本實(shí)用新型涉及一種用于輪式移動(dòng)機(jī)器人的多連桿懸掛系統(tǒng)，屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

輪式移動(dòng)機(jī)器人因結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活，控制方便等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于送餐，導(dǎo)購(gòu)，陪護(hù)，安保等領(lǐng)域，同時(shí)無(wú)軌化的要求也對(duì)機(jī)器人的機(jī)械性能提出了更高的要求。現(xiàn)有的輪式移動(dòng)機(jī)器人在驅(qū)動(dòng)上多采用主動(dòng)輪雙輪差速驅(qū)動(dòng)，從動(dòng)輪輔助支撐，為了防止在凹凸不平的地面運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪被從動(dòng)輪架空，影響機(jī)器人的正常運(yùn)行，通常采用單擺臂式懸掛，也叫單橫臂式懸掛，該結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，但是該結(jié)構(gòu)在擺動(dòng)過(guò)程中，輪子會(huì)左右傾斜，并且輪間距改變較大，會(huì)加劇驅(qū)動(dòng)輪的磨損，影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能，無(wú)法滿足輪式移動(dòng)機(jī)器人無(wú)軌化的使用要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種能夠保證驅(qū)動(dòng)輪始終著地，提高機(jī)器人底盤的地面適應(yīng)能力，防止驅(qū)動(dòng)輪被從動(dòng)輪架空，出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪空轉(zhuǎn)或打滑的現(xiàn)象，影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能，并且減少驅(qū)動(dòng)輪磨損，提高其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和可靠性的用于輪式移動(dòng)機(jī)器人的多連桿懸掛系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

一種用于輪式移動(dòng)機(jī)器人的多連桿懸掛系統(tǒng)，包括位于前端的兩驅(qū)動(dòng)輪，兩所述驅(qū)動(dòng)輪的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有立板型的減速機(jī)支架，所述減速機(jī)支架中心設(shè)置有用于穿過(guò)減速機(jī)的輸出軸且與所述驅(qū)動(dòng)輪同軸的第一通孔，兩所述減速機(jī)支架分別與平行四邊形連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述平行四邊形連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述減速機(jī)支架的四角的均豎直向外延伸的凸緣，所述凸緣上均設(shè)置有中軸線與所述驅(qū)動(dòng)輪的中軸線相垂直的第二通孔，兩所述減速機(jī)支架的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有懸掛固定支架，所述懸掛固定支架包括兩前后向?qū)ΨQ設(shè)置的立桿，所述立桿與所述減速機(jī)支架的相對(duì)面上上下向分布有兩個(gè)凸耳，所述凸耳包括兩前后向?qū)ΨQ分布的薄板，所述薄板上設(shè)置有第三通孔，所述第三通孔的中軸線與所述驅(qū)動(dòng)輪的中軸線相垂直，同側(cè)的且相同水平高度的所述第二通孔和第三通孔之間活動(dòng)式連有連桿，同側(cè)的位于下端的所述第二通孔和位于上端的所述第三通孔之間活動(dòng)式連有彈簧導(dǎo)桿，所述彈簧導(dǎo)桿外部套有彈簧。

所述輸出軸穿過(guò)所述第一通孔后與所述驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)鍵固定連接；所述減速機(jī)與電機(jī)相連。

所述第二通孔內(nèi)設(shè)置有石墨襯套。

上長(zhǎng)銷釘從內(nèi)到外穿過(guò)位于上端的兩所述石墨襯套和位于上端的兩所述連桿的外端孔。

上長(zhǎng)銷釘固定連接位于上端的兩所述石墨襯套和位于上端的兩所述連桿的外端孔。

下長(zhǎng)銷釘從外到內(nèi)穿過(guò)兩所述彈簧導(dǎo)桿下端孔、位于下端的兩所述連桿的外端孔和位于下端的兩所述石墨襯套。

下長(zhǎng)銷釘固定連接兩所述彈簧導(dǎo)桿下端孔、位于下端的兩所述連桿的外端孔和位于下端的兩所述石墨襯套。

所述凸耳之間設(shè)置有所述連桿的內(nèi)端孔；上短銷釘?shù)膫€(gè)數(shù)為2個(gè)且分別與位于上端的且與其同側(cè)的所述第三通孔相連，所述上短銷釘上設(shè)置有用于穿過(guò)所述彈簧導(dǎo)桿的頂端并使彈簧導(dǎo)桿沿平行四邊形的對(duì)角線方向運(yùn)動(dòng)的斜向孔，所述上短銷釘穿過(guò)所述彈簧導(dǎo)桿的斜向孔、位于上端的所述第三通孔和位于上端的所述連桿的內(nèi)端孔，所述斜向孔設(shè)置于位于上端的所述第三通孔外側(cè)。

