1.一種多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，其特征在于，包括第一踏腳組（11）、第二踏腳組（12）、第三踏腳組（13）、第四踏腳組（14）、移步機(jī)構(gòu)（2）、角度機(jī)構(gòu)（3）、高度機(jī)構(gòu)（4）、平移機(jī)構(gòu)（5）、萬向輪（6）、主驅(qū)動(dòng)輪（7）、副驅(qū)動(dòng)輪（8）、定向輪（9）；
所述萬向輪、所述主驅(qū)動(dòng)輪、所述副驅(qū)動(dòng)輪、所述定向輪分別由直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)做升起或降下運(yùn)動(dòng)；
所述第一踏腳組、所述第二踏腳組、所述第三踏腳組、所述第四踏腳組每組兩套，每套其中包括踏腳直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、踏腳座、踏腳頭；
所述移步機(jī)構(gòu)包括移步板（200）和四組移步直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移步直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)每組兩套，對(duì)稱分布，同步動(dòng)作；移步機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)件分別帶動(dòng)四個(gè)踏腳組運(yùn)動(dòng)；
所述角度機(jī)構(gòu)包括角度座（300）、第一支座（304）、第二支座（305）和角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一支座、所述第二支座與所述移步板固定連接，所述第一支座的軸線與所述第二支座的軸線不重合；所述第一支座與所述第二支座至少一種的數(shù)量為兩件；所述第一支座與所述第二支座其中一件與角度座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一件與角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中的運(yùn)動(dòng)件可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中的運(yùn)動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)移步板旋轉(zhuǎn)來調(diào)整移步板的傾斜角度；
所述高度機(jī)構(gòu)包括高度座（400）、高度直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；通過調(diào)整所述高度直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)來調(diào)整所述角度座的高度位置；
所述平移機(jī)構(gòu)包括主架（1）、平移直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；通過平移直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)高度座相對(duì)主架橫向伸出或縮進(jìn)。
2.如權(quán)利要求1所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，其特征在于，所述踏腳頭的外表面為外凸形。
3.如權(quán)利要求1、2所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括電池、控制板、傾角傳感器。
4.如權(quán)利要求1、2、3所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括第一操作面板、把手、車箱，所述車箱位于所述主架上方，小型貨物置于所述車箱內(nèi)。
5.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括載貨平臺(tái)，所述載貨平臺(tái)位于所述主架上方，中型貨物置于所述載貨平臺(tái)上。
6.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括椅座、扶手、第二操作面板、后視鏡，所述椅座位于所述主架上。
7.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括前面板、前手桿、后面板、后手桿，分別位于所述主架前后兩側(cè)。
8.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括前攝像頭、前傳感器、后攝像頭、后傳感器，分別位于所述主架前后兩側(cè)。
9.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，其特征在于，還包括清潔機(jī)主體、清潔頭驅(qū)動(dòng)、清潔頭。
10.一種使用權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸方法，其特征在于，平路行駛時(shí)所述主驅(qū)動(dòng)輪在下極限位置并接觸地面，所述副驅(qū)動(dòng)輪與定向輪抬起，所述萬向輪接觸地面，并使主架保持為直立狀態(tài)，所述主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述主架向前移動(dòng)。
11.一種使用權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸方法，其特征在于，平駛轉(zhuǎn)上樓時(shí)，調(diào)整所述角度機(jī)構(gòu)、所述高度機(jī)構(gòu)和所述移步機(jī)構(gòu)適應(yīng)不同踏步高度和不同踏步寬度的樓梯，所述主架及所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品保持直立狀態(tài)；調(diào)整所述平移機(jī)構(gòu)、所述萬向輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述主驅(qū)動(dòng)輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述第一踏腳組至第四踏腳組，實(shí)現(xiàn)平駛直線運(yùn)動(dòng)向上樓直線運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)過渡；平駛轉(zhuǎn)上樓包括以下步驟：
