本技術(shù)涉及光伏，特別涉及一種半自動安裝機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、目前光伏陣列一般是通過以下順序完成搭建的：先安裝立柱，再將斜梁或主梁安裝到立柱上，然后再將檁條安裝到斜梁或主梁上，之后就是安裝光伏面板。在上述過程中，將檁條安裝到斜梁或主梁上一般是通過人工完成的，這需要安裝人員高空作業(yè)，危險(xiǎn)性高。另外，安裝人員需要來回移動進(jìn)行安裝，進(jìn)一步增大了高空作業(yè)的危險(xiǎn)性。除此之外，人工安裝的勞動強(qiáng)度大，效率低，用工成本高，不利于光伏電站建設(shè)工程的工期控制和成本控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)為了解決上述問題，提供一種半自動安裝機(jī)器人，設(shè)計(jì)巧妙，可在斜梁安裝到立柱之前即完成檁條與斜梁的連接，然后將檁條與斜梁完成連接后形成的支架吊到安裝位置，之后再進(jìn)行支架與立柱的連接，在檁條安裝時(shí)無需工人的高空作業(yè)，另外，檁條在移動載臺上的自動安裝可提升安裝效率。本技術(shù)所采用的技術(shù)方案如下：

2、一種半自動安裝機(jī)器人，用于安裝光伏支架，所述光伏支架包括斜梁和檁條，所述斜梁和所述檁條適于通過螺栓組件連接，包括：

3、移動載臺；

4、若干支撐座，所述支撐座頂部設(shè)有沿所述支撐座長度方向設(shè)置的滑槽，若干所述支撐座平行間隔設(shè)置且可拆卸的安裝于所述移動載臺，所述滑槽用于放置所述斜梁，若干所述支撐座適于支撐所述檁條；

5、若干擰緊模組，所述擰緊模組可拆卸的安裝于所述移動載臺且可做平行于所述移動載臺的移動和垂直于所述移動載臺的移動；所述擰緊模組用于對所述螺栓組件中的螺栓進(jìn)行自動擰緊，以將置于所述滑槽中的所述斜梁與置于若干所述支撐座上的所述檁條通過所述螺栓組件進(jìn)行連接。

6、通過在移動載臺上完成檁條與斜梁的自動連接，也就是說將檁條的安裝工序由傳統(tǒng)的高空作業(yè)移到了低空，避免了高空作業(yè)所帶來的風(fēng)險(xiǎn)。另外，利用擰緊模組自動擰緊螺栓，以完成檁條的安裝，可提升檁條安裝效率，節(jié)省用工成本。

7、在一些實(shí)施方式中，還包括若干輸送模組，所述輸送模組可拆卸的安裝于所述移動載臺，所述輸送模組的輸送方向與所述支撐座垂直且平行于所述移動載臺，所述輸送模組用于輸送所述檁條。

8、通過設(shè)置輸送模組，檁條一端放置到輸送模組上后，檁條在輸送模組的驅(qū)動下會沿著輸送方向移動，無需人工去推動檁條，或減小人工推動檁條所需的推力，降低了工人的作業(yè)強(qiáng)度，可提升檁條放置到支撐座上的效率。

9、在一些實(shí)施方式中，還包括若干限位擋塊，所述限位擋塊可拆卸的安裝于所述移動載臺且位于所述輸送模組的輸送方向上，若干所述限位擋塊用于阻止所述檁條的移動并使多根所述檁條相互對齊。

10、通過設(shè)置限位擋塊，可對檁條的移動進(jìn)行阻擋，檁條移動到安裝位置時(shí)會在限位擋塊的作用下自動停止移動并完成對齊，無需人為操作，節(jié)省人力。

11、在一些實(shí)施方式中，所述輸送模組為帶式輸送機(jī)。帶式輸送機(jī)相比于滾筒輸送機(jī)而言，成本低，自重輕，便于拆裝。

12、在一些實(shí)施方式中，所述移動載臺的一端安裝有懸臂吊，所述懸臂吊用于起吊連接好所述檁條和所述斜梁的所述光伏支架。

13、通過設(shè)置懸臂吊，利用懸臂吊可將檁條與斜梁連接后形成的支架吊起，以完成支架與立柱的安裝，無需另外安排起吊設(shè)備。

14、在一些實(shí)施方式中，所述懸臂吊的懸臂可伸縮。

15、采用可伸縮的懸臂，一方面懸臂吊回轉(zhuǎn)半徑可在一定范圍內(nèi)變化，可提升懸臂吊的適用范圍，另一方面懸臂收縮后懸臂吊占用的空間變小，利于懸臂吊的存放和運(yùn)輸。

16、在一些實(shí)施方式中，所述移動載臺的臺面包括固定框架和至少兩個(gè)活動框架，所有所述活動框架沿所述輸送模組的輸送方向均布于所述固定框架的兩側(cè)且均與所述固定框架鉸接。

17、通過將活動框架與固定框架鉸接，活動框架可相對于固定框架轉(zhuǎn)動，當(dāng)活動框架與固定框架之間的夾角為180°時(shí)，既是移動載臺的展開狀態(tài)，當(dāng)活動框架與固定框架之間的夾角為90°或0°時(shí)，既是移動載臺的收縮狀態(tài)，展開狀態(tài)的移動載臺可為檁條的安裝提供較大的工作面，而收縮狀態(tài)的移動載臺占地面積小，便于在道路上或光伏陣列中移動。

