1.一種多臂旋轉式搬運裝置，包括包括六個平行同動式機械夾(1)、六個球齒輪機械關節(2)、六個伸縮式機械臂(3)、兩個旋轉裝置(4)和轉運裝置(5)，其特征在于：所述的平行同動式機械夾(1)位于球齒輪機械關節(2)的一個末端，且平行同動式機械夾(1)與球齒輪機械關節(2)的末端相固連；所述的球齒輪機械關節(2)位于伸縮式機械臂(3)與平行同動式機械夾(1)之間，且球齒輪機械關節(2)的另一個末端與伸縮式機械臂(3)相固連；所述的伸縮式機械臂(3)安裝于旋轉裝置(4)上，且伸縮式機械臂(3)與旋轉裝置(4)相固連；所述的伸縮式機械臂(3)內部設置有剪叉式機構(3071)；所述的旋轉裝置(4)位于轉運裝置(5)上；其中：
所述的平行同動式機械夾(1)包括兩片夾座(101)、兩片夾板(102)、連接軸(103)、兩個一級連接桿(104)、兩個二級連接桿(105)、步進電機Ⅰ(106)、傳感器(107)、兩個蝸輪(108)、蝸桿(109)、壓力應變片(110)，一級連接桿(104)的一端與夾板(102)外表面中間的肋板通過螺栓相連接，一級連接桿(104)的另一端通過銷釘與二級連接桿(105)進行連接；二級連接桿(105)位于夾座(101)內表面，且二級連接桿(105)與夾座(101)通過銷釘連接；蝸輪(108)位于兩片夾座(101)之間，且蝸輪(108)與夾座(101)通過細軸連接；蝸桿(109)位于兩個蝸輪(108)之間，蝸桿(109)與蝸輪(108)相嚙合，且蝸桿(109)一端與步進電機Ⅰ(106)通過聯軸器進行連接；步進電機Ⅰ(106)與傳感器(107)分別置于夾座(101)外表面；兩片夾座(101)與連接軸(103)通過螺栓進行連接；
所述的球齒輪機械關節(2)包括一對漸開線球齒輪(201)、球齒輪外支架(202)、球齒輪內支架(203)、兩個球齒輪伸出軸(204)、兩個貫通式直線絲桿步進電機(205)、兩個U型支架(206)，兩個球齒輪伸出軸(204)通過焊接分別與轉臂(308)和連接軸(103)相固連；球齒輪外支架(202)置于球齒輪內支架(203)外側，且球齒輪外支架(202)與球齒輪內支架(203)通過銷釘進行連接；一個漸開線球齒輪(201)位于球齒輪內支架(203)內側，且球齒輪內支架(203)與該漸開線球齒輪(201)通過銷釘進行連接；U型支架(206)底邊與轉臂(308)通過銷釘進行連接；連接球齒輪外支架(202)和球齒輪內支架(203)的兩個銷釘之間的連線與貫穿另一個漸開線球齒輪伸出軸(204)的銷釘中心線互相垂直；貫通式直線絲桿步進電機(205)與U型支架(206)側邊通過銷釘進行連接；貫通式直線絲桿步進電機(205)上的絲桿末端與球齒輪外支架(202)通過球鉸鏈進行連接；
所述的伸縮式機械臂(3)包括第一轉動關節(301)、第二轉動關節(302)、第三轉動關節(303)、第四轉動關節(304)、第一連接臂(305)、第二連接臂(306)、伸縮臂(307)、轉臂(308)、轉座(309)，第一連接臂(305)位于轉座(309)上方，且轉座(309)與第一連接臂(305)通過第一轉動關節(301)相連接；伸縮臂(307)位于第一連接臂(305)上方，且伸縮臂(307)與第一連接臂(305)通過第二轉動關節(302)相連接；伸縮臂(307)與第二連接臂(306)通過第三轉動關節(303)相連接；第二連接臂(306)與轉臂(308)通過第四轉動關節(304)相連接；
