本發明涉及一種上下料裝置及上下料方法，特別涉及用于壓力機沖壓生產中上下料的裝置及上下料方法。

背景技術：

現有的用來沖壓工件的壓力機，其在沖壓生產時，需要完成工件的上料和下料，現有技術中，都需人工完成工件的上料和下料，具體的為，人工將工件從地面或基座上搬運到壓力機的工作臺上，工件沖壓結束后，操作員將沖壓好的工件從壓力機的工作臺上搬運到地面或基座上，上下料工作的勞動強度大，上下料速度慢，費時費力，生產效率低下。

技術實現要素：

本發明提供一種上下料裝置及其方法，解決了現有技術中上下料效率低下的技術問題，本發明上下料速度快，勞動強度低，可提高生產效率。

本發明的目的是這樣實現的：一種上下料裝置，包括上下料機構，所述上下料機構包括電機和底座，所述電機上傳動連接有主動曲軸，所述主動曲軸連接主動連桿的上端，所述主動連桿的下端連接有從動曲軸，從動曲軸上還傳動連接有主動齒輪，所述主動連桿與從動曲軸的連接中心相對于主動齒輪與從動曲軸的連接中心偏心設置，所述主動齒輪上傳動連接有從動齒輪，所述從動齒輪連接在傳動軸上，所述傳動軸一端連接搖臂一端；所述連接座上分別鉸接主擺臂和副擺臂上端，所述搖臂另一端鉸接在主擺臂上，所述主擺臂和副擺臂的另一端均與底座鉸接，主擺臂與副擺臂相互平行，所述底座的端部連接有用來放置物料的放料件；所述主動齒輪和從動齒輪的傳動比小于1。

本發明工作時，電機工作，電機帶動主動曲軸轉動，主動曲軸的轉動帶動主動齒輪的轉動，主動齒輪的轉動帶動從動齒輪的轉動，從動齒輪的轉動帶動從動曲軸的轉動，從動曲軸的轉動帶動搖臂的轉動，搖臂的轉動帶動主擺臂和副擺臂的擺動，主擺臂和副擺臂的擺動帶動底座的移動，底座的移動包括高度方向的上下移動和長度方向的左右水平移動，底座帶動放料件的移動，實現自動傳送物料，主擺臂和副擺臂的擺動帶動連接座的上下滑動；本發明結構簡單且巧妙，通過齒輪傳動帶的擺臂的擺動，擺動角度大，放料件的行程大，可實現自動化上料和下料，上下料效率高，省時省力，提高生產效率；可應用于壓力機的上下料的工作中。

為了提高運動的平穩性，還包括料架，所述電機安裝在料架的左側，所述傳動軸一端在料架的右側，所述主動曲軸、從動曲軸和傳動軸均可轉動地安裝在料架上。

為了實現上下料機構的上下運動，所述料架的垂直方向上平行設有2個導軌，所述連接座的后側連接有2個滑塊，所述滑塊可沿著導軌滑動；此設計中，搖臂隨著傳動軸的轉動而轉動，搖臂帶動主擺臂和副擺臂擺動的同時，推拉滑塊沿著滑軌上下運動，實現上下料機構的上下運動及左右方向的水平移動。

為了進一步提高機械手結構的可靠性，所述料架上設有刻度盤，傳動軸另一端固連有用來指示刻度盤的指針，刻度盤與傳動軸同心，傳動軸另一端在料架的左側；此設計中，傳動軸帶動搖臂的擺動，傳動軸帶動指針的轉動，指針指示在刻度盤上，傳動軸的轉動角度一目了然，傳動軸的轉動角度即主動連桿的擺動角度，方便調試。

作為本發明的進一步改進，所述底座上間隔設有立柱一和立柱二，所述主擺臂的最下端與立柱一鉸接，所述副擺臂的最下端與立柱二鉸接。

為了平衡滑塊的重力，所述料架的上部設有平衡杠和平衡拉桿，所述平衡桿內設有滑動腔，所述平衡拉桿的上部可在滑動腔內滑動，所述平衡拉桿的底部與連接座連接；此設計可大大減小從動擺桿、主擺臂和副擺臂承受的滑塊和連接座的重力，提高擺動的平穩性。

