本發(fā)明涉及一種用于校準(zhǔn)機(jī)器人臂的方法以及一種用于執(zhí)行在此所描述方法的系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是改進(jìn)對(duì)機(jī)器人臂的校準(zhǔn)。

2、本發(fā)明的目的通過(guò)具有權(quán)利要求1所述特征的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。權(quán)利要求9和10保護(hù)一種用于執(zhí)行在此所描述的方法的系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。優(yōu)選的擴(kuò)展方案由從屬權(quán)利要求給出。

3、根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，機(jī)器人臂具有多個(gè)、優(yōu)選至少三個(gè)、特別是至少六個(gè)、在一種實(shí)施方式中是至少七個(gè)關(guān)節(jié)或(運(yùn)動(dòng))軸，在一種實(shí)施方式中是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

4、根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，測(cè)量裝置具有至少兩個(gè)校準(zhǔn)元件，每個(gè)校準(zhǔn)元件可以被構(gòu)造為一件式或多件式的。

5、在一種實(shí)施方式中，其中一個(gè)校準(zhǔn)元件是固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件，并且在一種擴(kuò)展方式中被固定地(ortfest)、在一種實(shí)施方式中被可(無(wú)損)拆卸地、在另一種實(shí)施方式中被(非無(wú)損或)不可拆卸地或持久地布置在機(jī)器人臂上，優(yōu)選布置在機(jī)器人臂的(遠(yuǎn)端側(cè))末端或工具法蘭或末端節(jié)肢上。

6、在一種實(shí)施方式中，將另一校準(zhǔn)元件在不失一般性的情況下稱為第一校準(zhǔn)元件。在一種實(shí)施方式中，該另一校準(zhǔn)元件相對(duì)于固定不變的或移動(dòng)的環(huán)境和/或機(jī)器人臂的基座(basis)被固定地、在一種實(shí)施方式中是被可(無(wú)損)拆卸地、在另一種實(shí)施方式中被(非無(wú)損地或)不可拆卸地或持久地布置在環(huán)境或機(jī)器人臂基座上。

7、固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件可以通過(guò)調(diào)整(verstellen)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)而相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件移動(dòng)，其中第一校準(zhǔn)元件和固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被構(gòu)造為，在固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件沿空間方向(在本文中不失一般性地稱為第一進(jìn)給方向)移動(dòng)時(shí)，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件可以從不同的起始位置(在本文中不失一般性地稱為第一起始位置)通過(guò)第一校準(zhǔn)元件，優(yōu)選機(jī)械地或形狀配合地，(最終)分別被(強(qiáng)制)引導(dǎo)到相同的、特別是被明確地定義的、優(yōu)選單一的或者說(shuō)唯一的結(jié)束位置(在本文中不失一般性地稱為第一結(jié)束位置)。一個(gè)簡(jiǎn)單且優(yōu)選的示例是用于引導(dǎo)球體的漏斗：如果球體相對(duì)于漏斗向漏斗內(nèi)移動(dòng)，則球體會(huì)接觸漏斗表面。在然后向漏斗中進(jìn)一步移動(dòng)時(shí)，漏斗會(huì)將球體向內(nèi)引導(dǎo)至一個(gè)定義的結(jié)束位置。這可以優(yōu)選地通過(guò)固定于機(jī)器人臂或被引導(dǎo)的球體來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)固定于機(jī)器人臂的漏斗相對(duì)于固定于環(huán)境的球體的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

8、根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，用于通過(guò)測(cè)量裝置校準(zhǔn)機(jī)器人臂的方法包括以下步驟：

9、-借助于機(jī)器人臂，將固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件定位在第一起始位置的其中之一上；

10、-借助于機(jī)器人臂，力調(diào)節(jié)地、優(yōu)選通過(guò)機(jī)器人臂的阻抗調(diào)節(jié)，使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件沿第一進(jìn)給方向移動(dòng)，其中在該(力調(diào)節(jié))移動(dòng)中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件通過(guò)第一校準(zhǔn)元件被優(yōu)選機(jī)械地或形狀配合地(強(qiáng)制)引導(dǎo)到第一結(jié)束位置，并且機(jī)器人在第一結(jié)束位置具有校準(zhǔn)姿態(tài)(kalibrierstellung)，該校準(zhǔn)姿態(tài)在本文中不失一般性地稱為第一校準(zhǔn)姿態(tài)；

11、-檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在第一校準(zhǔn)姿態(tài)下的姿態(tài)(在本文中不失一般性地稱為第一姿態(tài))，在一種實(shí)施方式中是借助于關(guān)節(jié)上的傳感器來(lái)檢測(cè)；以及

12、-基于第一關(guān)節(jié)姿態(tài)，特別是基于第一關(guān)節(jié)姿態(tài)和已知的、優(yōu)選預(yù)先給定和/或測(cè)量的第一結(jié)束位置，對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)，其中，在一種實(shí)施方式中，第一結(jié)束位置相對(duì)于機(jī)器人臂、特別是其基座和/或相對(duì)于機(jī)器人臂的環(huán)境、特別是測(cè)量裝置的基座是已知的，優(yōu)選被預(yù)先給定和/或測(cè)量。

13、在一種實(shí)施方式中，通過(guò)借助于機(jī)器人臂力調(diào)節(jié)地、在一種實(shí)施方式中是阻抗調(diào)節(jié)地移動(dòng)固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件，并結(jié)合第一校準(zhǔn)元件的(強(qiáng)制)引導(dǎo)，可以有利地將固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件可靠、精確、快速和/或沿不同的引導(dǎo)方向(例如水平或豎直向上等)布置在第一結(jié)束位置，并將其用于校準(zhǔn)機(jī)器人臂。

