本發明涉及智能駕駛，特別涉及一種車道中心線處理方法、裝置、設備及介質。

背景技術：

1、當前基于視覺的智能駕駛方案，往往由于上層感知不穩定或者道路曲率變化較快等原因，導致計算得到的車道中心線有時會出現跳變。較小的跳變可能會使車輛行駛軌跡呈“畫龍”狀，給駕駛員帶來不佳的駕駛體驗；較大的跳變則會使規控模塊規劃出較大的方向盤轉角來控制車輛，這往往會讓駕駛員產生較大的恐慌，甚至可能引發交通事故，為此，上述問題亟待解決。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發明的目的在于提供一種車道中心線處理方法、裝置、設備及介質，能夠通過離散程度確定濾波系數，從而動態地適應不同的車道中心線波動情況，有效地平滑車道中心線，減少跳變現象，其具體方案如下：

2、第一方面，本申請公開了一種車道中心線處理方法，包括：

3、獲取車輛上一時刻的車道中心線方程，并將所述上一時刻的車道中心線方程轉換為當前時刻坐標系下的方程表示，以得到第一車道中心線方程；

4、根據橫向距離變化的離散程度確定濾波系數，根據所述濾波系數對所述第一車道中心線方程的各項第一車道線特征系數進行調整，得到第二車道線特征系數；其中，所述橫向距離為所述第一車道中心線方程與車輛當前時刻的車道中心線方程的距離；

5、利用基于所述第二車道線特征系數得到的第二車道中心線方程，控制車輛行駛。

6、可選的，所述根據橫向距離變化的離散程度確定濾波系數，包括：

7、計算所述第一車道中心線方程與所述當前時刻的車道中心線方程在每一采樣點的橫向距離差值，并根據所述橫向距離差值計算目標方差；

8、根據所述目標方差與前后時刻車道線的變化幅度的關系確定濾波系數。

9、可選的，所述根據所述目標方差與前后時刻車道線的變化幅度的關系確定濾波系數，包括：

10、當所述目標方差增加時，所述濾波系數按照預設的線性函數進行增加；其中，所述目標方差與前后時刻車道線的變化幅度呈正相關。

11、可選的，所述根據所述濾波系數對所述第一車道中心線方程的各項第一車道線特征系數進行調整，得到第二車道線特征系數，包括：

12、確定所述當前時刻的車道中心線方程的各項第三車道線特征系數；

13、計算各項所述第一車道線特征系數與對應各項所述第三車道線特征系數的差值，并計算所述濾波系數與各項所述差值的乘積值；

14、將各項所述乘積值與各項所述第一車道線特征系數的和確定為所述第二車道線特征系數。

15、可選的，所述將所述上一時刻的車道中心線方程轉換為當前時刻坐標系下的方程表示，以得到第一車道中心線方程，包括：

16、從所述上一時刻的車道中心線方程上獲取多個第一位置點；其中，所述多個第一位置點為所述上一時刻的車道中心線方程上的采樣點；

17、將所述多個第一位置點轉換為所述當前時刻的車輛坐標系下的坐標表示，以得到多個第二位置點；

18、根據所述多個第二位置點確定各項所述第一車道線特征系數，并將基于各項所述第一車道線特征系數構建的方程確定為所述第一車道中心線方程。

19、可選的，所述從所述上一時刻的車道中心線方程上獲取多個第一位置點，包括：

20、基于預設判斷規則對所述上一時刻的車道中心線方程進行有效性判斷；

21、如果所述上一時刻的車道中心線方程有效，則從所述上一時刻的車道中心線方程上獲取所述多個第一位置點。

22、可選的，所述將所述多個第一位置點轉換為所述當前時刻的車輛坐標系下的坐標表示，包括：

23、根據車輛在上一時刻到當前時刻的行駛路徑，確定上一時刻的車輛坐標系與所述當前時刻的車輛坐標系之間的平移距離和旋轉角度；

24、通過所述平移距離和所述旋轉角度將所述多個第一位置點轉換為所述當前時刻的車輛坐標系下的坐標表示。

25、第二方面，本申請公開了一種車道中心線處理裝置，包括：

26、方程轉換模塊，用于獲取車輛上一時刻的車道中心線方程，并將所述上一時刻的車道中心線方程轉換為當前時刻坐標系下的方程表示，以得到第一車道中心線方程；

27、車道線濾波模塊，用于根據橫向距離變化的離散程度確定濾波系數，根據所述濾波系數對所述第一車道中心線方程的各項第一車道線特征系數進行調整，得到第二車道線特征系數；其中，所述橫向距離為所述第一車道中心線方程與車輛當前時刻的車道中心線方程的距離；

