本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化生產(chǎn)線桁架機(jī)器人領(lǐng)域，特涉及一種桁架機(jī)器人用緊湊型手臂。

背景技術(shù)：

目前在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，經(jīng)常會(huì)用到桁架機(jī)器人，各軸的運(yùn)動(dòng)很多會(huì)采用齒輪齒條機(jī)構(gòu)，一般選用的都是廠家的標(biāo)準(zhǔn)齒條，齒條的一般安裝孔所在面都是在與齒型面相垂直的面上。

當(dāng)桁架機(jī)器人各軸臂需要安裝齒條位置沒(méi)有與齒型面相垂直的面時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)通常的做法是在軸臂上焊接一個(gè)安裝板或是用螺絲連接一個(gè)安裝板，再將齒條安裝上去，這種方式既增加加工成本又不美觀，還增加了整個(gè)軸臂重量，使得整個(gè)結(jié)構(gòu)不是十分緊湊，當(dāng)桁架機(jī)械手所需抓取工件較輕，Z軸行程較長(zhǎng)時(shí)，安裝板的重量直接影響設(shè)計(jì)人員對(duì)馬達(dá)和減速機(jī)的選型，從而會(huì)增加項(xiàng)目的成本。

綜合以上Z軸齒條安裝的使用情況和現(xiàn)狀，目前尚未發(fā)現(xiàn)既不增加安裝板，又能很好把齒條安裝在沒(méi)有與齒型面相垂直的面的軸臂上的緊湊型手臂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種桁架機(jī)器人用緊湊型手臂。本實(shí)用新型在齒條的齒型面的背面增加螺絲孔，在Z軸臂的齒條安裝面上打相應(yīng)的螺絲過(guò)孔，在再Z軸臂齒條安裝面的對(duì)立面上打相應(yīng)的螺絲避空孔，然后將螺絲從Z軸臂的螺絲避空孔伸進(jìn)去，穿過(guò)螺絲過(guò)孔從齒條的背面將齒條鎖在Z軸臂上。本實(shí)用新型的裝置既減少了安裝板，使得Z軸臂結(jié)構(gòu)變得緊湊，也減輕了Z軸臂的重量。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種桁架機(jī)器人用緊湊型手臂，包含的Z軸臂和齒條，其特征在于：所述的Z軸臂的側(cè)面設(shè)置螺絲過(guò)孔、避空孔，避空孔設(shè)置在外側(cè)，螺絲過(guò)孔設(shè)置在內(nèi)側(cè)；所述的避空孔比安裝螺絲的沉頭孔大；

所述的齒條具有齒型面，齒型面的背面設(shè)置螺絲孔，所述螺絲孔與螺絲過(guò)孔對(duì)應(yīng)設(shè)置，且螺絲過(guò)孔后側(cè)設(shè)置避空孔；

所述齒條的螺絲孔與螺絲過(guò)孔通過(guò)螺絲連接，螺絲帽位于避空孔內(nèi)；

所述的Z軸臂設(shè)置5至16個(gè)螺絲過(guò)孔和避空孔，對(duì)應(yīng)的每根齒條設(shè)置5至16個(gè)螺絲孔。

根據(jù)如上所述的桁架機(jī)器人用緊湊型手臂，其特征在于：所述的螺絲過(guò)孔的直徑為6mm至10mm。

根據(jù)如上所述的桁架機(jī)器人用緊湊型手臂，其特征在于：所述的螺絲避空孔的直徑為20mm至30mm。

根據(jù)如上所述的桁架機(jī)器人用緊湊型手臂，其特征在于：還包括第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌，Z軸臂的兩側(cè)分別通過(guò)螺絲連接第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌。

根據(jù)如上所述的桁架機(jī)器人用緊湊型手臂，其特征在于：還包括前側(cè)設(shè)置手爪單元，手爪單元設(shè)置在Z軸臂前側(cè)。

本實(shí)用新型的有益效果是：一是在去除部分結(jié)構(gòu)件之后，其原有的功能不變，減輕了設(shè)備總重量；二是在減輕了Z軸臂的重量的同時(shí)，Z軸臂的強(qiáng)度不會(huì)被削弱；三是減少了結(jié)構(gòu)件，生產(chǎn)加工方法簡(jiǎn)單，降低了本裝置的生產(chǎn)成本。

