本發明屬于機器人自動夾具技術領域，特別涉及一種多功能機器人夾爪。

背景技術：

根據智能制造產業鏈的發展順序，智能制造首先需要實現自動化，然后實現信息化，再次實現互聯網化，最后才能真正實現智能化。工業機器人是實現智能制造前期最重要的工作之一，是聯系自動化和信息化重要的載體。

近年來由于機器人在各行業越來越廣泛的使用，由機器人取代人工進行生產的項目也越來越多，為了滿足機器人生產所需要的自動化，相關的夾具等設備同樣需要進行自動化改造?，F有機器人夾爪的夾取形狀單一，需要通過更換夾爪才能實現對不同形狀的工件進行夾取，且對于加工后的工件表面積存的碎屑等不能進行很好的清理，容易造成對工件表面的硌傷，影響工件品質。

技術實現要素：

本發明針對現有技術中機器人夾爪的夾取形狀單一，且對于加工后的工件表面積存的碎屑等不能進行很好的清理的技術問題，提供一種多功能機器人夾爪，能夠夾取多種形狀的工件。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種多功能機器人夾爪，包括連接板、氣缸安裝板、兩個夾爪、傳感器安裝板、傳感器、清掃噴頭及氣爪，氣爪固定安裝在氣缸安裝板的下表面，氣缸安裝板的上表面與機器人連接板通過螺栓螺母連接，傳感器安裝板為U形板，傳感器安裝板的一平行面通過螺栓螺母固定在氣爪的側面上，傳感器安裝板的另一平行面外側安裝有清掃噴頭，傳感器安裝板的底面上安裝傳感器，夾爪固裝在氣爪的與傳感器安裝板的安裝面相鄰的側面上。

優選地，上述夾爪上有互相垂直的兩個夾緊面。

優選地，上述夾爪的夾緊面粘接有橡膠墊。

優選地，上述機器人連接板、氣缸安裝板均為矩形板。

優選地，上述氣爪的型號為SMCMHL2。

優選地，上述傳感器的型號為OMRON E3Z-D81。

優選地，上述清洗噴頭型號為MISUMI經濟型噴嘴。

與現有技術相比，本發明所具有的有益效果是：本發明涉及一種多功能機器人夾爪，可在不更換卡爪的前提下實現對不同形狀工件的夾取，進行工件的檢測防止空夾，并能對碎屑進行清掃避免對工件表面的硌傷，提高工件的品質及工作效率。

附圖說明

圖1是本發明的結構圖；

圖2是本發明中夾爪的結構圖；

圖3是本發明夾取立方工件的示意圖；

圖4是本發明夾取圓柱工件的示意圖；

1-連接板；2-氣缸安裝板；3-氣爪；4-夾爪；5-傳感器安裝板；6-傳感器；7-清掃噴頭；8-橡膠墊；9-立方工件；10-圓柱工件。

具體實施方式

為使本領域技術人員更好的理解本發明的技術方案，下面結合附圖和具體實施例對本發明作詳細說明。

本實施例提供一種多功能機器人夾爪，如圖1所示，其包括連接板1、氣缸安裝板2、兩個夾爪4、傳感器6安裝板5、傳感器6、清掃噴頭7及氣爪3，氣爪3固定安裝在氣缸安裝板2的下表面，氣缸安裝板2的上表面與機器人連接板1通過螺栓螺母連接，傳感器安裝板5為U形板，傳感器安裝板5的一平行面通過螺栓螺母固定在氣爪3的側面上，傳感器安裝板5的另一平行面外側安裝有清掃噴頭7，傳感器安裝板5的底面上安裝傳感器6，夾爪4固裝在氣爪3的與傳感器安裝板5的安裝面相鄰的側面上。

如圖2所示，夾爪4上有互相垂直的兩個夾緊面，通過兩個夾爪4配合，共有四個加緊面共同作用，由于夾爪4上的兩個夾緊面互相垂直，使得工件受到夾4的夾緊力指向工件橫截面的中心，因而工件水平方向的受力平衡，使得工件更為穩定。夾爪4的夾緊面粘接有橡膠墊8，橡膠墊的作用是增大夾爪4的加緊面與工件之間的摩擦力，便于夾取工件，防止脫落。

本實施例中，氣爪3的型號為SMCMHL2。

本實施例中，傳感器6的型號為OMRON E3Z-D81，傳感器6用于檢測出夾爪4是否夾取到工件，防止空夾。

本實施例中，清掃噴頭7型號為MISUMI經濟型噴嘴，通過高壓空氣對夾取的工件進行清掃，簡便快捷，易于實現。

如圖3所示，夾取立方工件9，夾爪4的加緊面與立方工件9的接觸面為平面，能夠實現穩定夾取。如圖4所示，夾取圓柱工件10，夾爪4的加緊面與圓柱工件10的接觸面為曲面，能夠實現穩定夾取。因此，本發明所公開的多功能機器人夾爪能夠在不更換夾爪的條件下實現對接觸面為平面或曲面的工件的夾取，即可實現對多種不同形狀的工件的夾取。

本發明的工作原理：當夾爪4夾取工件時，傳感器6由于發射的紅外線被工件阻擋而檢測到工件，當檢測到工件時，清掃噴頭7噴射出高壓空氣對工件的表面進行清掃，清掃完畢后，氣爪3上的活塞收縮，帶動夾爪4加緊工件，并在機器人的控制下進行移動；當把工件移動到預定位置時，氣爪3上的活塞伸展，帶動夾爪4松開，完成工件的移動。

以上實施例僅為本發明的示例性實施例，不用于限制本發明，本發明的保護范圍由權利要求書限定。本領域技術人員可以在本發明的實質和保護范圍內，對本發明做出各種修改或等同替換，這種修改或等同替換也應視為落在本發明的保護范圍內。