為了實現上下料的連續性，還包括基座和控制器，所述基座設置在壓力機的左右兩側，基座的上側設有可移動的下料臺和上料臺、直線驅動器一和直線驅動器二，所述下料臺和上料臺分別設置在壓力機的左右兩邊，壓力機的機架兩側各安裝有1個上下料機構，2個上下料機構在寬度方向上錯開且相對設置，左端的上下料機構的料架前側朝向前方，右端的上下料機構的料架后側朝向前方，所述直線驅動器一上設置有做往復直線運動的推拉桿一，所述直線驅動器二上設置有做往復直線運動的推拉桿二，所述推拉桿一的端部與下料臺左側固連，所述推拉桿二的端部與上料臺右側固連，所述下料臺和上料臺的下側均設有可沿著基座滾動的滾輪；在寬度方向上，所述主擺臂和副擺臂中心所構成的平面在壓力機的工作臺中心所在平面的垂直面上；所述控制器控制推拉桿一、推拉桿二的伸縮和電機的轉動；此設計中，上料臺和下料臺的可移動設置方便調試位置，使得左端上下料機構擺動到下料臺上時，底座和放料件完全置于下料臺上側，右端上下料機構向右擺動到上料臺上方時，控制器控制右端上下料機構的電機停止動作，以便連續進行上下料。

作為本發明的進一步改進，所述直線驅動器一和直線驅動器二可為電動推桿、絲桿步進電機或電動缸。

一種上下料方法，包括以下步驟：

（1）調節下料臺和上料臺的位置，使得左端上下料機構的主擺臂向左擺動時，其底座完全置于下料臺上側，右端上下料機構的主擺臂向右擺動時，底座完全置于上料臺的正上方；

（2）控制左端上下料機構的主擺臂向右擺動，使放料件位于壓力機的工作臺的中心，壓力機上沖壓過的工件置于放料件上，控制主擺臂向左擺動使底座置于下料臺上側；

（3）將待沖壓的工件置于右端上下料機構的放料件上，控制右端上下料機構的主擺臂向左擺動，使放料件位于壓力機的工作臺的中心，實現上料；

（4）返回步驟（2）循環執行。

作為本發明的進一步改進，還包括以下步驟：

（2a）將沖壓過的工件從放料件上運走；

（3a）控制右端上下料機構的主擺臂向右擺動至上料臺的正上方，準備再次上料；

其中，所述步驟（2a）在步驟（2）和步驟（3）之間，所述步驟（3a）位于步驟（3）和步驟（4）之間；

所述步驟（1）中，通過控制器控制推拉桿一和推拉桿二的伸出長度以調節下料臺和上料臺的位置；步驟（2）和步驟（3）同步進行，步驟（2）和步驟（3）中，通過控制器控制電機的轉動以控制主擺臂的擺動方向及角度。

附圖說明

圖1為本發明中料架內部的結構示意圖。

圖2為本發明中主動連桿和主動齒輪的連接結構示意圖。

圖3為本發明中上下料機構的主視圖。

圖4為本發明中平衡杠與連接桿連接的結構示意圖。

圖5為本發明中下料工作前的結構示意圖。

圖6為本發明中上料工作結束時的結構示意圖。

圖7為本發明中的局部放大圖a。

其中，1搖臂，2從動齒輪，3傳動軸，4從動曲軸，5電機，6料架，7主動曲軸，8主動連桿，9主動齒輪，10放料件，11底座，12立柱二，13立柱一，14副擺臂，15主擺臂，16連接座，17平衡杠，18平衡拉桿，19導軌，20滑塊，21指針，22刻度盤，23滑動腔，24壓力機，2401機架，25上料臺，26推拉桿二，27直線驅動器二，28直線驅動器一，29滾輪，30基座，31下料臺，32推拉桿一。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明作進一步說明。

如圖1~7所示的一種上下料裝置，包括上下料機構，上下料機構包括電機5和底座11，電機5上傳動連接有主動曲軸7，主動曲軸7連接主動連桿8的上端，主動連桿8的下端連接有從動曲軸4，從動曲軸4上還傳動連接有主動齒輪9，主動連桿8與從動曲軸4的連接中心相對于主動齒輪9與從動曲軸4的連接中心偏心設置，主動齒輪9上傳動連接有從動齒輪2，從動齒輪2連接在傳動軸3上，傳動軸3一端連接搖臂1一端；連接座16上分別鉸接主擺臂15和副擺臂14上端，搖臂1另一端鉸接在主擺臂15上，底座11上間隔設有立柱一13和立柱二12，主擺臂15的最下端與立柱一13鉸接，副擺臂14的最下端與立柱二12鉸接，主擺臂15與副擺臂14相互平行，底座11的端部連接有用來放置物料的放料件10，本實施例中的放料件10為水平放料板；主動齒輪9和從動齒輪2的傳動比小于1；

