本發明涉及緊固件裝配，具體為一種自適應緊固件裝配機器人。

背景技術：

1、緊固件的主要功能是連接和固定所需要使用的零件和器件，將整個機器或設備組裝成一個完整的裝置。它們通過螺紋、卡扣或其他方式，將不同的部件緊密地連接在一起，確保機器或設備在使用過程中不會出現松動或其他故障。這種連接和固定的作用對于機械裝置的穩定性和可靠性至關重要。其中，緊固件的種類的也是相當多，膨脹螺栓也是其中之一，膨脹螺栓是一種特殊的螺紋連接件，主要用于將管路支/吊/托架或設備固定在墻上、樓板上、柱上。它由多個部件組成，包括沉頭螺栓、脹管、平墊圈、彈簧墊和六角螺母等。

2、由于膨脹螺栓在使用過程中，其部件相對多，以及各個部件呈配套使用，因此需要將沉頭螺栓及六角螺母配合，并且將脹管、平墊圈及彈簧墊限位在沉頭螺栓上，而在生產中需要膨脹螺栓進行組裝，組裝中往往是人工進行操作，需要將沉頭螺栓及六角螺母分別手持，然后相對轉動，使連著進行配合，而沉頭螺栓露出脹管的范圍有限，使手持的位置有限，當六角螺母沒有與沉頭螺栓進行螺紋連接，而硬轉，即使配合了也會對沉頭螺栓或者六角螺母的螺紋產生損傷。另外，即使六角螺母與沉頭螺栓配合，兩者需要轉動相對多的圈數，才能避免脫離，六角螺母轉動具有阻力時，則需要一圈一圈的手動轉動，則更加影響效率。

技術實現思路

1、本發明的目的在于提供一種自適應緊固件裝配機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

2、為了解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種自適應緊固件裝配機器人，包括轉盤及機械臂，所述轉盤用于將沉頭螺栓限位，所述機械臂用于將六角螺母與沉頭螺栓配合，所述轉盤包括：

3、盤體一，其外側具有用于將脹管夾持的夾口；

4、盤體二，設置在盤體一的下端，將沉頭螺栓進行限位，所述機械臂包括：

5、控制臂，所述控制臂能水平及傾斜的運動，用于將六角螺母傾倒；

6、筒體，固定在控制臂上端，用于將多個六角螺母限位；

7、氣嘴，插設至控制臂內，對傾倒出的六角螺母產生吹動的力，控制六角螺母與沉頭螺栓配合。

8、進一步的，所述盤體一與盤體二之間固定有支撐軸，所述盤體一的夾口內固定有具有彈性的c形夾，所述c形夾用于將脹管進行夾持。

9、進一步的，所述盤體二的上端固定有與夾口同軸線的抵圈，所述抵圈的內壁上具有凹陷的卡口，所述卡口內轉動設有v形夾，所述v形夾兩側均設有復位的用的扭簧，在所述v形夾復位狀態下，兩根分支的其中一根分支呈豎直設置。

10、進一步的，所述轉盤及機械臂的下端設有支板，所述機械臂固定在支板上，所述轉盤轉動設置在支板上，所述轉盤的下端設有控制部，所述控制部包括：

11、控制器，設置在支板的下端；

12、位置傳感器，設置在控制臂的下端且與控制器電性連接，用于檢測轉盤是否轉動；

13、液壓泵，位于控制臂外側，用于控制控制臂的角度調節，所述液壓泵與控制器電性連接；

14、伺服電機，固定在支板下端，且其輸出端與轉盤固定，所述伺服電機與控制器電性連接。

15、進一步的，所述盤體一及盤體二之間還設有擋板，所述擋板位置保持不動，且其用于將脹管擠壓出c形夾。

16、進一步的，所述控制臂從上之下貫穿設有滑口，所述控制臂上下兩側均固定有限位片，所述限位片將滑口內的六角螺母限位，且所述滑口兩側內壁與六角螺母側邊接觸，所述筒體與滑口端部重合；

17、所述控制臂從上之下貫穿設有圓形口，所述圓形口與滑口重合，且所述圓形口內設有能轉動的內轉動架，所述氣嘴插設至滑口，且其端部傾斜的對著內轉動架，在所述控制臂傾斜時，筒體內的螺栓進入至內轉動架內；

18、所述控制臂下端還設有水平傳感器，所述水平傳感器與控制器電性連接，所述氣嘴的外端連接有氣泵，所述氣泵與控制器也電性連接，所述控制臂是否水平控制氣泵是否吹氣。

19、進一步的，所述圓形口的內壁上一體設有內加強軸，所述內轉動架包括圓形架、縱向片及橡膠邊，所述圓形架設置在圓形口內，所述圓形架上端固定有扇形分布的縱向片，所述縱向片外側開設有與內加強軸配合的外口，所述圓形架上貫穿設有六邊形口，且所述六邊形口與六邊形螺母形狀相同，所述橡膠邊固定在六邊形口內壁上。