1）平駛，萬向輪與主驅(qū)動(dòng)輪接觸上樓前平臺(tái)，保持主架直立，萬向輪接近樓梯；
2）所有踏腳縮回，平移機(jī)構(gòu)伸出，設(shè)定四組踏腳的排列從低到高依次為第一踏腳組、第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組；
3）調(diào)整角度機(jī)構(gòu)，使移步板的傾斜角度與樓梯斜角一致；
4）第一踏腳組伸出，調(diào)整高度機(jī)構(gòu)，微調(diào)平移機(jī)構(gòu)，第一踏腳組踏到第一級(jí)樓梯梯級(jí)上；
5）調(diào)整第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組位置，使第二踏腳組與第一踏腳組間的距離等于一個(gè)梯級(jí)間距；使第三踏腳組與第一踏腳組間的距離等于兩個(gè)梯級(jí)間距；使第四踏腳組與第一踏腳組間的距離等于三個(gè)梯級(jí)間距；然后第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組伸出分別踏到第二、三、四級(jí)樓梯梯級(jí)上；
6）萬向輪抬起；
7）主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移，平移機(jī)構(gòu)相對(duì)樓梯位置不變，平移機(jī)構(gòu)相對(duì)主架縮回；
8）主驅(qū)動(dòng)輪抬起；
9）第一踏腳組、第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組后移，然后第一踏腳組縮回并快速前移；
10）第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組繼續(xù)后移，第一踏腳組后移并伸出踏到第五級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第二踏腳組縮回并快速前移；
11）第三踏腳組、第四踏腳組、第一踏腳組繼續(xù)后移，第二踏腳組后移并伸出踏到第六級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第三踏腳組縮回并快速前移；
12）第四踏腳組、第一踏腳組、第二踏腳組繼續(xù)后移，第三踏腳組后移并伸出踏到第七級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第四踏腳組縮回并快速前移；
13）第一踏腳組、第二踏腳組、第三踏腳組繼續(xù)后移，第四踏腳組后移并伸出踏到第八級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第一踏腳組縮回并快速前移。
12.一種使用權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸方法，其特征在于，上樓行駛時(shí)，所述第一踏腳組至第四踏腳組在樓梯上交替運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)所述主架及所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品沿樓梯平穩(wěn)勻速直線運(yùn)動(dòng)，且保持直立狀態(tài)。
13.一種使用權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸方法，其特征在于，上樓轉(zhuǎn)平駛時(shí)，通過所述萬向輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述主驅(qū)動(dòng)輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述副驅(qū)動(dòng)輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述第一踏腳組至第四踏腳組，實(shí)現(xiàn)上樓直線運(yùn)動(dòng)向平駛直線運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)過渡，且所述主架及所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品保持直立狀態(tài)；上樓轉(zhuǎn)平駛包括以下步驟：
1）樓梯上，設(shè)定第四踏腳組與最后一級(jí)樓梯梯級(jí)接觸，第三踏腳組與倒數(shù)第二級(jí)樓梯梯級(jí)接觸，第二踏腳組與倒數(shù)第三級(jí)樓梯梯級(jí)接觸，第一踏腳組與倒數(shù)第四級(jí)樓梯梯級(jí)接觸，主架直立；
2）第一踏腳組、第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組后移，然后第一踏腳組抬起并快速前移；定義主架沿樓梯斜度方向移動(dòng)的速度是V，速度V在垂直方向的分量是Vy，在水平方向的分量是Vx；
3）萬向輪下降與上樓后平臺(tái)接觸；
4）第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組繼續(xù)后移，同時(shí)萬向輪以-Vy速度下降，保持與上樓后平臺(tái)持續(xù)接觸，然后第二踏腳組抬起并快速前移；
5）第三踏腳組、第四踏腳組繼續(xù)后移，萬向輪繼續(xù)以-Vy速度下降并以Vx速度隨主架水平移動(dòng)，然后第三踏腳組抬起快速前移；
6）副驅(qū)動(dòng)輪下降與上樓后平臺(tái)接觸；
7）萬向輪與副驅(qū)動(dòng)輪均繼續(xù)以-Vy速度下降，同時(shí)副驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)主架以Vx速度向前移動(dòng)；