14、在一種實(shí)施方式中，測(cè)量裝置具有至少一個(gè)另外的校準(zhǔn)元件，該另外的校準(zhǔn)元件被不失一般性地稱為第二校準(zhǔn)元件，在一種實(shí)施方式中，該另外的校準(zhǔn)元件同樣相對(duì)于環(huán)境和/或機(jī)器人臂的基座位置固定地、在一種實(shí)施方式中可(無(wú)損)拆卸地、在另一種實(shí)施方式中(非無(wú)損地或)不可拆卸地或持久地布置在環(huán)境或機(jī)器人臂基座上。

15、固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件也能夠通過(guò)調(diào)整機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)而相對(duì)于第二校準(zhǔn)元件移動(dòng)，特別是在機(jī)器人臂先布置在第一結(jié)束位置然后又移動(dòng)離開(kāi)該第一結(jié)束位置之后，其中，第二校準(zhǔn)元件和固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被構(gòu)造為，在固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第二校準(zhǔn)元件沿空間方向(在本文中不失一般性地稱為第二進(jìn)給方向)移動(dòng)時(shí)，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件從不同的起始位置(在本文中不失一般性地稱為第二起始位置)通過(guò)第二校準(zhǔn)元件，優(yōu)選機(jī)械地或形狀配合地，分別被(強(qiáng)制)引導(dǎo)到相同的所定義的結(jié)束位置(在本文中不失一般性地稱為第二結(jié)束位置)。

16、在該實(shí)施例的一種擴(kuò)展方案中，該方法關(guān)于第二校準(zhǔn)元件具有與前文中關(guān)于第一校準(zhǔn)元件所述相同的步驟，或者說(shuō)具有以下步驟：

17、-借助于機(jī)器人臂，將固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第二校準(zhǔn)元件定位在第二起始位置的其中之一上，優(yōu)選在其先借助于機(jī)器人臂移動(dòng)到第一結(jié)束位置之后，在該第一結(jié)束位置上檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)的第一姿態(tài)并在必要時(shí)檢測(cè)其更多的姿態(tài)，然后使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件再次移動(dòng)離開(kāi)第一結(jié)束位置，特別是移動(dòng)離開(kāi)第一校準(zhǔn)元件；

18、-借助于機(jī)器人臂，力調(diào)節(jié)地使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第二校準(zhǔn)元件沿第二進(jìn)給方向移動(dòng)，其中在該(力調(diào)節(jié))移動(dòng)中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件通過(guò)第二校準(zhǔn)元件被優(yōu)選機(jī)械地或形狀配合地(強(qiáng)制)引導(dǎo)到第二結(jié)束位置，并且機(jī)器人在該第二結(jié)束位置具有校準(zhǔn)姿態(tài)，該校準(zhǔn)姿態(tài)在本文中不失一般性地稱為第二校準(zhǔn)姿態(tài)；以及

19、-檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)的在第二校準(zhǔn)姿態(tài)下的姿態(tài)，該姿態(tài)在本文中不失一般性地稱為第二姿態(tài)；

20、其中，基于第一關(guān)節(jié)姿態(tài)以及第二關(guān)節(jié)姿態(tài)，優(yōu)選地還基于已知的、在一種實(shí)施方式中是預(yù)先給定的和/或測(cè)量的第二結(jié)束位置，對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)，其中，在一種實(shí)施方式中，第二結(jié)束位置相對(duì)于機(jī)器人臂、特別是其基座和/或相對(duì)于機(jī)器人臂的環(huán)境、特別是測(cè)量裝置的基座是已知的，優(yōu)選被預(yù)先給定和/或測(cè)量。

21、在一種擴(kuò)展方案中，測(cè)量裝置具有至少一個(gè)另外的校準(zhǔn)元件，該另外的校準(zhǔn)元件被不失一般性地稱為另外的第二校準(zhǔn)元件或者說(shuō)第三校準(zhǔn)元件，在一種實(shí)施方式中，該另外的第二校準(zhǔn)元件同樣相對(duì)于環(huán)境和/或機(jī)器人臂的基座被位置固定地、在一種實(shí)施方式中可(無(wú)損)拆卸地、在另一種實(shí)施方式中(非無(wú)損地或)不可拆卸地或持久地布置在機(jī)器人臂基座上。

22、固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件也能夠通過(guò)調(diào)整機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)而相對(duì)于第三校準(zhǔn)元件或者說(shuō)另外的第二校準(zhǔn)元件移動(dòng)，特別是在先將機(jī)器人臂布置在第一結(jié)束位置、然后又從該第一結(jié)束位置移開(kāi)、然后布置在該(一)第二結(jié)束位置、然后又從該第二結(jié)束位置移開(kāi)之后，其中，第三校準(zhǔn)元件或者說(shuō)另外的第二校準(zhǔn)元件和固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被構(gòu)造為，在固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第三校準(zhǔn)元件或者說(shuō)另外的第二校準(zhǔn)元件沿空間方向(在本文中不失一般性地稱為第三進(jìn)給方向或者說(shuō)另外的第二進(jìn)給方向)移動(dòng)時(shí)，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件從不同的起始位置(在本文中不失一般性地稱為第三起始位置或者說(shuō)另外的第二起始位置)通過(guò)第三校準(zhǔn)元件或者說(shuō)另外的第二校準(zhǔn)元件，優(yōu)選機(jī)械地或形狀配合地，分別被(強(qiáng)制)引導(dǎo)到相同的所定義的結(jié)束位置(在本文中不失一般性地稱為第三結(jié)束位置或者說(shuō)另外的第二結(jié)束位置)。