所述的旋轉裝置(4)包括三塊支撐板(401)、旋轉軸(402)，支撐板(401)與旋轉軸(402)通過焊接相連接；支撐板(401)位于轉座(309)下方，且支撐板(401)與轉座(309)通過螺栓進行連接；
所述的轉運裝置(5)包括兩條轉運支架(501)、兩對轉運導軌(502)、兩條直線滑臺(503)、四個絲桿螺母(504)、四條絲桿(505)、四個步進電機Ⅱ(506)、八個軸承Ⅰ(507)，絲桿(505)與步進電機Ⅱ(506)通過聯軸器相連接；軸承Ⅰ(507)安裝在轉運支架(501)兩端，絲桿(505)兩端穿過軸承Ⅰ(507)；絲桿螺母(504)位于直線滑臺(503)兩端下方，且絲桿螺母(504)與直線滑臺(503)兩端通過螺栓進行連接；絲桿(505)穿過絲桿螺母(504)；直線滑臺(503)兩端下方設置有滑槽Ⅰ(5031)，轉運導軌(502)穿過滑槽Ⅰ(5031)，且轉運導軌(502)與轉運支架(501)通過螺釘進行固定連接。
2.根據權利要求1所述的一種多臂旋轉式搬運裝置，其特征在于：所述的夾板(102)內表面為橡膠層結構，壓力應變片(110)位于夾板與橡膠層之間。
3.根據權利要求1所述的一種多臂旋轉式搬運裝置，其特征在于：所述的蝸輪(108)設置有伸出桿(1081)，伸出桿(1081)與一級連接桿(104)通過銷釘進行連接。
4.根據權利要求1所述的一種多臂旋轉式搬運裝置，其特征在于：所述的第一轉動關節(301)、第二轉動關節(302)、第三轉動關節(303)、第四轉動關節(304)均包括內齒圈(310)、步進電機Ⅲ(311)、直齒輪(312)、兩個錐齒輪(313)、兩個軸承Ⅱ(314)、軸(315)，內齒圈(310)分別安裝在第一轉動關節(301)、第二轉動關節(302)、第三轉動關節(303)、第四轉動關節(304)的內部；一個錐齒輪(313)安裝在步進電機Ⅲ(311)的轉軸上；另一個錐齒輪(313)與直齒輪(312)通過鍵安裝在軸(315)上；軸承Ⅱ(314)安裝在軸(315)上，且軸承Ⅱ固定在轉動關節內部；直齒輪(312)與內齒圈(310)通過輪齒相嚙合；步進電機Ⅲ(311)分別與第一轉動關節(301)、第二轉動關節(302)、 第三轉動關節(303)、第四轉動關節(304)通過螺栓相連接。
5.根據權利要求1所述的一種多臂旋轉式搬運裝置，其特征在于：所述的伸縮臂(307)包括剪叉式機構(3071)、液壓桿(3072)、伸縮臂外壁(3073)、伸縮臂內壁(3074)、限位槽(3075)、限位孔(3076)、兩個曲軸(3077)，剪叉式機構(3071)上端與限位孔(3076)通過銷釘進行連接，剪叉式機構(3071)下端與限位槽(3075)通過銷釘進行連接；液壓桿(3072)兩端與曲軸(3077)通過銷釘進行連接，曲軸(3077)與剪叉式機構(3071)通過銷釘進行連接；伸縮臂內壁(3074)外表面設置有滑槽Ⅱ(3078)，伸縮臂外壁(3073)套在伸縮臂內壁(3074)外側，且伸縮臂外壁(3073)可以沿滑槽Ⅱ(3078)進行滑動。
6.根據權利要求1所述的一種多臂旋轉式搬運裝置，其特征在于：所述的旋轉軸(402)位于直線滑臺(503)上方，且直線滑臺(503)與旋轉軸(402)通過螺栓進行連接。