為了提高運動的平穩性，還包括料架6，電機5安裝在料架6的左側，傳動軸3一端在料架6的右側，主動曲軸7、從動曲軸4和傳動軸3均可轉動地安裝在料架6上；

為了實現上下料機構的上下運動，料架6的垂直方向上平行設有2個導軌19，連接座16的后側連接有2個滑塊20，滑塊20可沿著導軌19滑動；

為了便于調試，料架6上設有刻度盤22，傳動軸3另一端固連有用來指示刻度盤22的指針21，刻度盤22與傳動軸3同心，傳動軸3另一端在料架6的左側；

為了平衡滑塊20的重力，料架6的上部設有平衡杠17和平衡拉桿18，平衡桿內設有滑動腔23，平衡拉桿18的上部可在滑動腔23內滑動，平衡拉桿18的底部與連接座16連接；

為了實現上下料的連續性，還包括基座30和控制器，基座30設置在壓力機24的左右兩側，基座30的上側設有可移動的下料臺31和上料臺25、直線驅動器一28和直線驅動器二27，下料臺31和上料臺25分別設置在壓力機24的左右兩邊，壓力機24的機架2401兩側各安裝有1個上下料機構，2個上下料機構在寬度方向上錯開且相對設置，左端的上下料機構的料架6前側朝向前方，右端的上下料機構的料架6后側朝向前方，直線驅動器一28上設置有做往復直線運動的推拉桿一32，直線驅動器二27上設置有做往復直線運動的推拉桿二26，推拉桿一32的端部與下料臺31左側固連，推拉桿二26的端部與上料臺25右側固連，下料臺31和上料臺25的下側均設有可沿著基座30滾動的滾輪29；在寬度方向上，主擺臂15和副擺臂14中心所構成的平面在壓力機24的工作臺中心所在平面的垂直面上；控制器控制推拉桿一32、推拉桿二26的伸縮和電機5的轉動；

直線驅動器一28和直線驅動器二27可為電動推桿、絲桿步進電機5或電動缸。

一種上下料方法，包括以下步驟：

（1）調節下料臺31和上料臺25的位置，使得左端上下料機構的主擺臂15向左擺動時，其底座11完全置于下料臺31上側，右端上下料機構的主擺臂15向右擺動時，底座11完全置于上料臺25的正上方；

（2）控制左端上下料機構的主擺臂15向右擺動，使放料件10位于壓力機24的工作臺的中心，壓力機24上沖壓過的工件置于放料件10上，控制主擺臂15向左擺動使底座11置于下料臺31上側；

（3）將待沖壓的工件置于右端上下料機構的放料件10上，控制右端上下料機構的主擺臂15向左擺動，使放料件10位于壓力機24的工作臺的中心，實現上料；

（4）返回步驟（2）循環執行。

還包括以下步驟：

（2a）將沖壓過的工件從放料件10上運走；

（3a）控制右端上下料機構的主擺臂15向右擺動至上料臺25的正上方，準備再次上料；

其中，步驟（2a）在步驟（2）和步驟（3）之間，步驟（3a）位于步驟（3）和步驟（4）之間；

步驟（1）中，通過控制器控制推拉桿一32和推拉桿二26的伸出長度以調節下料臺31和上料臺25的位置；步驟（2）和步驟（3）同步進行，步驟（2）和步驟（3）中，通過控制器控制電機5的轉動以控制主擺臂15的擺動方向及角度。

本發明工作時，電機5工作，電機5帶動主動曲軸7轉動，主動曲軸7的轉動帶動主動齒輪9的轉動，主動齒輪9的轉動帶動從動齒輪2的轉動，從動齒輪2的轉動帶動從動曲軸4的轉動，從動曲軸4的轉動帶動搖臂1的轉動，搖臂1的轉動帶動主擺臂15和副擺臂14的擺動，主擺臂15和副擺臂14的擺動帶動底座11的移動，底座11的移動包括高度方向的上下移動和長度方向的左右水平移動，底座11帶動放料件10的移動，主擺臂15和副擺臂14的擺動帶動連接座16的上下滑動；上下料工作過程與以上所述的上下料方法相同，在此不再贅述；本發明的上下料裝置結構簡單，可實現自動化上料和下料，本發明上下料方法可實現連續上下料，上下料效率高，省時省力，提高生產效率；可應用于壓力機24生產中底側水平的沖壓工件的上下料的工作中。

不局限于上述實施例，放料件10上還可設有抓料爪等可抱緊物料的部件，在本發明公開的技術方案的基礎上，本領域的技術人員根據所公開的技術內容，不需要創造性的勞動就可以對其中的一些技術特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在發明的保護范圍內。