23、在該實(shí)施例的一種擴(kuò)展方案中，該方法具有與前文中關(guān)于第一校準(zhǔn)元件和(一)第二校準(zhǔn)元件所述相同的步驟，或者說(shuō)具有以下步驟：

24、-借助于機(jī)器人臂，將固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第三校準(zhǔn)元件或者說(shuō)另外的第二校準(zhǔn)元件定位在第三起始位置或者說(shuō)另外的第二起始位置的其中之一上，優(yōu)選在其先借助于機(jī)器人臂移動(dòng)到第一結(jié)束位置，在該第一結(jié)束位置上檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)的第一姿態(tài)并在必要時(shí)檢測(cè)更多的姿態(tài)，然后使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件再次移動(dòng)離開(kāi)第一結(jié)束位置、特別是移動(dòng)離開(kāi)第一校準(zhǔn)元件，然后借助于機(jī)器人臂移動(dòng)到(一)第二結(jié)束位置，在該第二結(jié)束位置檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)的(一)第二姿態(tài)并在必要時(shí)檢測(cè)更多的姿態(tài)，然后使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件再次移動(dòng)離開(kāi)(一)第二結(jié)束位置，特別是移動(dòng)離開(kāi)(一)第二校準(zhǔn)元件；

25、-借助于機(jī)器人臂，力調(diào)節(jié)地使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第三校準(zhǔn)元件或者說(shuō)另外的第二校準(zhǔn)元件沿第三進(jìn)給方向或者說(shuō)另外的第二進(jìn)給方向移動(dòng)，其中，在該(力調(diào)節(jié))移動(dòng)中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件通過(guò)第三校準(zhǔn)元件或者說(shuō)另外的第二校準(zhǔn)元件被優(yōu)選機(jī)械地或形狀配合地(強(qiáng)制)引導(dǎo)到第三結(jié)束位置或者說(shuō)另外的第二結(jié)束位置，并且機(jī)器人在該結(jié)束位置具有校準(zhǔn)姿態(tài)，該校準(zhǔn)姿態(tài)在本文中不失一般性地稱為第三校準(zhǔn)姿態(tài)或者說(shuō)另外的第二校準(zhǔn)姿態(tài)；以及

26、-檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在第三校準(zhǔn)姿態(tài)或者說(shuō)另外的第二校準(zhǔn)姿態(tài)下的姿態(tài)，該姿態(tài)在本文中不失一般性地為第三姿態(tài)或者說(shuō)另外的第二姿態(tài)；

27、其中，基于第一關(guān)節(jié)姿態(tài)、(一)第二關(guān)節(jié)姿態(tài)以及第三關(guān)節(jié)姿態(tài)或者說(shuō)另外的第二關(guān)節(jié)姿態(tài)，優(yōu)選地還基于已知的、在一種實(shí)施方式中是預(yù)先給定的和/或測(cè)量的第三結(jié)束位置或另外的第二結(jié)束位置，對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)，其中，在一種實(shí)施方式中，該第三結(jié)束位置或另外的第二結(jié)束位置相對(duì)于機(jī)器人臂、特別是其基座和/或相對(duì)于機(jī)器人臂的環(huán)境、特別是測(cè)量裝置的基座是已知的，優(yōu)選被預(yù)先給定和/或測(cè)量。

28、在一種實(shí)施方式中，通過(guò)一個(gè)或多個(gè)優(yōu)選彼此間隔開(kāi)和/或與第一校準(zhǔn)元件間隔開(kāi)(布置)的第二校準(zhǔn)元件，可以改進(jìn)校準(zhǔn)、特別是其精度和/或確定多個(gè)尺寸(dimensionen)或者說(shuō)參數(shù)。

29、在一種實(shí)施方式中，該方法包括以下步驟：

30、-將機(jī)器人臂從第一校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到至少一個(gè)另外的校準(zhǔn)姿態(tài)，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下(同樣)布置在第一結(jié)束位置，其中優(yōu)選地，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該調(diào)整過(guò)程中借助于為此被力調(diào)節(jié)的機(jī)器人臂保持布置在該第一結(jié)束位置，或者在固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件力調(diào)節(jié)地移動(dòng)時(shí)通過(guò)第一校準(zhǔn)元件沿第一進(jìn)給方向再次被引導(dǎo)到第一結(jié)束位置；以及

31、-檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下的另外的姿態(tài)；

32、其中，基于第一關(guān)節(jié)姿態(tài)和該另外的關(guān)節(jié)姿態(tài)來(lái)校準(zhǔn)機(jī)器人臂。

33、附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，該方法包括以下步驟：

34、-將機(jī)器人臂從該或至少一個(gè)第二校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到至少一個(gè)另外的校準(zhǔn)姿態(tài)，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下被布置在其在第二校準(zhǔn)姿態(tài)下所在的第二結(jié)束位置，其中優(yōu)選的，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該調(diào)整過(guò)程中借助于為此被力調(diào)節(jié)的機(jī)器人臂保持布置在該第二結(jié)束位置，或者在固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第二校準(zhǔn)元件力調(diào)節(jié)地移動(dòng)時(shí)通過(guò)相應(yīng)的第二校準(zhǔn)元件沿(相應(yīng)的)第二進(jìn)給方向再次被引導(dǎo)到(相應(yīng)的)第二結(jié)束位置；以及