附圖說(shuō)明

圖1為桁架機(jī)器人Z軸齒條結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中B的局部視圖；

圖3為桁架機(jī)器人Z軸軸臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中C的局部視圖；

圖5為桁架機(jī)器人Z軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為桁架機(jī)器人Z軸側(cè)視圖；

圖7為圖6中A的局部示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：Z軸臂1、螺絲過(guò)孔11、避空孔12、齒條2、螺絲孔21、齒型面22、第一導(dǎo)軌3、第二導(dǎo)軌4、手爪單元5。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1至圖7所示，本實(shí)用新型一種桁架機(jī)器人用緊湊型手臂，包含的Z軸臂1和齒條2，Z軸臂1的側(cè)面設(shè)置螺絲過(guò)孔11、避空孔12，避空孔12設(shè)置在外側(cè)，螺絲過(guò)孔11設(shè)置在內(nèi)側(cè)。如圖4所示，本實(shí)用新型的避空孔12要比安裝螺絲的沉頭孔要大，避空孔12的作用是，在安裝螺絲時(shí)，將螺絲刀插入避空孔12，對(duì)設(shè)置在螺絲過(guò)孔11內(nèi)的螺絲進(jìn)行旋轉(zhuǎn)安裝。

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的齒條2具有齒型面22，齒型面22的背面增加設(shè)置螺絲孔21。本實(shí)用新型中，齒條2的螺絲孔21與螺絲過(guò)孔11對(duì)應(yīng)設(shè)置，且螺絲過(guò)孔11后側(cè)設(shè)置避空孔12。

如圖5至圖7所示，本實(shí)用新型的齒條2是從Z軸臂1的內(nèi)側(cè)通過(guò)螺絲進(jìn)行緊固連接的。即齒條2的螺絲孔21與螺絲過(guò)孔11通過(guò)螺絲連接，螺絲帽位于避空孔12內(nèi)。

本實(shí)用新型中，螺絲孔21的大小一般為M5，M6，M8，螺絲過(guò)孔11的直徑一般為6mm至10mm，螺絲避空孔12的直徑一般為20mm至30mm，這樣設(shè)置的好處在于可以更方便的安裝螺絲，也減輕了Z軸臂的重量，Z軸臂的強(qiáng)度也不會(huì)被削弱，同時(shí)螺絲過(guò)孔11也能夠承受齒條2施加在其上的拉力。

本實(shí)用新型中，Z軸臂1的兩側(cè)分別通過(guò)螺絲連接第一導(dǎo)軌3、第二導(dǎo)軌4，Z軸臂1前側(cè)設(shè)置手爪單元5。這樣使本實(shí)用新型的齒條2運(yùn)動(dòng)時(shí)，Z軸臂在第一導(dǎo)軌3、第二導(dǎo)軌4的牽引下伸出或收縮，通過(guò)手爪單元5實(shí)現(xiàn)物體的抓取功能。

本實(shí)用新型的裝置安裝時(shí)，先將螺絲從Z軸臂的螺絲避空孔12伸進(jìn)去，穿過(guò)螺絲過(guò)孔11通過(guò)齒條背面的螺絲孔21將齒條2鎖在Z軸臂上，

一般Z軸臂1設(shè)置5至16個(gè)螺絲過(guò)孔11和避空孔12，對(duì)應(yīng)的每根齒條2設(shè)置5至16個(gè)螺絲孔21即可將進(jìn)行鎖緊。這樣可以去掉現(xiàn)有的Z軸臂1和齒條2連接時(shí)采用的安裝板，使得Z軸臂結(jié)構(gòu)變得更加緊湊，同時(shí)也可以減輕Z軸臂的重量，使本實(shí)用新型的裝置在去除部分結(jié)構(gòu)件之后，其原有的功能不變，減輕了設(shè)備總重量，降低了成本。