8）主驅(qū)動(dòng)輪下降與上樓后平臺(tái)接觸，副驅(qū)動(dòng)輪抬起；
9）主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一平駛階段。
14.一種使用權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸方法，其特征在于，上臺(tái)階時(shí)，調(diào)整所述平移機(jī)構(gòu)、所述高度機(jī)構(gòu)、所述移步機(jī)構(gòu)、所述萬向輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述主驅(qū)動(dòng)輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述副驅(qū)動(dòng)輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述第一踏腳組至第四踏腳組，實(shí)現(xiàn)所述主架及所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品從臺(tái)階低面向臺(tái)階高面的平穩(wěn)轉(zhuǎn)移，且保持直立狀態(tài)；上臺(tái)階包括以下步驟：
1）萬向輪與主驅(qū)動(dòng)輪接觸臺(tái)階低面，保持主架直立，萬向輪靠近臺(tái)階立面；
2）平移機(jī)構(gòu)伸出，調(diào)整高度機(jī)構(gòu)，微調(diào)平移機(jī)構(gòu)，使第一踏腳組至第四踏腳組中的其中一組接觸臺(tái)階高面和臺(tái)階立面；
3）萬向輪升起，最低處高度超過臺(tái)階高面；
4）主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至萬向輪中心略超過臺(tái)階立面，然后萬向輪下降接觸臺(tái)階高面；
5）主驅(qū)動(dòng)輪繼續(xù)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至副驅(qū)動(dòng)輪到達(dá)臺(tái)階高面上方；
6）副驅(qū)動(dòng)輪下降與臺(tái)階高面接觸；
7）萬向輪與副驅(qū)動(dòng)輪同步伸出，使主架和主驅(qū)動(dòng)輪升起，直到主驅(qū)動(dòng)輪最低處與萬向輪最低處平齊；
8）副驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移，直到主驅(qū)動(dòng)輪接觸臺(tái)階高面；
9）副驅(qū)動(dòng)輪升起，上臺(tái)階完成，主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一平駛階段。
15.一種使用權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸方法，其特征在于，過門檻時(shí)，調(diào)整所述平移機(jī)構(gòu)、所述高度機(jī)構(gòu)、所述移步機(jī)構(gòu)、所述萬向輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述主驅(qū)動(dòng)輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述副驅(qū)動(dòng)輪及其升降機(jī)構(gòu)、所述第一踏腳組至第四踏腳組，使所述主架和所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品順利通過門檻，且人體或物品保持直立平駛，沒有做升高和降低運(yùn)動(dòng)；過門檻包括以下步驟：
1）萬向輪與主驅(qū)動(dòng)輪接觸地面，保持主架直立，萬向輪接近門檻前面；
2）平移機(jī)構(gòu)伸出，調(diào)整高度機(jī)構(gòu)，使第一踏腳組至第四踏腳組中的其中一組接觸門檻頂面；
3）萬向輪升起至超過門檻高度；
4）主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至萬向輪超過門檻后面，平移機(jī)構(gòu)相對(duì)縮回；
5）萬向輪下降至接觸地面；
6）平移機(jī)構(gòu)和高度機(jī)構(gòu)縮回復(fù)位；
7）主驅(qū)動(dòng)輪繼續(xù)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至副驅(qū)動(dòng)輪超過門檻后面；
8）副驅(qū)動(dòng)輪下降與地面接觸；
9）主驅(qū)動(dòng)輪升起至超過門檻高度；
10）副驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至主驅(qū)動(dòng)輪超過門檻后面；
11）主驅(qū)動(dòng)輪下降接觸地面，副驅(qū)動(dòng)輪升起，過門檻完成，主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一平駛階段。
16.一種使用權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸方法，其特征在于，坡路行駛時(shí)，所述萬向輪與所述主驅(qū)動(dòng)輪接觸路面，按照坡路的坡度調(diào)整所述萬向輪與所述主驅(qū)動(dòng)輪高度差，使所述主架和所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品保持直立。
17.一種使用權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置的運(yùn)輸方法，其特征在于，過小溝時(shí)，所述萬向輪、所述主驅(qū)動(dòng)輪、所述副驅(qū)動(dòng)輪和所述定向輪全部降下接觸路面，最低處平齊，旋轉(zhuǎn)所述主驅(qū)動(dòng)輪和所述副驅(qū)動(dòng)輪平穩(wěn)通過小溝，且所述主架和所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品保持直立狀態(tài)。