下短銷釘?shù)膫€(gè)數(shù)為2個(gè)且分別與位于下端的且與其同側(cè)的所述第三通孔相連；所述下短銷釘穿過(guò)位于下端的所述第三通孔和位于下端的所述連桿的內(nèi)端孔后由開口銷限位。

所述彈簧導(dǎo)桿的頂端設(shè)置有限位螺栓。

兩所述驅(qū)動(dòng)輪在之間設(shè)置有底盤，所述立桿的頂端穿出所述底盤后固定；所述底盤的后端下表面設(shè)置有從動(dòng)輪。

所述減速機(jī)包括行星齒輪減速機(jī)；所述電機(jī)包括無(wú)刷直流伺服電機(jī)；所述驅(qū)動(dòng)輪包括橡膠輪。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)到地面下凹部位時(shí)，在彈簧壓力的作用下，驅(qū)動(dòng)輪向下運(yùn)動(dòng)，保證驅(qū)動(dòng)輪始終著地，以提供足夠的驅(qū)動(dòng)力。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)到地面上凸部位時(shí)，彈簧被壓縮，驅(qū)動(dòng)輪向上運(yùn)動(dòng)，從而緩沖地面對(duì)機(jī)器人的沖擊。

同時(shí)，因采用平行四邊形連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)輪在上下移動(dòng)時(shí)始終豎直，不會(huì)發(fā)生驅(qū)動(dòng)輪左右傾斜的現(xiàn)象，減少驅(qū)動(dòng)輪磨損，提高機(jī)器人壽命，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定可靠。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型當(dāng)?shù)孛娌黄綍r(shí)，平行四邊形連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)可以繞著懸掛固定支架擺動(dòng)，同時(shí)壓縮彈簧，驅(qū)動(dòng)輪總成上下擺動(dòng)，通過(guò)調(diào)整車輪距離地面的高度，始終保證車輪著地，避免了驅(qū)動(dòng)輪空轉(zhuǎn)或打滑的現(xiàn)象，也可以吸收路面的沖擊能量，有效減小輪式移動(dòng)機(jī)器人的振動(dòng)，同時(shí)利用平行四邊形的性質(zhì)，保證驅(qū)動(dòng)輪始終只能豎直上下移動(dòng)，不會(huì)發(fā)生左右傾斜的現(xiàn)象，從而減少驅(qū)動(dòng)輪磨損，提高了行走運(yùn)動(dòng)的可靠性和穩(wěn)定性。

說(shuō)明書附圖

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型中連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中減速機(jī)支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3的立體圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作更進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1~圖4所示，一種用于輪式移動(dòng)機(jī)器人的多連桿懸掛系統(tǒng)，包括懸掛固定支架1、驅(qū)動(dòng)輪總成和兩個(gè)對(duì)稱分布的平行四邊形連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)輪總成通過(guò)減速機(jī)支架5與平行四邊形連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，可隨著連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上下擺動(dòng)。減速機(jī)支架5—連桿6—懸掛固定支架1—連桿6，組成平行四邊形機(jī)構(gòu)，平行四邊形連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)在擺動(dòng)時(shí)，對(duì)角線距離改變，從而壓縮彈簧7來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪4始終著地和減震的目的。進(jìn)一步地，根據(jù)平行四邊形的性質(zhì)可知，驅(qū)動(dòng)輪4在隨著連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上下擺動(dòng)時(shí)，始終豎直，不會(huì)發(fā)生左右傾斜的現(xiàn)象，從而減少驅(qū)動(dòng)輪4磨損，提高底盤16運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和可靠性。

驅(qū)動(dòng)輪總成包括驅(qū)動(dòng)輪4、與所述驅(qū)動(dòng)輪4連接的減速機(jī)3（驅(qū)動(dòng)輪4通過(guò)鍵固定連接在減速機(jī)3的輸出軸上，減速機(jī)3轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪4轉(zhuǎn)動(dòng)）以及與所述減速機(jī)3連接的電機(jī)2，所述減速機(jī)3通過(guò)法蘭盤固定連接在減速機(jī)支架5上。

驅(qū)動(dòng)輪總成通過(guò)所述減速機(jī)支架5轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在平行四邊形連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)上，具有連接方式如下：