35、-檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下的另外的姿態(tài)；

36、其中，還基于該另外的關(guān)節(jié)姿態(tài)來(lái)校準(zhǔn)機(jī)器人臂。

37、由此，在一種實(shí)施方式中，可以在相同的或針對(duì)相同的結(jié)束位置檢測(cè)機(jī)器人臂的不同的校準(zhǔn)姿態(tài)或關(guān)節(jié)姿態(tài)并將其用于校準(zhǔn)，從而特別是改善校準(zhǔn)、尤其是其精度和/或改善時(shí)間和/或空間需求和/或確定多個(gè)尺寸或者說(shuō)參數(shù)。

38、在一種實(shí)施方式中，在將機(jī)器人臂從第一校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到另外的校準(zhǔn)姿態(tài)時(shí)(固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下被布置在第一結(jié)束位置)，在將機(jī)器人臂在機(jī)器人臂的至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)a、b之間進(jìn)行調(diào)整時(shí)(其中一個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)可以是第一校準(zhǔn)姿態(tài)，或者兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)可以不同于與第一校準(zhǔn)姿態(tài)不同)，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被布置在第一結(jié)束位置，并且固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件的方向(在機(jī)器人臂在機(jī)器人臂的兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)a、b之間的這種調(diào)整中)保持不變，在檢測(cè)過(guò)程中將檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在該至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)a、b下的姿態(tài)，并且(還)基于所檢測(cè)到的關(guān)節(jié)的姿態(tài)來(lái)校準(zhǔn)機(jī)器人臂。

39、附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，在將機(jī)器人臂從該或至少一個(gè)第二校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整另該或至少一個(gè)另外的校準(zhǔn)姿態(tài)時(shí)(固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下被布置在(相應(yīng)的)第二位置，其在該第二位置上處于(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)姿態(tài))，在將機(jī)器人臂在機(jī)器人臂的至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)a'、b'之間進(jìn)行調(diào)整時(shí)(其中一個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)可以是(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)姿態(tài)，或者兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)可以不同于(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)姿態(tài))，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被布置在(相應(yīng)的)第二結(jié)束位置，并且固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)元件的方向(在機(jī)器人臂在機(jī)器人臂的兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)a'、b'之間的這種調(diào)整中)保持不變，在檢測(cè)過(guò)程中將檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在該至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)a'、b'下的姿態(tài)，并且(還)基于所檢測(cè)到的關(guān)節(jié)的姿態(tài)來(lái)校準(zhǔn)機(jī)器人臂。

40、因此，在一種實(shí)施方式中，機(jī)器人臂(相應(yīng)地)被設(shè)置為，不僅保持固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于相應(yīng)校準(zhǔn)元件的位置，而且還保持其方向，或者在其相應(yīng)的零空間中進(jìn)行調(diào)整。

41、由此，在一種實(shí)施方式中，優(yōu)選在校準(zhǔn)元件的(更)低負(fù)載下，可以特別有利地駛?cè)肫渌糜谛?zhǔn)的關(guān)節(jié)姿態(tài)。附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，通過(guò)在相應(yīng)的零空間中調(diào)整機(jī)器人臂，可以使用附加的關(guān)節(jié)姿態(tài)進(jìn)行校準(zhǔn)。

42、附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，在將機(jī)器人臂從第一校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到另外的校準(zhǔn)姿態(tài)時(shí)(在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被布置在第一結(jié)束位置)，在機(jī)器人臂的至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)u、v下(其中一個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)可以是第一校準(zhǔn)姿態(tài)，或者兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)可以不同于第一校準(zhǔn)姿態(tài))，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被布置在第一結(jié)束位置，并且固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件在該至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)u、v下具有相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件的不同方向，或者說(shuō)在機(jī)器人臂的這兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)u、v之間調(diào)整機(jī)器人臂時(shí)，改變其相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件的方向，在檢測(cè)過(guò)程中將檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在該至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)u、v下的姿態(tài)，并且(還)基于所采集到的關(guān)節(jié)姿態(tài)對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)。

43、附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，在將機(jī)器人臂從該或至少一個(gè)第二校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到該或至少一個(gè)另外的校準(zhǔn)姿態(tài)時(shí)(在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被布置在(相應(yīng)的)第二結(jié)束位置，其在該第二結(jié)束位置上被布置在(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)姿態(tài))，在機(jī)器人臂的至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)u'、v'之間(其中一個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)可以是(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)姿態(tài)，或者兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)可以不同于(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)姿態(tài))，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被布置在(相應(yīng)的)第二結(jié)束位置，并且固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)元件在該至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)u'、v'下具有相對(duì)于(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)元件的不同方向，或者說(shuō)在機(jī)器人臂的這兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)u'、v'之間調(diào)整機(jī)器人臂時(shí)，改變其相對(duì)于(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)元件的方向，在檢測(cè)過(guò)程中檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在該至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)u'、v'下的姿態(tài)，并且(還)基于所檢測(cè)到的關(guān)節(jié)姿態(tài)對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)。

44、因此，在一種實(shí)施方式中，只保持固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于相應(yīng)校準(zhǔn)元件的位置，但是改變其相對(duì)于相應(yīng)校準(zhǔn)元件的方向。

