本技術涉及生產輔助設備，具體涉及機械手。

背景技術：

1、車間內短距離搬運產品，產品較重。人工搬運，連續作業，耗費體力，工人在工作時間內需要多次休息，工作效率不高。采用自動化的機器人搬運，雖然省時省力，但是使用成本高昂。

技術實現思路

1、本實用新型所解決的技術問題：短距離搬運較重產品，采用人工搬運，耗費體力，工作效率不高；采用機器人搬運，機器人使用成本高昂。

2、為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案：一種懸掛式助力機械手，包括滑行座、與滑行座連接的下垂臂、與下垂臂連接的夾具，滑行座活動配合在天軌上，下垂臂位于滑行座的下方，下垂臂包括與滑行座固定連接的固定臂、與固定臂插接的活動臂，固定臂與下垂臂用氣缸鉸接，下垂臂用氣缸的活塞桿與活動臂連接，在下垂臂用氣缸的驅動下，活動臂能夠相對固定臂升降；下垂臂用氣缸通過鉸接座安裝在固定臂上，鉸接座設有第一夾板，第一夾板與第二夾板配合使用，螺紋連接件連接第一夾板與第二夾板，第一夾板與第二夾板夾緊在固定臂上。

3、工人推動或拉動下垂臂，使滑行座沿天軌滑行，下垂臂及夾具隨之平移。夾具位移至上料工位，夾持產品，產品為軸類或筒類產品。之后，下垂臂用氣缸收縮，驅動活動臂沿固定臂上升，夾具及產品上升。工人推動或拉動下垂臂，使滑行座沿天軌滑行，產品隨之平移至下料工位。所述下垂臂用氣缸伸展，產品下降，落在下料工位上。

4、相比于自動化的機器人，本實用新型的助力機械手，結構簡單，成本低廉，但能夠輔助工人方便地搬運較重的物品。

5、需要調整下垂臂的最大長度時，工人松動螺紋連接件，調整第一夾板與第二夾板夾持在固定臂上的位置，再擰緊螺紋連接件，使第一夾板與第二夾板夾緊在固定臂上。下垂臂用氣缸的伸展與復位幅度是固定的，將下垂臂用氣缸的位置上調，活動臂伸出固定臂的長度變短，下垂臂的最大長度變短；將下垂臂用氣缸的位置下調，活動臂伸出固定臂的長度變長，下垂臂的最大長度變長。如此，使下垂臂及其上的夾具適應不同的工作情況，例如，夾具所要夾取的產品高度變高或變低。

6、固定臂的橫截面為方形，活動臂的橫截面為方形，兩者均中空，活動臂在固定臂的中空腔中升降，方形的中空腔對活動臂起到導向作用。另外，固定臂的橫截面為方形，利于鉸接座的第一夾板與第二夾板夾緊在固定臂上。

7、活動臂的底端焊接有連接部，下垂臂用氣缸的活塞桿通過第一螺栓與連接部連接。下垂臂用氣缸的缸體與固定臂鉸接，該鉸接方式能夠吸收下垂臂用氣缸與下垂臂之間的平行誤差，使下垂臂及下垂臂用氣缸均能正常伸展或收縮。

8、活動臂的底端連接有延伸臂，延伸臂頂端的延伸臂法蘭與所述連接部通過第二螺栓連接，延伸臂上焊接有夾具安裝座，夾具通過第三螺栓與夾具安裝座連接。

9、所述夾具包括固定在夾具安裝座上的框形支架、安裝在框形支架中的夾具氣缸、鉸接在框形支架上的一對夾爪，夾具氣缸的活塞桿上設有連接塊，夾爪與連接塊通過連桿連接。夾具氣缸動作，驅動連桿，連桿驅動一對夾爪打開或合攏，一對夾爪合攏時，夾持零件，一對夾爪打開時，釋放零件。

10、夾爪上安裝有防滑板塊。夾爪夾緊產品時，防滑板塊與產品直接接觸，防滑板塊上的防滑條紋能夠防止產品相對夾爪滑動。

11、延伸臂上安裝有把手架，把手架的兩端設有連接片狀結構，第四螺栓連接一對連接片狀結構，一對連接片狀結構夾緊在延伸臂上，夾具位于延伸臂的前方而把手架位于延伸臂的后方。把手架上可以安裝控制器，控制器對下垂臂用氣缸及夾具氣缸進行控制。工人握持把手架，能夠拉動或推動下垂臂，使滑行座沿天軌位移。