28、車輛控制模塊，用于利用基于所述第二車道線特征系數得到的第二車道中心線方程，控制車輛行駛。

29、第三方面，本申請公開了一種電子設備，包括：

30、存儲器，用于保存計算機程序；

31、處理器，用于執行所述計算機程序，以實現前述公開的車道中心線處理方法。

32、第四方面，本申請公開了一種計算機可讀存儲介質，用于保存計算機程序；其中，所述計算機程序被處理器執行時實現前述公開的車道中心線處理方法。

33、可見，本申請提出一種車道中心線處理方法，包括：獲取車輛上一時刻的車道中心線方程，并將上一時刻的車道中心線方程轉換為當前時刻坐標系下的方程表示，以得到第一車道中心線方程；根據橫向距離變化的離散程度確定濾波系數，根據濾波系數對所述第一車道中心線方程的各項第一車道線特征系數進行調整，得到第二車道線特征系數；橫向距離為第一車道中心線方程與車輛當前時刻的車道中心線方程的距離；利用基于所述第二車道線特征系數得到的第二車道中心線方程，控制車輛行駛。本申請先獲取上一時刻車道中心線方程并轉換到當前時刻車輛坐標系，得到第一車道中心線方程，再依據第一與當前時刻車道中心線方程的橫向距離變化離散程度確定濾波系數，并用該系數調整第一車道線特征系數得到第二車道線特征系數，進而得出第二車道中心線方程，最后根據此方程控制車輛行駛。由于橫向距離變化的離散程度反映了車道中心線的波動情況，離散程度越大，說明車道中心線跳變越明顯，因此，通過這種依據離散程度確定濾波系數的方法，能夠動態地適應不同的車道中心線波動情況，從而有效地平滑車道中心線，最大程度地減少跳變現象。進一步的，經過平滑處理后的車道中心線能夠為規控模塊提供更加穩定和可靠的參考信息，顯著提升了智能駕駛的安全性和舒適性。

技術特征：

1.一種車道中心線處理方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的車道中心線處理方法，其特征在于，所述根據橫向距離變化的離散程度確定濾波系數，包括：

3.根據權利要求2所述的車道中心線處理方法，其特征在于，所述根據所述目標方差與前后時刻車道線的變化幅度的關系確定濾波系數，包括：

4.根據權利要求1所述的車道中心線處理方法，其特征在于，所述根據所述濾波系數對所述第一車道中心線方程的各項第一車道線特征系數進行調整，得到第二車道線特征系數，包括：

5.根據權利要求1至4任一項所述的車道中心線處理方法，其特征在于，所述將所述上一時刻的車道中心線方程轉換為當前時刻坐標系下的方程表示，以得到第一車道中心線方程，包括：

6.根據權利要求5所述的車道中心線處理方法，其特征在于，所述從所述上一時刻的車道中心線方程上獲取多個第一位置點，包括：

7.根據權利要求5所述的車道中心線處理方法，其特征在于，所述將所述多個第一位置點轉換為所述當前時刻的車輛坐標系下的坐標表示，包括：

8.一種車道中心線處理裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于保存計算機程序；其中，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的車道中心線處理方法。

技術總結
本申請公開了一種車道中心線處理方法、裝置、設備及介質，涉及智能駕駛技術領域，包括：獲取車輛上一時刻的車道中心線方程，將車輛上一時刻的車道中心線方程轉換為當前時刻坐標系下的方程表示，以得到第一車道中心線方程；根據橫向距離變化的離散程度確定濾波系數，根據濾波系數對第一車道中心線方程的各項第一車道線特征系數進行調整，得到第二車道線特征系數；橫向距離為第一車道中心線方程與車輛當前時刻的車道中心線方程的距離；利用基于第二車道線特征系數得到的第二車道中心線方程，控制車輛行駛。可見，本申請通過離散程度確定濾波系數，能夠動態地適應不同的車道中心線波動情況，有效地平滑車道中心線，最大程度地減少跳變現象。

技術研發人員：楊曉飛,張盡晶,李剛,宋陽
受保護的技術使用者：知行汽車科技（蘇州）股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28