45、由此，在一種實(shí)施方式中，可以有利地(更)簡(jiǎn)單和/或(更)精確地駛?cè)肫渌P(guān)節(jié)姿態(tài)以進(jìn)行校準(zhǔn)和/或使用附加的關(guān)節(jié)姿態(tài)進(jìn)行校準(zhǔn)，特別是在機(jī)器人臂在相應(yīng)的初始(校準(zhǔn))姿態(tài)下不具有相應(yīng)零空間的情況下。

46、特別有利的是，上述兩種變型可以彼此結(jié)合，特別是依次結(jié)合，尤其是通過(guò)以下方式：在將機(jī)器人臂在兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)之間進(jìn)行調(diào)整之后(在這兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)下，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于相應(yīng)的校準(zhǔn)元件具有不同的方向，但是位置相同)，在保持位置和方向的情況下調(diào)整機(jī)器人臂，和/或在將機(jī)器人臂在兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)之間進(jìn)行調(diào)整之后(在這兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)下，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于相應(yīng)的校準(zhǔn)元件具有相同的位置和方向)，在保持位置和改變方向的情況下調(diào)整機(jī)器人臂。

47、由此，可以特別有利地使用附加的關(guān)節(jié)姿態(tài)進(jìn)行校準(zhǔn)，并由此改善校準(zhǔn)、特別是其精度和/或速度。特別有利的是，可以在保持固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于相應(yīng)校準(zhǔn)元件的位置和方向的情況下，駛?cè)雰蓚€(gè)以上的校準(zhǔn)姿態(tài)，并將在這些校準(zhǔn)姿態(tài)下所檢測(cè)到的關(guān)節(jié)姿態(tài)用于校準(zhǔn)。

48、在一種實(shí)施方式中，在第一校準(zhǔn)姿態(tài)下，在一種擴(kuò)展方案中是在從第一校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到另外的校準(zhǔn)姿態(tài)時(shí)和/或至少在第一和/或該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下檢測(cè)關(guān)節(jié)姿態(tài)期間，對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行力調(diào)節(jié)，使得固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在第一結(jié)束位置上向第一校準(zhǔn)元件施加接觸力，并通過(guò)第一校準(zhǔn)元件支撐在第一結(jié)束位置。

49、附加地或替代地，在該或至少一個(gè)第二校準(zhǔn)姿態(tài)下，在一種擴(kuò)展方案中是在從該或至少一個(gè)第二校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到相應(yīng)的另一校準(zhǔn)姿態(tài)期間，和/或至少是在(相應(yīng)的)第二和/或該另一校準(zhǔn)姿態(tài)下檢測(cè)關(guān)節(jié)姿態(tài)期間，對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行力調(diào)節(jié)，使得固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在(相應(yīng)的)第二結(jié)束位置對(duì)相應(yīng)的第二校準(zhǔn)元件施加接觸力，并通過(guò)相應(yīng)的第二校準(zhǔn)元件支撐在(相應(yīng)的)第二結(jié)束位置。

50、由此，在一種實(shí)施方式中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件可以有利地固定在其相應(yīng)的結(jié)束位置，從而特別是能夠改善校準(zhǔn)、特別是其精度和/或時(shí)間需求。

51、在一種實(shí)施方式中，第一校準(zhǔn)元件具有帶有凹洞的引導(dǎo)面其中固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件能夠通過(guò)該凹洞支撐在限定的支撐位置上，該支撐位置確定了第一結(jié)束位置，其中引導(dǎo)面優(yōu)選呈漏斗狀地朝向凹洞會(huì)聚。

52、在一種擴(kuò)展方案中，該或一個(gè)或多個(gè)第二校準(zhǔn)元件(分別)具有帶有凹洞的引導(dǎo)面，其中固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件能夠通過(guò)(相應(yīng)的)凹洞支撐在限定的支撐位置上，該支撐位置確定了(相應(yīng)的)第二結(jié)束位置，其中引導(dǎo)面優(yōu)選呈漏斗狀地朝向凹洞會(huì)聚。附加地或替代地，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件具有至少部分為球形或(部分)球狀的接觸面或者說(shuō)表面，用于在(相應(yīng)的)引導(dǎo)面上滑動(dòng)。附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，該或一個(gè)或多個(gè)引導(dǎo)面(分別)具有一個(gè)或多個(gè)引導(dǎo)部(führung)，該引導(dǎo)部被設(shè)計(jì)用于將固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件(分別)沿著一維的、優(yōu)選至少部分為直線的引導(dǎo)軌跡引導(dǎo)到(相應(yīng)的)凹洞中。

53、相反地，在另一種實(shí)施方式中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件具有帶有凹洞的引導(dǎo)面，其中第一校準(zhǔn)元件能夠通過(guò)凹洞支撐在限定的支撐位置上，該支撐位置確定了第一結(jié)束位置，其中引導(dǎo)面優(yōu)選呈漏斗狀地朝向凹洞會(huì)聚。

54、在一種擴(kuò)展方案中，第一校準(zhǔn)元件以及在一種實(shí)施方式中還有該或一個(gè)或多個(gè)第二校準(zhǔn)元件(分別)具有至少部分為球形的或(部分)球狀的接觸面或者說(shuō)表面，用于在引導(dǎo)面上滑動(dòng)。附加地或替代地，在一種實(shí)施方式中，引導(dǎo)面具有一個(gè)或多個(gè)引導(dǎo)部，該引導(dǎo)部被設(shè)計(jì)用于將固定于機(jī)器人臂的第一或(相應(yīng)的)第二校準(zhǔn)元件(分別)沿著一維的、優(yōu)選至少部分為直線的引導(dǎo)軌跡引導(dǎo)到(相應(yīng)的)凹洞中。

