本技術涉及汽車生產伺服抓手領域，具體涉及一種伺服柔性抓手。

背景技術：

1、隨著整個制造業對自動化和節能的要求越來越高，機械手臂運用范圍越來越廣，各種機械設備都被廣泛的應用于工廠中，在一些工廠中的實際生產制造時通常都需要對其加工物件進行抓取轉運，然而有的物件較大自身的重量較重，當采用人工搬運物件時就顯的十分吃力，通常都會用到機器人抓手進行輔助工作。

2、現有的抓手整體的使用靈活性較差，在使用的過程中大多只能對單一的加工物品進行抓取，出現每種零件都需要一副抓手，生產高、占用場地、需配備換槍盤和成本高。

技術實現思路

1、基于上述表述，本實用新型提供了一種伺服柔性抓手，以解決現有的抓手整體的使用靈活性較差，大多只能對單一的加工物品進行抓取的問題。

2、本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：

3、一種伺服柔性抓手，包括：

4、框架，包括基座，沿第一方向延伸、并沿第二方向相對分布的兩個第一導軌，以及均沿第二方向延伸、并沿第一方向間隔分布的至少兩個支桿，各所述支桿的兩端分別連接于兩個所述第一導軌，所述基座安裝于兩個所述第一導軌和兩個所述支桿之間的框洞、并用以與機械臂可拆卸地連接；

5、至少六個伺服機構，每三個所述伺服機構均滑動安裝于一個所述第一導軌，各所述伺服機構包括沿所述第二方向和第三方向活動設置的安裝部；以及，

6、至少六個定位結構，一一對應安裝于六個所述安裝部，六個所述定位結構分為四個夾持機構和兩個定位銷；

7、其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向兩兩交錯設置。

8、在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進：

9、進一步的，各所述伺服機構包括：

10、滑塊，滑動安裝于所述第一導軌；

11、第二導軌，沿第三方向延伸、并沿第三方向滑動安裝于所述滑塊；

12、第三導軌，沿所述第二方向延伸，并連接于所述第二導軌；以及，

13、三個驅動機構，分別設于所述第一導軌、所述第二導軌和所述第三導軌，用于驅動所述滑塊在所述第一導軌上滑動、所述第二導軌在所述滑塊上滑動，以及所述安裝部在所述第三導軌上滑動。

14、進一步的，各所述驅動機構包括：

15、齒條，安裝于導軌上，并與對應的所述導軌延伸方向相同；以及，

16、齒輪，與所述齒條嚙合；以及，

17、電機，安裝于所述滑塊或者安裝部上，用于驅動所述齒輪轉動。

18、進一步的，各所述滑塊設有沿第一方向延伸的導槽，所述導槽的槽底的寬度大于其槽口的寬度；

19、所述第一導軌包括：

20、主桿，沿第一方向延伸，其兩端分別連接兩個所述支桿；以及，

21、導向板，沿第一方向延伸，連接于所述主桿的一側，所述導向板與所述導槽適配。

22、進一步的，各所述主桿和各所述支桿設置為八角管；

23、所述框架還包括連接件，所述連接件包括：

24、第一連接板，沿所述第一方向延伸，與所述主桿連接；

25、第二連接板，并沿第二方向延伸，連接于所述第一連接板的一端，且與所述支桿連接；以及，

26、加強板，呈三角形設置，設于所述第一連接板和所述第二連接板之間，并與所述第一連接板和所述第二連接板連接。

27、進一步的，各所述夾持機構包括：

28、夾緊氣缸，安裝于所述安裝部；以及，

29、夾爪，與所述夾緊氣缸驅動連接，所述夾爪包括兩個爪部，其中一個所述爪部可朝向所述第三方向翻轉以靠近或者遠離另一個所述爪部。

30、進一步的，所述安裝部設有的安裝孔；

31、所述定位銷包括：

32、連接部，貫設有沿第三方向間隔分布的多個連接孔，多個所述連接孔可選擇地與所述安裝孔連接；以及，

33、銷部，安裝于所述連接部、并沿所述第三方向延伸；

34、進一步的，所述支桿設置成四個，其中兩個所述支桿連接于所述第一導軌的中部，另外兩個所述支桿分別靠近所述第一導軌的端部設置。

35、與現有技術相比，本申請的技術方案具有以下有益技術效果：

36、每三個所述伺服機構滑動安裝于一個所述第一導軌，各所述伺服機構包括可沿第二方向、第三方向活動設置的安裝部，能夠調整所述安裝部在所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向上活動，所述安裝部設置有六個，且六個所述定位結構一一對應安裝于六個所述安裝部，六個所述定位結構分為四個夾持機構和兩個定位銷，四個所述夾緊裝置夾持加工物件，兩個所述定位銷用以穿過加工物件的定位孔對加工物件定位，也能夠調整各所述夾持機構和各所述定位銷在所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向的位置，以抓取更多類型的加工部件；所述基座用于供機械臂的連接，方便對加工物件的搬運；如此，通用性高，減少抓手數量和場地占用，提高生產效率。

技術特征：

1.一種伺服柔性抓手，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的伺服柔性抓手，其特征在于，各所述伺服機構包括：

3.根據權利要求2所述的伺服柔性抓手，其特征在于，各所述驅動機構包括：

4.如權利要求2所述伺服柔性抓手，其特征在于，各所述滑塊設有沿第一方向延伸的導槽，所述導槽的槽底的寬度大于其槽口的寬度；

5.根據權利要求4所述的伺服柔性抓手，其特征在于，各所述主桿和各所述支桿設置為八角管；

6.根據權利要求1所述的伺服柔性抓手，其特征在于，各所述夾持機構包括：

7.根據權利要求1所述的伺服柔性抓手，其特征在于，所述安裝部設有的安裝孔；

8.根據權利要求1所述的伺服柔性抓手，其特征在于，所述支桿設置成四個，其中兩個所述支桿連接于所述第一導軌的中部，另外兩個所述支桿分別靠近所述第一導軌的端部設置。

技術總結
本技術涉及一種伺服柔性抓手，包括：框架、至少六個伺服機構、至少六個定位結構，框架包括基座，沿第一方向延伸、并沿第二方向相對分布的兩個第一導軌，以及均沿第二方向延伸、并沿第一方向間隔分布的至少兩個支桿，各支桿的兩端分別連接于兩個第一導軌，基座安裝于兩個第一導軌和兩個支桿之間的框洞、并用以與機械臂可拆卸地連接，每三個伺服機構均滑動安裝于一個第一導軌，各伺服機構包括沿第二方向和第三方向活動設置的安裝部；六個定位結構一一對應安裝于六個安裝部，六個定位結構分為四個夾持機構和兩個定位銷；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向兩兩交錯設置。伺服柔性抓手整體的使用靈活性好，能夠抓取多種加工物品。

技術研發人員：姚其偉,劉陽陽
受保護的技術使用者：武漢百舸自動化工程有限責任公司
技術研發日：20240722
技術公布日：2025/4/28