12、所述滑行座包括滑行座頂板、焊接在滑行座頂板左右兩側的拱形支架，每一拱形支架的前后兩端鉸接有三角形支座，三角形支座上設有滾輪，滾輪配合在橫截面呈方形狀的天軌中。固定臂的頂部法蘭與滑行座頂板通過第五螺栓連接。天軌的底面開設條形槽，條形槽與天軌的內腔連通。滾輪安裝在滾輪架上，滾輪架焊接在三角形支座上。滾輪架配合在所述條形槽中，三角形支座位于天軌的下方，滾輪位于天軌的內腔中，抵壓在天軌內腔的底面上。如此，滑行座能夠活動配合在天軌上。

技術特征：

1.一種懸掛式助力機械手，包括滑行座(10)、與滑行座連接的下垂臂(20)、與下垂臂連接的夾具(30)，其特征在于：滑行座活動配合在天軌(40)上，下垂臂位于滑行座的下方，下垂臂包括與滑行座固定連接的固定臂(21)、與固定臂插接的活動臂(22)，固定臂與下垂臂用氣缸(23)鉸接，下垂臂用氣缸的活塞桿與活動臂連接，在下垂臂用氣缸的驅動下，活動臂能夠相對固定臂升降；下垂臂用氣缸(23)通過鉸接座(24)安裝在固定臂上，鉸接座設有第一夾板(241)，第一夾板與第二夾板(242)配合使用，螺紋連接件連接第一夾板與第二夾板，第一夾板與第二夾板夾緊在固定臂(21)上。

2.如權利要求1所述的懸掛式助力機械手，其特征在于：固定臂(21)的橫截面為方形，活動臂(22)的橫截面為方形。

3.如權利要求1所述的懸掛式助力機械手，其特征在于：活動臂(22)的底端焊接有連接部(25)，下垂臂用氣缸(23)的活塞桿通過第一螺栓(251)與連接部連接。

4.如權利要求3所述的懸掛式助力機械手，其特征在于：活動臂(22)的底端連接有延伸臂(26)，延伸臂頂端的延伸臂法蘭(261)與所述連接部(25)通過第二螺栓連接，延伸臂上焊接有夾具安裝座(262)，夾具(30)通過第三螺栓與夾具安裝座連接。

5.如權利要求4所述的懸掛式助力機械手，其特征在于：所述夾具(30)包括固定在夾具安裝座(262)上的框形支架(31)、安裝在框形支架中的夾具氣缸(32)、鉸接在框形支架上的一對夾爪(33)，夾具氣缸的活塞桿上設有連接塊(34)，夾爪與連接塊通過連桿(35)連接。

6.如權利要求5所述的懸掛式助力機械手，其特征在于：夾爪(33)上安裝有防滑板塊(36)。

7.如權利要求4所述的懸掛式助力機械手，其特征在于：延伸臂(26)上安裝有把手架(27)，把手架的兩端設有連接片狀結構(271)，第四螺栓連接一對連接片狀結構，一對連接片狀結構夾緊在延伸臂(26)上，夾具(30)位于延伸臂的前方而把手架(27)位于延伸臂的后方。

8.如權利要求1所述的懸掛式助力機械手，其特征在于：所述滑行座(10)包括滑行座頂板(11)、焊接在滑行座頂板左右兩側的拱形支架(12)，每一拱形支架的前后兩端鉸接有三角形支座(13)，三角形支座上設有滾輪(14)，滾輪配合在橫截面呈方形狀的天軌(40)中。

技術總結
本技術公開了一種懸掛式助力機械手，包括滑行座、與滑行座連接的下垂臂、與下垂臂連接的夾具，滑行座活動配合在天軌上，下垂臂包括與滑行座固定連接的固定臂、與固定臂插接的活動臂，固定臂與下垂臂用氣缸鉸接，下垂臂用氣缸的活塞桿與活動臂連接。工人推動或拉動下垂臂，使滑行座沿天軌滑行。夾具位移至上料工位，夾持產品。之后，下垂臂用氣缸收縮，驅動活動臂沿固定臂上升，夾具及產品上升。工人推動或拉動下垂臂，使滑行座沿天軌滑行，產品隨之平移至下料工位。所述下垂臂用氣缸伸展，產品下降，落在下料工位上。相比于自動化的機器人，本發明的助力機械手，結構簡單，成本低廉，但能夠輔助工人方便地搬運較重的物品。

技術研發人員：張永俊
受保護的技術使用者：蘇州海駿自動化機械有限公司
技術研發日：20240704
技術公布日：2025/4/28