55、由此，在一種實(shí)施方式中，可以改善機(jī)械引導(dǎo)或者形狀配合引導(dǎo)或校準(zhǔn)、特別是其精度和/或時(shí)間和/或空間需求。

56、在一種實(shí)施方式中，該方法包括以下步驟：

57、-通過(guò)機(jī)器人臂使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件力調(diào)節(jié)地移動(dòng)，其中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該移動(dòng)過(guò)程中通過(guò)引導(dǎo)部沿著引導(dǎo)軌跡被引導(dǎo)，并且據(jù)此在至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)下檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)的姿態(tài)；

58、其中，基于該關(guān)節(jié)姿態(tài)對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)。

59、在一種擴(kuò)展方案中，該方法包括以下步驟：

60、-(分別)通過(guò)機(jī)器人臂使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于該或一個(gè)或多個(gè)第二校準(zhǔn)元件力調(diào)節(jié)地移動(dòng)，其中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該移動(dòng)過(guò)程中通過(guò)(相應(yīng)的)引導(dǎo)部沿著引導(dǎo)軌跡被引導(dǎo)，并且據(jù)此在至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)下檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)的姿態(tài)；

61、其中，基于該關(guān)節(jié)姿態(tài)對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)。

62、在一種實(shí)施方式中，該或一個(gè)或多個(gè)引導(dǎo)部(分別)在引導(dǎo)面中具有至少一個(gè)邊緣(kante)，優(yōu)選為溝槽。

63、在一種實(shí)施方式中，通過(guò)(相應(yīng)的)引導(dǎo)部提供一限定的方向，該方向可以通過(guò)至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)來(lái)檢測(cè)并因此有利地用于校準(zhǔn)。由此，在一種實(shí)施方式中，可以改善校準(zhǔn)、特別是其精度和/或時(shí)間和/或空間需求。

64、根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，提供一種系統(tǒng)，其被硬件技術(shù)和/或軟件技術(shù)地、特別是程序技術(shù)地設(shè)計(jì)用于執(zhí)行在此描述的方法。

65、根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，該系統(tǒng)具有在此所描述的測(cè)量裝置，特別是可以由其構(gòu)成。

66、附加地或替代地，根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，該系統(tǒng)具有控制器，該控制器被硬件技術(shù)和/或軟件技術(shù)地、在一種實(shí)施方式中特別是被程序技術(shù)地設(shè)計(jì)用于以下所述，特別是由組成：

67、-控制機(jī)器人臂，以通過(guò)機(jī)器人臂使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件定位在第一起始位置之一中；

68、-控制機(jī)器人臂，以通過(guò)機(jī)器人臂使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件沿第一進(jìn)給方向力調(diào)節(jié)地移動(dòng)，其中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該移動(dòng)過(guò)程中通過(guò)第一校準(zhǔn)元件被引導(dǎo)到第一結(jié)束位置，并且機(jī)器人在該第一結(jié)束位置具有第一校準(zhǔn)姿態(tài)；以及

69、-檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在第一校準(zhǔn)姿態(tài)下的第一姿態(tài)，優(yōu)選借助于相應(yīng)的傳感器進(jìn)行檢測(cè)。

70、附加地或替代地，根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式，該系統(tǒng)、特別是其控制器具有用于基于所檢測(cè)到的第一關(guān)節(jié)姿態(tài)來(lái)校準(zhǔn)機(jī)器人臂的校準(zhǔn)件，特別是可以由其組成。

71、在一種實(shí)施方式中，該控制器特別是被硬件技術(shù)和/或軟件技術(shù)地、在一種實(shí)施方式中被程序技術(shù)地設(shè)計(jì)用于：

72、-控制機(jī)器人臂，以通過(guò)機(jī)器人臂使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第二校準(zhǔn)元件定位在第二起始位置之一中；

73、-控制機(jī)器人臂，以通過(guò)機(jī)器人臂使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第二校準(zhǔn)元件沿第二進(jìn)給方向力調(diào)節(jié)地移動(dòng)，其中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該移動(dòng)過(guò)程中通過(guò)第二校準(zhǔn)元件被引導(dǎo)到第二結(jié)束位置，并且機(jī)器人在該結(jié)束位置具有第二校準(zhǔn)姿態(tài)；以及

74、-檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在第二校準(zhǔn)姿態(tài)下的第二姿態(tài)，優(yōu)選借助于相應(yīng)的傳感器進(jìn)行檢測(cè)；

75、和/或，校準(zhǔn)件被設(shè)計(jì)用于基于該第一和第二關(guān)節(jié)姿態(tài)對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)。

76、在一種實(shí)施方式中，該控制器特別是被硬件技術(shù)和/或軟件技術(shù)地、在一種實(shí)施方式中被程序技術(shù)地設(shè)計(jì)用于

77、-控制機(jī)器人臂，以將機(jī)器人臂從第一校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到至少一個(gè)另外的校準(zhǔn)姿態(tài)，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下布置在第一結(jié)束位置；以及

78、-檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下的其它姿態(tài)，優(yōu)選借助于相應(yīng)的傳感器進(jìn)行檢測(cè)；

79、和/或，校準(zhǔn)件被設(shè)計(jì)用于基于該另外的關(guān)節(jié)姿態(tài)對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)。