18、在一些實(shí)施方式中，還包括若干支撐桿，所述支撐桿可活動的收納于所述固定框架的底部并可從所述固定框架的底部伸出，所述支撐桿從所述固定框架的底部伸出時(shí)能夠支撐所述活動框架。

19、通過設(shè)置支撐桿，并利用支撐桿對展開狀態(tài)的活動框架進(jìn)行支撐，可提升活動框架的承重能力，減小活動框架的晃動風(fēng)險(xiǎn)，提升移動載臺在展開狀態(tài)下的整體剛度。

20、在一些實(shí)施方式中，所述固定框架的底部設(shè)有若干移動輪，通過所述移動輪以實(shí)現(xiàn)所述移動載臺的移動。

21、相比于采用履帶作為移動載臺的行走組件而言，將移動輪作為移動載臺的行走組件，可便于移動載臺的轉(zhuǎn)向，提升移動載臺的靈活性。

22、在一些實(shí)施方式中，還包括導(dǎo)軌模組，所述導(dǎo)軌模組包括第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和伸縮導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌、所述第二導(dǎo)軌和所述伸縮導(dǎo)軌三者兩兩垂直且互相形成空間垂直關(guān)系，所述第二導(dǎo)軌安裝于所述第一導(dǎo)軌的移動端，所述伸縮導(dǎo)軌安裝于所述第二導(dǎo)軌的移動端，所述第一導(dǎo)軌移動端的移動方向與所述支撐座長度方向相同，所述第二導(dǎo)軌移動端的移動方向與所述支撐座長度方向垂直且平行于所述移動載臺，所述伸縮導(dǎo)軌移動端的移動方向垂直于所述移動載臺，所述擰緊模組安裝于所述伸縮導(dǎo)軌的移動端，所述第一導(dǎo)軌和所述第二導(dǎo)軌的高度低于所述支撐座的頂面高度，所述伸縮導(dǎo)軌能夠與所述擰緊模組共同降低到所述支撐座的頂面高度以下。

23、相比于采用機(jī)械手臂以實(shí)現(xiàn)擰緊模組的移動而言，利用導(dǎo)軌模組以實(shí)現(xiàn)擰緊模組的移動，可降低擰緊模組實(shí)現(xiàn)移動的成本，導(dǎo)軌模組相較于機(jī)械手臂的采購成本低，且便于調(diào)試和維修。

24、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，具有以下有益效果的至少一種：

25、1、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，通過在移動載臺上完成檁條與斜梁的自動連接，也就是說將檁條的安裝工序由傳統(tǒng)的高空作業(yè)移到了低空，避免了高空作業(yè)所帶來的風(fēng)險(xiǎn)。另外，利用擰緊模組自動擰緊螺栓，以完成檁條的安裝，可提升檁條安裝效率，節(jié)省用工成本。

26、2、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，通過設(shè)置輸送模組，檁條一端放置到輸送模組上后，檁條在輸送模組的驅(qū)動下會沿著輸送方向移動，無需人工去推動檁條，或減小人工推動檁條所需的推力，降低了工人的作業(yè)強(qiáng)度，可提升檁條放置到支撐座上的效率。

27、3、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，通過設(shè)置限位擋塊，可對檁條的移動進(jìn)行阻擋，檁條移動到安裝位置時(shí)會在限位擋塊的作用下自動停止移動并完成對齊，無需人為操作，節(jié)省人力。

28、4、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，帶式輸送機(jī)相比于滾筒輸送機(jī)而言，成本低，自重輕，便于拆裝。

29、5、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，通過設(shè)置懸臂吊，利用懸臂吊可將檁條與斜梁連接后形成的支架吊起，以完成支架與立柱的安裝，無需另外安排起吊設(shè)備。

30、6、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，采用可伸縮的懸臂，一方面懸臂吊回轉(zhuǎn)半徑可在一定范圍內(nèi)變化，可提升懸臂吊的適用范圍，另一方面懸臂收縮后懸臂吊占用的空間變小，利于懸臂吊的存放和運(yùn)輸。

31、7、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，通過將活動框架與固定框架鉸接，活動框架可相對于固定框架轉(zhuǎn)動，當(dāng)活動框架與固定框架之間的夾角為180°時(shí)，既是移動載臺的展開狀態(tài)，當(dāng)活動框架與固定框架之間的夾角為90°或0°時(shí)，既是移動載臺的收縮狀態(tài)，展開狀態(tài)的移動載臺可為檁條的安裝提供較大的工作面，而收縮狀態(tài)的移動載臺占地面積小，便于在道路上或光伏陣列中移動。

32、8、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，通過設(shè)置支撐桿，并利用支撐桿對展開狀態(tài)的活動框架進(jìn)行支撐，可提升活動框架的承重能力，減小活動框架的晃動風(fēng)險(xiǎn)，提升移動載臺在展開狀態(tài)下的整體剛度。

33、9、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，相比于采用履帶作為移動載臺的行走組件而言，將移動輪作為移動載臺的行走組件，可便于移動載臺的轉(zhuǎn)向，提升移動載臺的靈活性。

34、10、本技術(shù)提供的一種半自動安裝機(jī)器人，相比于采用機(jī)械手臂以實(shí)現(xiàn)擰緊模組的移動而言，利用導(dǎo)軌模組以實(shí)現(xiàn)擰緊模組的移動，可降低擰緊模組實(shí)現(xiàn)移動的成本，導(dǎo)軌模組相較于機(jī)械手臂的采購成本低，且便于調(diào)試和維修。