本實(shí)用新型涉及焊接機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可移動(dòng)式SCARA焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化水平的不斷深入，目前市場(chǎng)上焊接對(duì)象比較復(fù)雜，人工焊接時(shí)焊接點(diǎn)處會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)光，使人眼無(wú)法直視，焊縫本身負(fù)載多變，又需要靈活有經(jīng)驗(yàn)的操作者才能焊接出高質(zhì)量的焊縫，且現(xiàn)有的SCRAR焊接機(jī)器人一般固定某場(chǎng)合使用，對(duì)于小企業(yè)來(lái)說(shuō)，對(duì)特定場(chǎng)合的較長(zhǎng)距離的焊接有局限性。現(xiàn)有技術(shù)中的設(shè)備不能很好的解決上述問題，因此亟待研制開發(fā)一種適合機(jī)器人移動(dòng)、長(zhǎng)距離焊接的SCARA焊接機(jī)器人，以便很好地解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本實(shí)用新型提供一種可移動(dòng)式SCARA焊接機(jī)器人。

本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是：一種可移動(dòng)式SCARA焊接機(jī)器人，包括可移動(dòng)小車、底座、大臂、小臂、末端執(zhí)行器，其中可移動(dòng)小車包括萬(wàn)向輪、支撐機(jī)構(gòu)、移動(dòng)導(dǎo)軌，末端執(zhí)行器包括連桿、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、焊槍；SCARA焊接機(jī)器人的底座安裝在可移動(dòng)小車的移動(dòng)導(dǎo)軌上，大臂安裝在底座上，小臂安裝在大臂上，末端執(zhí)行器安裝在小臂上，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在連桿上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上，焊槍安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作靈活，提高了效率，擴(kuò)大了SCARA焊接機(jī)器人的適用范圍。

附圖說(shuō)明

圖1是一種可移動(dòng)式SCARA焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖中，1—可移動(dòng)小車，1.1—萬(wàn)向輪，1.2—支撐機(jī)構(gòu)，1.3—移動(dòng)導(dǎo)軌，2—底座，3—大臂，4—小臂，5—末端執(zhí)行器，5.1—連桿，5.2—擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，5.3—旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，5.4—焊槍。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

結(jié)合圖1，一種可移動(dòng)式SCARA焊接機(jī)器人，包括可移動(dòng)小車1、底座2、大臂3、小臂4、末端執(zhí)行器5，其中可移動(dòng)小車1包括萬(wàn)向輪1.1、支撐機(jī)構(gòu)1.2、移動(dòng)導(dǎo)軌1.3，末端執(zhí)行器5包括連桿5.1、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)5.2、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5.3、焊槍5.4；SCARA焊接機(jī)器人的底座2安裝在可移動(dòng)小車1的移動(dòng)導(dǎo)軌1.3上，大臂3安裝在底座2上，小臂4安裝在大臂4上，末端執(zhí)行器5安裝在小臂4上，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)5.2安裝在連桿5.1上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5.3安裝在擺動(dòng)機(jī)構(gòu)5.2上，焊槍5.4安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5.3上。

上述的可移動(dòng)式SCARA焊接機(jī)器人中，SCARA焊接機(jī)器人通過(guò)可移動(dòng)小車1移動(dòng)至指定位置通過(guò)支撐機(jī)構(gòu)1.2放置，然后通過(guò)移動(dòng)導(dǎo)軌1.3使SCARA焊接機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，通過(guò)利用大臂2、小臂3的擺動(dòng)，連桿5.1的旋轉(zhuǎn)、上下移動(dòng)，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)5.2的擺動(dòng)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5.3的旋轉(zhuǎn)，控制焊槍5.4對(duì)焊接對(duì)象進(jìn)行焊接，從而使SCARA焊接機(jī)器人方便快捷的進(jìn)行安全操作。

上述方式中未述及的技術(shù)內(nèi)容采取或借鑒已有技術(shù)即可實(shí)現(xiàn)。