80、在一種實(shí)施方式中，該控制器特別是被硬件技術(shù)和/或軟件技術(shù)地、在一種實(shí)施方式中被程序技術(shù)地設(shè)計(jì)用于

81、-在將機(jī)器人臂從第一校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到另外的校準(zhǔn)姿態(tài)時(shí)(在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件布置在第一結(jié)束位置)，在將機(jī)器人臂在機(jī)器人臂的至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)之間進(jìn)行調(diào)整時(shí)，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件被布置在第一結(jié)束位置，并且保持固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件的方向，并且在檢測(cè)過(guò)程中檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在該至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)下的姿態(tài)；和/或

82、-在將機(jī)器人臂從第一校準(zhǔn)姿態(tài)調(diào)整到另外的校準(zhǔn)姿態(tài)時(shí)(在該另外的校準(zhǔn)姿態(tài)下，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件布置在第一結(jié)束位置)，在固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在機(jī)器人臂的至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)下被布置在第一結(jié)束位置，并且固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件在該至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)下具有不同的相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件的方向，并且在檢測(cè)過(guò)程中檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)在該至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)下的姿態(tài)，

83、和/或，校準(zhǔn)件被設(shè)計(jì)用于(還)基于所檢測(cè)到的關(guān)節(jié)姿態(tài)對(duì)機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)。

84、在一種實(shí)施方式中，該控制器被特別是硬件技術(shù)和/或軟件技術(shù)地、在一種實(shí)施方式中被程序技術(shù)地設(shè)計(jì)用于

85、-控制機(jī)器人臂，以通過(guò)機(jī)器人臂使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于第一校準(zhǔn)元件力調(diào)節(jié)地移動(dòng)，其中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在該移動(dòng)中通過(guò)引導(dǎo)部沿著引導(dǎo)軌跡被引導(dǎo)，并且據(jù)此在至少兩個(gè)校準(zhǔn)姿態(tài)下檢測(cè)機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)的姿態(tài)，優(yōu)選借助于相應(yīng)的傳感器進(jìn)行檢測(cè)；

86、和/或，校準(zhǔn)件被設(shè)計(jì)用于對(duì)該關(guān)節(jié)姿態(tài)的機(jī)器人臂進(jìn)行校準(zhǔn)。

87、本發(fā)明意義下的系統(tǒng)和/或裝置可以硬件技術(shù)和/或軟件技術(shù)地設(shè)計(jì)，特別是具有：至少一個(gè)、優(yōu)選與存儲(chǔ)系統(tǒng)和/或總線系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)連接或信號(hào)連接的處理單元，特別是數(shù)字處理單元，特別是微處理器單元(cpu)、圖形卡(gpu)等，和/或一個(gè)或多個(gè)程序或程序模塊。處理單元可以為此被設(shè)計(jì)為：處理被實(shí)現(xiàn)為存儲(chǔ)在存儲(chǔ)系統(tǒng)中的程序的指令；從數(shù)據(jù)總線采集輸入信號(hào)；和/或?qū)⑤敵鲂盘?hào)發(fā)送至數(shù)據(jù)總線。存儲(chǔ)系統(tǒng)可以具有一個(gè)或多個(gè)、特別是不同的存儲(chǔ)介質(zhì)，特別是光學(xué)的、磁的、固體的和/或其它非易失性的介質(zhì)。程序可以被實(shí)現(xiàn)為，其能夠體現(xiàn)或執(zhí)行在此所述的方法，使得處理單元能夠執(zhí)行這種方法的步驟，并且由此特別能夠控制和/或校準(zhǔn)機(jī)器人臂。本發(fā)明意義下的控制還可以特別理解為基于目標(biāo)值與實(shí)際值之間的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)或發(fā)出命令。在一種實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以具有、特別可以是計(jì)算機(jī)可讀的、非易失性的、用于存儲(chǔ)程序或指令的存儲(chǔ)介質(zhì)或者其上存儲(chǔ)有程序或其上存儲(chǔ)有指令的存儲(chǔ)介質(zhì)。在一種實(shí)施方式中，通過(guò)系統(tǒng)或控制器、特別是計(jì)算機(jī)或多個(gè)計(jì)算機(jī)陣列執(zhí)行該程序或該指令，將允許系統(tǒng)或控制器、特別是一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)執(zhí)行在此所描述的方法或其一個(gè)或多個(gè)步驟，或者該程序或指令被設(shè)計(jì)用于此目的。

88、在一種實(shí)施方式中，該方法的一個(gè)或多個(gè)、特別是所有步驟完全或部分地通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，或者該方法的一個(gè)或多個(gè)、特別是所有步驟完全或部分地自動(dòng)執(zhí)行，特別是通過(guò)該系統(tǒng)或其裝置自動(dòng)執(zhí)行。

89、在一種實(shí)施方式中，該系統(tǒng)具有機(jī)器人臂。

90、機(jī)器人臂的校準(zhǔn)特別可以包括確定機(jī)器人臂的模型的參數(shù)，優(yōu)選為運(yùn)動(dòng)模型的參數(shù)。

91、在一種實(shí)施方式中，這種模型描述了機(jī)器人臂的關(guān)節(jié)的姿態(tài)q和固定于機(jī)器人的參照物、優(yōu)選為末端法蘭、末端執(zhí)行器、tcp等的姿勢(shì)x并取決于參數(shù)p，其中，姿勢(shì)能夠以本領(lǐng)域慣用的方式描述了一維、二維或三維位置和/或一維、二維或三維方向(正向運(yùn)動(dòng)學(xué)：x＝v(q,p)或反向運(yùn)動(dòng)學(xué)q＝v(x,p‘))。根據(jù)相應(yīng)的值對(duì){xi,qi}，能夠以已知的方式確定參數(shù)，例如使測(cè)量誤差σ|xi-v(qi,p)|最小化等。

