本發(fā)明涉及機械臂，具體為一種機械臂末端執(zhí)行器。

背景技術：

1、機械臂是指高精度、多自由度的機械設備，通常用于自動化生產(chǎn)中執(zhí)行各種任務，機械臂是由一系列關節(jié)和執(zhí)行器組成，通過電機或其他動力裝置驅動這些關節(jié)和執(zhí)行器，實現(xiàn)各個自由度的運動，機械臂以其高度靈活性、精確性和高效性，在自動化生產(chǎn)領域中發(fā)揮著不可替代的作用；

2、機械臂在使用過程中，一般需要配備末端執(zhí)行器，末端執(zhí)行器也被稱為末端操作手或機械手，是機械臂的重要組成部分，機械臂末端執(zhí)行器通常位于機械臂的末端，直接用于抓取、握緊或操作專用工具進行作業(yè)的部件，而機械臂末端執(zhí)行器的種類較多，其中夾鉗式末端執(zhí)行器是使用較多的一種末端執(zhí)行器，該種末端執(zhí)行器通過驅動機構帶動夾板（夾鉗）的開合，實現(xiàn)對物體的夾持和釋放，之后通過與機械臂配合，對物體進行指定操作；

3、現(xiàn)有的機械臂末端執(zhí)行器在使用時，通常會設置可轉動的夾板，在需要帶動物品進行轉動時，通過轉動夾板帶動物品進行轉動，但是該種可轉動的夾板的限位效果較差，導致容易因外力使夾板發(fā)生轉動，以及在夾板旋轉過后，不容易復位，此時夾板的角度均會出現(xiàn)偏差，尤其是多邊形結構的夾板，容易影響對物品夾持時的穩(wěn)定性，為此，我們提出一種機械臂末端執(zhí)行器。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種機械臂末端執(zhí)行器，以解決上述背景技術中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種機械臂末端執(zhí)行器，包括安裝架，所述安裝架的底部兩端均滑動連接有承重板，所述承重板的底部固定連接有空心板，兩個所述空心板相對的一側均轉動連接有安裝座，所述安裝座遠離空心板的一端固定連接有安裝板，所述安裝座與安裝板之間開設有與空心板內腔連通的限位孔，所述限位孔內滑動連接有限位桿，所述限位桿靠近空心板的一端固定連接有六邊形的限位塊；

3、所述空心板遠離安裝座一側的內壁上通過架體固定連接有限位架，所述限位架上開設有六角孔，所述限位塊位于六角孔內，并與其內壁滑動連接，所述限位架與空心板內壁之間的距離大于限位塊的長度；

4、所述安裝板遠離安裝座的一側固定連接有若干個彈簧，所述彈簧遠離安裝板的一端固定連接有夾板。

5、進一步的，所述限位桿的兩側均固定連接有限位條，其中一個所述空心板靠近安裝座一側的內壁上轉動連接有皮帶輪a，所述皮帶輪a套設在限位桿上，所述皮帶輪a內壁與限位桿之間為滑動連接。

6、進一步的，所述限位孔的兩側內壁均開設有限位槽，所述限位桿兩側的限位條分別位于與之同側的限位槽內，并與其滑動連接。

7、進一步的，所述限位塊靠近限位桿的一側設置有導向斜面，所述限位桿遠離限位塊的一端與其同側的夾板固定對接。

8、進一步的，所述皮帶輪a對應的空心板內壁轉動連接有皮帶輪b，所述皮帶輪b位于皮帶輪a的上方，所述皮帶輪b與皮帶輪a之間設置有傳動皮帶。

9、進一步的，所述空心板靠近安裝座的一側固定連接有固定環(huán)，所述固定環(huán)套設在安裝座外，所述固定環(huán)內壁固定連接有阻尼墊a，所述安裝座靠近空心板一端的側表面固定連接有阻尼墊b，所述阻尼墊a和阻尼墊b之間互相接觸。

10、進一步的，所述安裝架的內壁兩側均固定連接有軌道，所述安裝架的內頂壁轉動連接有齒輪，所述安裝架的頂部固定連接有驅動電機，所述驅動電機的輸出端與齒輪之間固定對接。

11、進一步的，所述承重板的頂部固定連接有齒條，兩個所述齒條互相錯位分布，所述齒條與齒輪互相嚙合，兩個所述齒條均與其同側的軌道滑動連接。

12、進一步的，所述夾板為六邊形結構，兩個所述夾板相對的一側均嵌合有橡膠墊，若干個所述彈簧內均設置有伸縮桿，所述伸縮桿的兩端分別與安裝板和夾板固定連接。

13、進一步的，所述皮帶輪b對應位置的空心板上固定連接有旋轉電機，所述旋轉電機的輸出端與皮帶輪b的轉軸固定對接。

14、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

15、1、本發(fā)明通過限位架上的六角孔與限位塊配合，可對限位桿進行限位，并利用限位桿對夾板進行限位，而在夾板對物品進行夾持時，此時夾板受到壓力，并擠壓彈簧，使其進行收縮，此時限位桿跟隨夾板一同移動，并將限位塊從六角孔內移出，此時即可通過旋轉電機驅動皮帶輪b轉動，并利用傳動皮帶和皮帶輪a帶動限位桿轉動，從而帶動夾板轉動，此時利用夾板可帶動所夾持物品進行轉動，避免夾板因外力因素，導致自行轉動，使其角度發(fā)生偏移，對后續(xù)物品的夾持工作產(chǎn)生一定影響的問題，有效的提高了該裝置對于夾板的穩(wěn)定性；

