述活動臂的下表面上，所述橫桿設于所述活動臂下方，所述第二直線光軸上設有第二直線軸承，所述第二直線軸承通過第一固定螺絲固定在所述橫桿之上，所述第三驅動 組件包括第三固定座、第三氣缸、凸輪、花鍵軸、花鍵套和第三固定塊，所述第三驅動組件的設計，更加有效的解決了所述氣動式送料機械手的Z方向驅動組件在Z方向上的運動難題，使得所述氣動式送料機械手的Z方向驅動組件能夠更加高效的更加準確的完成送料工作。

附圖說明

以下結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。

圖1為本實用新型所述氣動式送料機械手的結構示意圖。

圖2為本實用新型所述X方向驅動組件的結構示意圖。

圖3為本實用新型所述Y方向驅動組件的結構示意圖。

圖4為本實用新型所述Y方向驅動組件的局部結構示意圖。

圖5為本實用新型所述Z方向驅動組件的局部結構示意圖。

圖中部件名稱對應的標號如下：

1、X方向驅動組件；11、架體；12、第一驅動組件；13、第一底板；14、第一氣缸；15、第一擋塊；16、第二擋塊；17、第一固定座；18、第一直線光軸；19、第一直線導軌；110、緩沖部件；111、活動臂；112、夾鉗；113、安全檢測開關；114、橫桿；115、第二直線光軸；116、第二直線軸承；117、第一固定螺絲；118、第二固定螺絲；119、第一滑塊；120、第三固定螺絲；121、第四固定螺絲；122、滑槽；123、凸塊；124、活動槽；125、第一直線軸承；2、Y方向驅動組件；21、傳動組件；22、第二驅動組件；23、固定腳；24、第一傳動豎塊；25、第二氣缸；26、外框架；27、固定豎塊；28、固定塊；29、連接桿；210、第一導桿；211、第二導桿；212、第一同步桿；213、連動齒條；214、連動齒輪；215、第二通孔；216、水平固定塊；217、第二滑塊；218、第二直線導軌；219、橫桿；3、Z方向驅動組件；31、第三驅動組件；38、第三固 定座；39、第三氣缸；310、凸輪；311、花鍵軸；312、花鍵套；313、第三固定塊；314、橢圓通孔；315、旋轉塊；316、第二同步桿；317、接頭；318、第五固定螺絲；319、第六固定螺絲。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步的詳述：

作為本實用新型所述氣動式送料機械手的實施例，如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，包括X方向驅動組件1、Y方向驅動組件2和Z方向驅動組件3；

所述X方向驅動組件包括架體11和第一驅動組件12，所述第一驅動組件12包括第一底板13、第一氣缸14、第一擋塊15、第二擋塊16、第一固定座17、兩根第一直線光軸18、第一直線導軌19和緩沖部件110，所述第一擋塊15和第二擋塊16分別豎直設于所述第一底板13之上，兩根第一直線光軸18連接設于所述第一擋塊15和第二擋塊16之間，所述第一固定座17套接在所述第一直線光軸18之上，并自由滑動，其連接處設有第一直線軸承125，所述第一氣缸14的一端固定設于所述第一底板13之上，所述第一氣缸14的另一端穿過所述第一擋塊15并連接在所述第一固定座17的下部，所述第一氣缸的設計，解決了私服電機作為驅動動力時所帶來的高成本高耗能高排熱的難題，使得所述氣動式送料機械手的X方向驅動組更加環保低耗能，所述緩沖部件110設于所述第一擋塊15和第二擋塊16內側，所述第一直線導軌19連接設于所述第一固定座17之上，所述架體11包括兩根活動臂111、兩組夾鉗112、一組安全檢測開關113、兩組橫桿114和兩組第二直線光軸115，所述架體的設計，既增加了夾鉗的夾持能力，也使得所述氣動式送料機械手的X方向驅動組件具備了檢測夾鉗是否在工作狀態的能力，所述第二直線光軸115連接在所述活動臂111的下表面上，所述橫桿114設于所述活動臂111下方，所述第二直線光軸115上設 有第二直線軸承116，所述第二直線軸承116通過第一固定螺絲117固定在所述橫桿114之上，所述夾鉗112設于所述活動臂111的上表面上，所述安全檢測開關113設于所述夾鉗114之上，所述夾鉗114通過第二固定螺絲118固定在所述活動臂111上，所述第一直線導軌19之上設有兩塊第一滑塊119，所述第一滑塊119分別設于兩根橫桿114下方，并通過第三固定螺絲120固定；