20、進一步的，最邊上的所述縱向片為磁性設置，所述圓形口內壁相對位置也為磁性設置。

21、與現有技術相比，本發明所達到的有益效果是：本發明通過脹管夾持在c形夾內，實現轉動，同時控制臂呈傾斜至水平的變化，將六角螺母與沉頭螺栓配合，實現完成加工，后續被擋板擠壓出，控制臂從傾斜至水平狀再到傾斜的后一秒，轉盤轉動，使位置傳感器檢測到，控制臂再次進行一個周期的運動，實現不斷進行將六角螺母與沉頭螺栓配合；

22、將脹管夾持在c形夾內，脹管向下推擠至最下端，使沉頭螺栓的下端及側邊與v形夾相抵，避免產生轉動，側向力推動脹管與c形夾分離，能直接將沉頭螺栓取出，便于操作；

23、控制臂傾斜變化時，筒體使最下端的六角螺母沿著滑口運動至圓形架上，風力吹動縱向片進行轉動，使六角螺母轉動，實現兩者的配合，使該裝配機器人自動化程度高，進一步壓縮裝配的時間。

技術特征：

1.一種自適應緊固件裝配機器人，其特征在于，包括轉盤(1)及機械臂(2)，所述轉盤(1)用于將沉頭螺栓限位，所述機械臂(2)用于將六角螺母與沉頭螺栓配合，所述轉盤(1)包括：

2.根據權利要求1所述的自適應緊固件裝配機器人，其特征在于：所述盤體一(11)與盤體二(12)之間固定有支撐軸(13)，所述盤體一(11)的夾口(14)內固定有具有彈性的c形夾(15)，所述c形夾(15)用于將脹管進行夾持。

3.根據權利要求1所述的自適應緊固件裝配機器人，其特征在于：所述盤體二(12)的上端固定有與夾口(14)同軸線的抵圈(121)，所述抵圈(121)的內壁上具有凹陷的卡口(122)，所述卡口(122)內轉動設有v形夾(123)，所述v形夾(123)兩側均設有復位的用的扭簧，在所述v形夾(123)復位狀態下，兩根分支的其中一根分支呈豎直設置。

4.根據權利要求3所述的自適應緊固件裝配機器人，其特征在于：所述轉盤(1)及機械臂(2)的下端設有支板(3)，所述機械臂(2)固定在支板(3)上，所述轉盤(1)轉動設置在支板(3)上，所述轉盤(1)的下端設有控制部，所述控制部包括：

5.根據權利要求3所述的自適應緊固件裝配機器人，其特征在于：所述盤體一(11)及盤體二(12)之間還設有擋板(16)，所述擋板(16)位置保持不動，且其用于將脹管擠壓出c形夾(15)。

6.根據權利要求4所述的自適應緊固件裝配機器人，其特征在于：所述控制臂(21)從上之下貫穿設有滑口(211)，所述控制臂(21)上下兩側均固定有限位片(212)，所述限位片(212)將滑口(211)內的六角螺母限位，且所述滑口(211)兩側內壁與六角螺母側邊接觸，所述筒體(22)與滑口(211)端部重合；

7.根據權利要求6所述的自適應緊固件裝配機器人，其特征在于：所述圓形口(213)的內壁上一體設有內加強軸(214)，所述內轉動架(23)包括圓形架(231)、縱向片(232)及橡膠邊(235)，所述圓形架(231)設置在圓形口(213)內，所述圓形架(231)上端固定有扇形分布的縱向片(232)，所述縱向片(232)外側開設有與內加強軸(214)配合的外口(233)，所述圓形架(231)上貫穿設有六邊形口(234)，且所述六邊形口(234)與六邊形螺母形狀相同，所述橡膠邊(235)固定在六邊形口(234)內壁上。

8.根據權利要求7所述的自適應緊固件裝配機器人，其特征在于：最邊上的所述縱向片(232)為磁性設置，所述圓形口(213)內壁相對位置也為磁性設置。

技術總結
本發明公開了一種自適應緊固件裝配機器人，包括轉盤及機械臂，所述轉盤用于將沉頭螺栓限位，所述機械臂用于將六角螺母與沉頭螺栓配合，所述轉盤包括：盤體一，其外側具有用于將脹管夾持的夾口；盤體二，設置在盤體一的下端，將沉頭螺栓進行限位，所述機械臂包括：控制臂，所述控制臂能水平及傾斜的運動，用于將六角螺母傾倒。本發明通過脹管夾持在C形夾內，實現轉動，同時控制臂呈傾斜至水平的變化，將六角螺母與沉頭螺栓配合，實現完成加工，后續被擋板擠壓出，控制臂從傾斜至水平狀再到傾斜的后一秒，轉盤轉動，使位置傳感器檢測到，控制臂再次進行一個周期的運動，實現不斷進行將六角螺母與沉頭螺栓配合。

技術研發人員：翁小琴
受保護的技術使用者：浙江通納精密材料科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28