本實用新型涉及一種沖切裝置，特別涉及一種能安裝在機器手頭部的沖切裝置，用于沖切片材、薄膜或柔性線路板等。

背景技術：

眾所周知，機器手特別是六關節機器手已使用在沖切加工領域中，一方面減輕了操作人員的勞動強度、提高了工作效率，另一方面極大地避免了工傷事故的發生。六關節機器手是由軸部和頭部組成，其頭部安裝有沖切模具，沖切時，沖切力會影響到機器手，從而降低加工精度，如何克服這一技術難題，一直是本領域技術人員希望解決的。

技術實現要素：

為解決現有技術的上述問題，本實用新型的目的是提供一種加工精度高的沖切裝置。

為實現上述目的，本實用新型提供一種沖切裝置，其安裝在六關節機器手的頭部，該沖切裝置包括上安裝板、中安裝板、下安裝板、沖切導向桿和導向座；所述導向座固定在中安裝板上，導向座和中安裝板能同時在垂直方向做上下運動，所述沖切導向桿滑動地設置在導向座內；上安裝板和下安裝板分別固定在沖切導向桿的頂部和底部，所述中安裝板固定在機器手安裝板上；沖切前，導向座的底端抵壓在下安裝板上端面，此時導向座的頂端與上安裝板的下端面之間有一個間隙，沖切時，上安裝板會向下走一個行程，這個行程小于導向座的頂端與上安裝板之間的間隙；沖切時，上安裝板用于承載沖切力，并同時帶動沖切導向桿、下安裝板向下以完成沖切。

上述沖切裝置還包括CCD視覺部和電子眼，CCD視覺部的下端設有該電子眼，電子眼與CCD視覺部電連接；所述CCD視覺部固定在中安裝板的側端。

所述CCD視覺部是一個或多個。

上述沖切裝置還包括模具固定座和沖切模具，所述模具固定座固定在下安裝板的底部，沖切模具可拆卸地設置在模具固定座的底部。

本實用新型的沖切裝置安裝在機器手頭部，沖切加工時，上安裝板用于承載沖切力，并同時帶動沖切導向桿、下安裝板、模具固定座和沖切模具向下以完成沖切。沖切前，導向座的底端抵壓下安裝板上端面，此時導向座的頂端與上安裝板的下端面之間有一個間隙，因上安裝板是承載板，故沖切時，上安裝板會向下走一個行程，這個行程小于導向座的頂端與上安裝板之間的間隙，由此沖切力不會作用在導向座和中安裝板上，因中安裝板與機器手連接，故沖切力也不會影響到機器手，從而保證了產品的加工精度；導向座的設置還能保證中安裝板在垂直方向的運動精度。另，本實用新型使用了CCD視覺部和電子眼，沖切時，CCD視覺部會根據電子眼傳輸來的信號來調整沖切模具的位置并將沖切模具精確地定位且壓附在成品圖形上。

附圖說明

圖1是本實用新型沖切裝置的主視圖；

圖2是圖1中B-B向剖面圖；

圖3是本實用新型的沖切裝置工作時的立體圖；

圖4是本實用新型的沖切裝置工作時的側視圖；

圖4A是圖4中局部放大圖。

具體實施方式

如圖1至圖3所示，本實用新型的沖切裝置80通過機器手安裝板1固定在六關節機器手90的頭部，該六關節機器手是由六根軸依次活動連接在一起。

所述沖切裝置80包括上安裝板3、中安裝板5、下安裝板7、四根沖切導向桿2、四個導向座4、模具固定座8、沖切模具11、CCD視覺部6和電子眼9。

導向座4固定在中安裝板5上，導向座和中安裝板能同時在垂直方向做上下運動，所述沖切導向桿2滑動地設置在導向座4內，并能在導向座內垂直滑動，導向座4的設置能保證中安裝板5在沿沖切導向桿2運動時、在垂直方向的運動精度。上安裝板3和下安裝板7分別固定在沖切導向桿2的頂部和底部，所述中安裝板5固定在機器手安裝板1上。所述CCD視覺部6固定在中安裝板5的側端，CCD視覺部6可以是一個或多個，且其下端設有電子眼9，電子眼9與CCD視覺部6電連接。模具固定座8固定在下安裝板7的底部，沖切模具11可拆卸地設置在模具固定座8的底部。

以下舉例說明，當使用本實用新型的沖切模具80加工片材時，如圖3所示，每張片材上都預先印有成品圖形100，成品圖形的形狀與沖切模具11的形狀相同，可以根據實際需要沖切各種形狀的圖形。當沖切裝置80的CCD視覺部6和電子眼9完成檢測與校準、沖切模具11被準確定位且壓附在一個成品圖形上后，在重力作用下，導向座4和中安裝板5一向自由落體垂直向下運動，至到導向座的底端抵壓在下安裝板7上端面上，此時導向座的頂端與上安裝板3下端面之間有一個間隙，如圖4和圖4A所示，因上安裝板是承載板，故沖切時，上安裝板會向下走一個行程，這個行程小于導向座的頂端與上安裝板之間的間隙，由此沖切力不會作用在導向座和中安裝板上，因中安裝板與機器手連接，故沖切力也不會影響到機器手，從而保證了產品的加工精度。沖切完成后，機器手帶動沖切裝置80上升離開片材，同時在機器手的動力作用下，導向座4和中安裝板5同時上升直到導向座的頂端抵住上安裝板3下端面為止，如圖2所示的位置。

在本實用新型中，如圖3所示，頭部安裝有沖切裝置80的機器手90是與沖切機構70一同來完成對片材的沖切加工的，沖切機構70包括伺服絲桿動力機構72和固定在該伺服絲桿動力機構底端的工作臺板75。當沖切裝置80的沖切模具11壓附在成品圖形上后，導向座4和中安裝板5同時自由落體向下運動，至到導向座的底端抵壓在下安裝板7的上端面為止，此時，伺服絲桿動力機構72被啟動且驅動工作臺板75下降并抵壓在上安裝板3上以進行沖壓，沖壓時，上安裝板3用于承載沖切力，并同時帶動沖切導向桿2、下安裝板7、模具固定座8和沖切模具11一起向下沖壓，以完成對一個成品圖形100的沖切。

本實用新型的工作原理如下：

當片材被傳送至沖切機構70下方的預定沖切工位后，六關節機器手90被啟動，沖切裝置80位于片材上方，電子眼9將拍攝的圖片傳送給CCD視覺部6，使CCD視覺部6調整沖切模具11的位置并將其精確地定位且壓附在片材上的一個成品圖形上，之后導向座4和中安裝板5一同自由落體向下運動，至到導向座的底端抵壓在下安裝板7上端，此時，伺服絲桿動力機構72被啟動，驅使工作臺板75下降并抵壓在上安裝板3上，并向上安裝板3施加壓力以完成一次沖切。當完成一次沖切后，工作臺板75上升，沖切裝置80也被機器手舉起，機器手同時使導向座4和中安裝板5同時上升直到導向座的頂端抵住上安裝板3下端面為止，然后沖切裝置80繼續在片材上瞄準下一個待沖切的成品圖形并重復上述工作流程，至到將一張片材上的成品圖形全部加工完畢。