本發明涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛行車控制方法、電子設備及計算機程序產品。

背景技術：

1、隨著科技的不斷發展，汽車逐漸開始配備輔助駕駛功能或自動駕駛功能，通過結合汽車的的周圍環境信息以及汽車自身的運行情況信息，針對汽車自動進行行車控制，以提升駕駛者在行車過程中的操作便捷性和安全性。目前，在進行車輛路徑跟蹤控制時，通常需要根據預瞄距離確定車輛前方的待行駛道路處的預瞄點，該預瞄點類似于人類駕駛時選擇的視覺跟蹤點，以結合預瞄點來規劃及控制車輛的行駛軌跡，從而幫助車輛更好地適應道路情況、交通狀況和車速變化。由于預瞄距離的設定會對車輛路徑跟蹤控制結果的合理性以及安全性產生影響，因此，如何基于準確性更好的預瞄距離進行車輛路徑跟蹤控制，從而提升車輛行車控制結果的質量，成為了亟需解決的問題。

技術實現思路

1、基于此，本發明提供了一種車輛行車控制方法、電子設備及計算機程序產品，采用該車輛行車控制方法，可以提升確定出的車輛的預瞄距離的準確性，以提升基于該預瞄距進行車輛路徑跟蹤控制時的準確性與可靠性。

2、一方面，本發明提供了一種車輛行車控制方法，包括：

3、在車輛處的預設行車輔助功能激活后，獲取所述車輛前方預設范圍內的待行駛道路的曲率半徑變化情況信息；

4、根據所述曲率半徑變化情況信息，確定所述車輛的預瞄距離；其中，所述曲率半徑變化情況信息反映的所述待行駛道路的曲率半徑變化程度與所述預瞄距離負相關；

5、基于所述車輛的預瞄距離以及所述車輛所處的位置信息，對所述車輛進行路徑跟蹤控制。

6、進一步的，在一些實施方式中，所述獲取所述車輛前方預設范圍內的待行駛道路的曲率半徑變化情況信息，包括：

7、獲取所述待行駛道路處的第一目標位置的第一曲率半徑與第二目標位置的第二曲率半徑；其中，所述第一目標位置包括：所述車輛所在車道內與所述車輛相距預設距離的位置，所述預設距離為在預設時長內按照所述車輛的行駛速度所能行駛的距離；所述第二目標位置包括：對所述車輛進行路徑跟蹤控制處理所使用過的歷史預瞄點，所述歷史預瞄點為所述車輛所在歷史車道內與所述車輛所處的歷史位置相距歷史預瞄距離的位置；

8、根據所述第一目標位置的第一曲率半徑與所述第二目標位置的第二曲率半徑之間的差值，計算所述待行駛道路的曲率半徑變化率，得到所述待行駛道路的曲率半徑變化情況信息。

9、進一步的，在一些實施方式中，所述獲取所述待行駛道路處的第一目標位置的第一曲率半徑，包括：

10、獲取所述待行駛道路的至少一幀道路圖像；

11、針對所述道路圖像進行目標檢測處理，得到所述道路圖像中的目標區域；其中，所述目標區域包括道路所在區域、車道所在區域與車道線所在區域中的至少一種；

12、基于所述道路圖像中的目標區域的圖像透視變換處理結果，確定所述待行駛道路處的所述第一目標位置的第一曲率半徑。

13、進一步的，在一些實施方式中，所述根據所述曲率半徑變化情況信息，確定所述車輛的預瞄距離，包括：

14、確定所述待行駛道路的曲率半徑變化率對應的第一預設參數值；其中，所述曲率半徑變化率與所述第一預設參數值負相關；

15、計算所述第一預設參數值、所述車輛的行駛速度以及所述預設時長的乘積，得到所述車輛的預瞄距離；其中，所述車輛的行駛速度與所述預瞄距離正相關。

16、進一步的，在一些實施方式中，所述根據所述曲率半徑變化情況信息，確定所述車輛的預瞄距離，還包括：

17、根據道路曲率半徑與預設參數值之間的預設關聯關系，確定與所述第一目標位置的第一曲率半徑具有所述預設關聯關系的第二預設參數值；其中，所述道路曲率半徑與所述預設參數值正相關；

18、所述計算所述第一預設參數值、所述車輛的行駛速度以及所述預設時長的乘積，得到所述車輛的預瞄距離，具體包括：

19、計算所述第一預設參數值、所述第二預設參數值、所述車輛的行駛速度以及所述預設時長的乘積，得到所述車輛的預瞄距離。

20、進一步的，在一些實施方式中，所述第一預設參數值與所述第二預設參數值的乘積位于由所述第一曲率半徑對應的第二預設參數值與所述第二曲率半徑對應的第三預設參數值構成的目標數值范圍內，其中，所述第三預設參數值為與所述第二曲率半徑具有所述預設關聯關系的預設參數值。

21、進一步的，在一些實施方式中，所述基于所述車輛的預瞄距離以及所述車輛所處的位置信息，對所述車輛進行路徑跟蹤控制，包括：

22、根據所述車輛的預瞄距離，確定所述車輛在所述待行駛道路處的預瞄點的位置信息；其中，所述預瞄點位于所述車輛所在車道的車道中心線上，且與所述車輛相距所述預瞄距離；

23、將所述車輛所處的位置信息作為路徑起點信息，以及，將所述預瞄點的位置信息作為路徑終點信息，生成所述車輛在所述待行駛道路處的待行駛路徑信息；

24、基于所述待行駛路徑信息，對所述車輛進行路徑跟蹤控制。

25、進一步的，在一些實施方式中，所述獲取所述車輛前方預設范圍內的待行駛道路的曲率半徑變化情況信息之前，還包括：

26、判斷是否滿足所述車輛處的預設行車輔助功能的激活條件，得到判斷結果；其中，所述預設行車輔助功能包括：集成自適應巡航控制功能、自適應巡航控制功能與交通擁堵輔助控制功能中的任意一種；

27、若所述判斷結果表示所述車輛處的預設行車輔助功能的激活條件被滿足，則激活所述預設行車輔助功能。

28、另一方面，本發明還提供了一種電子設備，包括：處理器和存儲器；其中，所述存儲器存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令適于由所述處理器加載并執行如上述方法的步驟。

29、進一步的，在一些實施方式中，所述電子設備包括：域控制器與車載前視攝像頭中的至少一種。

30、另一方面，本發明還提供了一種計算機程序產品，其上存儲有至少一條指令，所述至少一條指令被控制器執行時實現上述方法的步驟。

31、根據本發明提供的車輛行車控制方法，可以在車輛處的預設行車輔助功能激活后，結合車輛前方預設范圍內的待行駛道路的曲率半徑變化情況信息，確定該車輛的預瞄距離；以便于基于車輛的預瞄距離以及車輛所處的位置信息，對該車輛進行路徑跟蹤控制。其通過令所述曲率半徑變化情況信息反映的待行駛道路的曲率半徑變化程度與預瞄距離負相關，有利于提升所述預瞄距離的準確性與合理性，避免因所述預瞄距離過大造成的車輛路徑跟蹤控制結果的準確性差的問題，以及，避免因所述預瞄距離過小造成的車輛路徑跟蹤控制結果的平滑性差的問題，從而能夠提升對車輛進行路徑跟蹤控制時的車輛運行安全性與平穩性。除此之外，該方法實施時可以基于車輛原有硬件配置實現，而無需額外增加硬件成本，實用性好。

32、應當理解，
技術實現要素：
部分中所描述的內容并非旨在限定本發明的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本發明的范圍。本發明的其他特征將通過以下的描述變得容易理解。