16、2、本發(fā)明在放置物品時，夾板受到的壓力消失，彈簧開始反彈，并推動夾板，利用夾板帶動限位桿移動，使限位塊朝著六角孔內移動，而此時限位塊上的導向斜面會最先與限位架貼合，此時隨著彈簧反彈的力，利用導向斜面對限位塊進行導向旋轉，使限位塊轉動至與六角孔對應的角度，并使限位塊卡進六角孔內，而在此過程中，限位桿和夾板會隨著限位塊一同轉動，確保夾板在放置物品后，可自行轉動至初始狀態(tài)，避免邊形結構的夾板在旋轉過后，不容易復位，此時夾板的角度會出現(xiàn)偏差，容易影響對物品夾持時的穩(wěn)定性，有效的提高了該裝置夾板進行復位時的輔助性；

17、3、本發(fā)明在夾持物品時，通過固定環(huán)上的阻尼墊a與安裝座上的阻尼墊b接觸，增加固定環(huán)與安裝座之間的阻尼，使得在旋轉電機未啟動的狀態(tài)下，夾板可穩(wěn)定的對物品進行夾持，避免夾板在對物品進行夾持的過程中，容易因物品自身重量不平均，導致夾板自行發(fā)生轉動的問題，進一步提高了該裝置在對物品進行夾持時的穩(wěn)定性。

技術特征：

1.一種機械臂末端執(zhí)行器，包括安裝架（1），所述安裝架（1）的底部兩端均滑動連接有承重板（2），其特征在于：所述承重板（2）的底部固定連接有空心板（3），兩個所述空心板（3）相對的一側均轉動連接有安裝座（31），所述安裝座（31）遠離空心板（3）的一端固定連接有安裝板（32），所述安裝座（31）與安裝板（32）之間開設有與空心板（3）內腔連通的限位孔（33），所述限位孔（33）內滑動連接有限位桿（4），所述限位桿（4）靠近空心板（3）的一端固定連接有六邊形的限位塊（42）；

2.根據(jù)權利要求1所述的一種機械臂末端執(zhí)行器，其特征在于：所述限位桿（4）的兩側均固定連接有限位條（41），其中一個所述空心板（3）靠近安裝座（31）一側的內壁上轉動連接有皮帶輪a（44），所述皮帶輪a（44）套設在限位桿（4）上，所述皮帶輪a（44）內壁與限位桿（4）之間為滑動連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種機械臂末端執(zhí)行器，其特征在于：所述限位孔（33）的兩側內壁均開設有限位槽（34），所述限位桿（4）兩側的限位條（41）分別位于與之同側的限位槽（34）內，并與其滑動連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種機械臂末端執(zhí)行器，其特征在于：所述限位塊（42）靠近限位桿（4）的一側設置有導向斜面（43），所述限位桿（4）遠離限位塊（42）的一端與其同側的夾板（81）固定對接。

5.根據(jù)權利要求2所述的一種機械臂末端執(zhí)行器，其特征在于：所述皮帶輪a（44）對應的空心板（3）內壁轉動連接有皮帶輪b（6），所述皮帶輪b（6）位于皮帶輪a（44）的上方，所述皮帶輪b（6）與皮帶輪a（44）之間設置有傳動皮帶（61）。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種機械臂末端執(zhí)行器，其特征在于：所述空心板（3）靠近安裝座（31）的一側固定連接有固定環(huán)（7），所述固定環(huán)（7）套設在安裝座（31）外，所述固定環(huán)（7）內壁固定連接有阻尼墊a（71），所述安裝座（31）靠近空心板（3）一端的側表面固定連接有阻尼墊b（72），所述阻尼墊a（71）和阻尼墊b（72）之間互相接觸。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種機械臂末端執(zhí)行器，其特征在于：所述安裝架（1）的內壁兩側均固定連接有軌道（11），所述安裝架（1）的內頂壁轉動連接有齒輪（12），所述安裝架（1）的頂部固定連接有驅動電機（13），所述驅動電機（13）的輸出端與齒輪（12）之間固定對接。

8.根據(jù)權利要求7所述的一種機械臂末端執(zhí)行器，其特征在于：所述承重板（2）的頂部固定連接有齒條（21），兩個所述齒條（21）互相錯位分布，所述齒條（21）與齒輪（12）互相嚙合，兩個所述齒條（21）均與其同側的軌道（11）滑動連接。

9.根據(jù)權利要求1所述的一種機械臂末端執(zhí)行器，其特征在于：所述夾板（81）為六邊形結構，兩個所述夾板（81）相對的一側均嵌合有橡膠墊（82），若干個所述彈簧（8）內均設置有伸縮桿（83），所述伸縮桿（83）的兩端分別與安裝板（32）和夾板（81）固定連接。

10.根據(jù)權利要求5所述的一種機械臂末端執(zhí)行器，其特征在于：所述皮帶輪b（6）對應位置的空心板（3）上固定連接有旋轉電機（62），所述旋轉電機（62）的輸出端與皮帶輪b（6）的轉軸固定對接。

技術總結
本發(fā)明涉及機械臂技術領域，公開了一種機械臂末端執(zhí)行器，包括安裝架，安裝架的底部兩端均滑動連接有承重板，承重板的底部固定連接有空心板，兩個空心板相對的一側均轉動連接有安裝座，安裝座與安裝板之間開設有與空心板內腔連通的限位孔，限位孔內滑動連接有限位桿，限位桿靠近空心板的一端固定連接有六邊形的限位塊，空心板遠離安裝座一側的內壁上通過架固定連接有限位架，限位架上開設有六角孔，此機械臂末端執(zhí)行器，夾板對物品夾持時，夾板受到壓力，此時限位塊從六角孔內移出，即可通過夾板帶動物品進行轉動，避免夾板因外力因素，導致自行轉動，對物品夾持工作產(chǎn)生一定影響的問題。

技術研發(fā)人員：季光
受保護的技術使用者：江蘇莊周智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/4/28