所述Y方向驅動組件包括兩個傳動組件21和第二驅動組件22，所述第二驅動組件22包括兩個固定腳23、第一傳動豎塊24和第二氣缸25，所述第二氣缸25通過所述固定腳23固定于所述傳動組件21的下方，所述第二氣缸25的設計，解決了私服電機作為驅動動力時所帶來的高成本高耗能高排熱的難題，使得所述氣動式送料機械手的Y方向驅動組更加環保低耗能，所述第二氣缸25帶動所述第一傳動豎塊24在Y方向水平運動，所述傳動組件21包括外框架26、固定豎塊27、固定塊28、連接桿29、第一導桿210、第二導桿211、第一同步桿212、連動齒條213和連動齒輪214，所述傳動組件21的設計，使得所述氣動式送料機械手的Y方向驅動組件能夠更加高效的完成壓機的送料工作，從而減少人工的投入，降低成本，所述固定豎塊27設于所述外框架26內部，所述外框架26內部設有四個固定豎塊27，所述連接桿29與所述連動齒條213相連接，所述第一傳動豎塊24設于所述連動齒條213的左端，所述連接桿29的左端設有所述固定塊28，所述固定塊28連接所述第一導桿210，所述連動齒條213的右端與所述連動齒輪214相連接，所述連動齒輪214與所述第二導桿211相連接，所述第一同步桿212連接所述兩個傳動組件21，所述第一同步桿212的設計使得所述兩個傳動組件21能夠同步運行；

所述Z方向驅動組件包括第三驅動組件31和架體11，所述第三驅動組件31包括第三固定座38、第三氣缸39、凸輪310、花鍵軸311、花鍵套312和第 三固定塊313，所述第三固定座38固定于所述橫桿114之上，所述第三固定塊313固定于所述活動臂111的下部，所述第三氣缸39旋轉固定在所述第三固定座38之上，所述第三固定塊313上開設有橢圓通孔314，所述凸輪310的一端設于所述橢圓通孔314內部，所述凸輪310在所述橢圓通孔314內自由滑動，所述凸輪310的另一端通過旋轉塊315連接于所述橫桿114之上，所述凸輪310在所述旋轉塊內自由轉動，兩組旋轉塊315之間設有所述花鍵軸311和花鍵套312。

本實施例中，所述第一直線導軌19通過第四固定螺絲121固定在所述第一固定座17之上，所述第一直線導軌19的側面上設有滑槽122，所述第一滑塊119上設有凸塊123，所述凸塊123卡入所述滑槽122內，此處的設計，實現了所述活動臂111能夠沿著Y方向運動。

本實施例中，所述活動臂111的下表面上設有活動槽124，所述第二直線光軸115的上部卡入所述活動槽124內部，此處的設計，能夠有效的更換和維修所述第二直線光軸115。

本實施例中，所述第二直線光軸115在所述第二直線軸承116內部上下自由滑動，此處的設計，實現了所述活動臂111能夠沿著Z方向運動。

本實施例中，所述固定豎塊27上設有若干個第二通孔215，所述第一導桿210、第二導桿211、連接桿29和連動齒條213穿過所述第二通孔215，此處的設計，更加優化的解決了所述第一導桿210和第二導桿211的固定和運動難題，使得所述傳動組件21的工作原理更為簡單。

本實施例中，所述連動齒條213與所述連動齒輪214之間采用輪齒咬合的方式連接，所述連動齒輪214與所述第二導桿211之間同樣采用輪齒咬合的方式連接，此種的連接方式，使得所述氣動式送料機械手的Y方向驅動組件能夠 更加高效的完成位移任務。

本實施例中，所述第一導桿210和第二導桿211的上部各分別設有一個水平固定塊216，所述水平固定塊216的上部分別各設有一個第二滑塊217，配合所述第二滑塊217設有第二直線導軌218，所述第二直線導軌218設于橫桿219下部此處的設計，使得所述氣動式送料機械手的Y方向驅動組件能夠沿著X方向移動。

本實施例中，兩個凸輪210之間連接有第二同步桿216，所述第二同步桿216同步連動所述兩組活動臂(圖中未示出)在Z方向上運動，此處的設計，使得所述兩組活動臂(圖中未示出)能夠同步的完成在Z方向上運動，使得所述氣動式送料機械手的Z方向驅動組件的送料工作更加平穩有序。

本實施例中，所述第三氣缸39與所述凸輪310之間通過接頭317連接。

本實施例中，所述第三固定座38通過第五固定螺絲318固定在所述橫桿114之上，此處的設計，使得所述第三固定座38的固定更加牢固。

本實施例中，所述旋轉塊315通過第六固定螺絲319固定在所述橫桿114之上，此處的設計，使得所述旋轉塊315的固定更加牢固。