92、機(jī)器人臂的校準(zhǔn)特別可以包括確定固定于機(jī)器人臂的坐標(biāo)系與固定于環(huán)境的坐標(biāo)系之間的變換。

93、在一種實(shí)施方式中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件的姿勢(shì)可以一方面通過(guò)從固定于環(huán)境的坐標(biāo)系到固定于機(jī)器人臂基座的坐標(biāo)系、再(特別是通過(guò)機(jī)器人臂的模型、優(yōu)選運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，根據(jù)其關(guān)節(jié)姿態(tài))到固定于末端法蘭的坐標(biāo)系的變換以及其中所描述的固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件的姿勢(shì)來(lái)描述；另一方面，也可以在固定于環(huán)境的坐標(biāo)系中以及其中所描述的固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件在相應(yīng)結(jié)束位置的姿勢(shì)來(lái)描述。相應(yīng)地，可以根據(jù)相應(yīng)的值對(duì){xi,qi}，以已知的方式確定在固定于環(huán)境的坐標(biāo)系與固定于機(jī)器人臂基座的坐標(biāo)系之間的變換(并因此在一種實(shí)施方式中確定機(jī)器人臂或其基座相對(duì)于固定于環(huán)境的坐標(biāo)系的姿勢(shì))和/或確定在固定于末端法蘭的坐標(biāo)系與固定于末端執(zhí)行器或固定于校準(zhǔn)元件的坐標(biāo)系之間的變換。

94、在一種實(shí)施方式中，機(jī)器人臂的校準(zhǔn)一般是基于所檢測(cè)到的(第一、另外的和/或第二)關(guān)節(jié)姿態(tài)和已知的、在一種實(shí)施方式中是預(yù)先給定和/或測(cè)量的結(jié)束位置來(lái)進(jìn)行。

95、在一種實(shí)施方式中，檢測(cè)包括優(yōu)選以傳感方式檢測(cè)和/或存儲(chǔ)測(cè)量值。

96、在一種實(shí)施方式中，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件由于力調(diào)節(jié)的移動(dòng)而在移動(dòng)到第一結(jié)束位置時(shí)將接觸力、在一種擴(kuò)展方案中是預(yù)設(shè)的或目標(biāo)接觸力施加到第一校準(zhǔn)元件上，和/或在移動(dòng)到第二結(jié)束位置時(shí)將接觸力、在一種擴(kuò)展方案中是預(yù)設(shè)的或目標(biāo)接觸力施加到第二校準(zhǔn)元件上。由此，在一種實(shí)施方式中，可以改善結(jié)束位置的駛?cè)?，并由此改善校?zhǔn)、特別是其精度和/或時(shí)間需求。附加地或替代地，由此特別有利的是相應(yīng)的進(jìn)給方向可以偏離重力方向，例如機(jī)器人臂使固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件還水平地、越過(guò)頭頂或類似地移動(dòng)到相應(yīng)的結(jié)束位置。

97、在一種實(shí)施方式中，力調(diào)節(jié)的移動(dòng)也可以包括附加的位置調(diào)節(jié)，特別是混合的力-位置-調(diào)節(jié)。特別地，沿進(jìn)給方向的力調(diào)節(jié)移動(dòng)可以包括沿進(jìn)給方向的位置調(diào)節(jié)移動(dòng)和橫向于此的力調(diào)節(jié)移動(dòng)、特別是偏移。

98、在一種實(shí)施方式中，本發(fā)明意義下的沿進(jìn)給方向的力調(diào)節(jié)移動(dòng)除了具有沿進(jìn)給方向的(運(yùn)動(dòng))分量之外，還可以具有或者說(shuō)包括橫向于進(jìn)給方向的(運(yùn)動(dòng))分量，該(運(yùn)動(dòng))分量有利地由固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件所接觸的或者說(shuō)第一或第二校準(zhǔn)元件形狀配合地或機(jī)械地實(shí)現(xiàn)。相應(yīng)地，在一種實(shí)施方式中，在固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于所接觸的或者說(shuō)第一或第二校準(zhǔn)元件沿進(jìn)給方向位移時(shí)，固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于所接觸的校準(zhǔn)元件除了該位移之外，還可以執(zhí)行橫向于進(jìn)給方向的移動(dòng)，該移動(dòng)由所接觸的或者說(shuō)第一或第二校準(zhǔn)元件形狀配合地或機(jī)械地實(shí)現(xiàn)。因此，在一種實(shí)施方式中，在固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件相對(duì)于所接觸的或者說(shuō)第一或第二校準(zhǔn)元件沿第一或第二進(jìn)給方向移動(dòng)時(shí)，力調(diào)節(jié)引起了與沿進(jìn)給方向的位移耦合、特別是機(jī)械地和/或形狀配合地耦合的、橫向于進(jìn)給方向的相對(duì)移動(dòng)，從而在使用或充分利用單一自由度、特別是沿進(jìn)給方向的自由度的情況下，將固定于機(jī)器人臂的校準(zhǔn)元件引導(dǎo)到相應(yīng)的結(jié)束位置。