上面：上長(zhǎng)銷釘10，穿過(guò)驅(qū)動(dòng)輪總成一邊的連桿6的一端上的孔，穿過(guò)石墨襯套13，穿過(guò)減速機(jī)支架5上面的孔，穿過(guò)石墨襯套13，再穿過(guò)驅(qū)動(dòng)輪總成的另一邊的連桿6一端上的孔；

下面：下長(zhǎng)銷釘9，穿過(guò)驅(qū)動(dòng)輪總成一邊的彈簧導(dǎo)桿8上的孔，連桿6的一端上的孔，穿過(guò)石墨襯套13，穿過(guò)減速機(jī)支架5下面的孔，穿過(guò)石墨襯套13，再穿過(guò)連桿6一端上的孔，再穿過(guò)驅(qū)動(dòng)輪總成的另一邊的彈簧導(dǎo)桿8上的孔；

上面連桿6的另一端，通過(guò)上短銷釘11，可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在懸掛固定支架1上面的孔上，同時(shí)彈簧導(dǎo)桿8穿過(guò)彈簧7，穿過(guò)上短銷釘11上的孔，可在上短銷釘11上的孔滑動(dòng)，并通過(guò)限位螺栓15限位；

下面連桿6的另一端，通過(guò)下短銷釘12，可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在懸掛固定支架1下面的孔上。并通過(guò)開口銷14限位。

所述平行四邊形連桿擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述減速機(jī)支架5的四角的均豎直向外延伸的凸緣，所述凸緣上均設(shè)置有中軸線與所述驅(qū)動(dòng)輪4的中軸線相垂直的第二通孔，兩所述減速機(jī)支架5的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有懸掛固定支架1，所述懸掛固定支架1包括兩前后向?qū)ΨQ設(shè)置的立桿，所述立桿與所述減速機(jī)支架5的相對(duì)面上上下向分布有兩個(gè)凸耳，所述凸耳包括兩前后向?qū)ΨQ分布的薄板，所述薄板上設(shè)置有第三通孔，所述第三通孔的中軸線與所述驅(qū)動(dòng)輪4的中軸線相垂直，同側(cè)的且相同水平高度的所述第二通孔和第三通孔之間活動(dòng)式連有連桿6，同側(cè)的位于下端的所述第二通孔和位于上端的所述第三通孔之間活動(dòng)式連有彈簧導(dǎo)桿8，所述彈簧導(dǎo)桿8外部套有彈簧7。

所述第二通孔內(nèi)設(shè)置有石墨襯套13。

上長(zhǎng)銷釘10從內(nèi)到外穿過(guò)位于上端的兩所述石墨襯套13和位于上端的兩所述連桿6的外端孔。

下長(zhǎng)銷釘9從外到內(nèi)穿過(guò)兩所述彈簧導(dǎo)桿8下端孔、位于下端的兩所述連桿6的外端孔和位于下端的兩所述石墨襯套13。

所述凸耳之間設(shè)置有所述連桿6的內(nèi)端孔；上短銷釘11的個(gè)數(shù)為2個(gè)且分別與位于上端的且與其同側(cè)的所述第三通孔相連，所述上短銷釘11上設(shè)置有用于穿過(guò)所述彈簧導(dǎo)桿8的頂端并使彈簧導(dǎo)桿8沿平行四邊形的對(duì)角線方向運(yùn)動(dòng)的斜向孔，所述上短銷釘11穿過(guò)所述彈簧導(dǎo)桿8的斜向孔、位于上端的所述第三通孔和位于上端的所述連桿6的內(nèi)端孔，所述斜向孔設(shè)置于位于上端的所述第三通孔外側(cè)。

下短銷釘12的個(gè)數(shù)為2個(gè)且分別與位于下端的且與其同側(cè)的所述第三通孔相連；所述下短銷釘12穿過(guò)位于下端的所述第三通孔和位于下端的所述連桿6的內(nèi)端孔后由開口銷14限位。

所述彈簧導(dǎo)桿8的頂端設(shè)置有限位螺栓15。

兩所述驅(qū)動(dòng)輪4在之間設(shè)置有底盤16，所述立桿的頂端穿出所述底盤16后固定；所述底盤16的后端下表面設(shè)置有從動(dòng)輪17。

所述減速機(jī)3包括行星齒輪減速機(jī)；所述電機(jī)2包括無(wú)刷直流伺服電機(jī)；所述驅(qū)動(dòng)輪4包括橡膠輪。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。