本公開(kāi)中的實(shí)施例涉及一種停車(chē)輔助裝置。

背景技術(shù)：

為了輔助停車(chē)而安裝在車(chē)輛上的停車(chē)輔助裝置是已知的。例如，停車(chē)輔助裝置檢測(cè)諸如其它停泊車(chē)輛的障礙物并且確定在避開(kāi)障礙物的同時(shí)到達(dá)目標(biāo)停車(chē)位置的路線(xiàn)。停車(chē)輔助裝置基于該路線(xiàn)輔助停車(chē)。

例如，在確定路線(xiàn)時(shí)，存在一種方法(以下稱(chēng)為“相關(guān)技術(shù)方法1”)，在該方法中，即使在停車(chē)輔助期間也持續(xù)檢測(cè)位于目標(biāo)停車(chē)位置兩側(cè)的障礙物的形狀，并且如果需要?jiǎng)t改變路線(xiàn)。根據(jù)該方法，可以提高路線(xiàn)的精確度。

此外，還存在一種方法(以下稱(chēng)為“相關(guān)技術(shù)方法2”)，在該方法中，利用超聲波聲波定位儀(或超聲波聲吶，ultrasonicsonar)檢測(cè)在目標(biāo)停車(chē)位置側(cè)面(以下稱(chēng)為“內(nèi)側(cè)表面”)的障礙物的側(cè)表面，并且進(jìn)一步地，利用在包括由相機(jī)持續(xù)捕捉的內(nèi)側(cè)表面的圖像中的圖像(在該圖像中，內(nèi)側(cè)表面鄰近于中心)來(lái)確定障礙物的內(nèi)側(cè)表面的位置。根據(jù)該方法，可以在停車(chē)輔助之前以高精度確定目標(biāo)停車(chē)位置。

日本專(zhuān)利no.5469663和jp2010-267115a是相關(guān)技術(shù)的示例。

然而，在相關(guān)技術(shù)方法1中，即使在停車(chē)輔助期間車(chē)輛進(jìn)入目標(biāo)停車(chē)位置之后，路線(xiàn)仍改變。因此，存在延遲識(shí)別正確的目標(biāo)停車(chē)位置的問(wèn)題，因而，由于向前及向后的轉(zhuǎn)向而引起在停車(chē)時(shí)花費(fèi)時(shí)間。

另外，在相關(guān)技術(shù)方法2中，在一些情況下，基于成像的采樣速率或主車(chē)輛的速度，不存在內(nèi)側(cè)表面在中心附近被拍攝的圖像。因此，存在目標(biāo)停車(chē)位置的誤差增大的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

一實(shí)施方式提供一種輔助停車(chē)的停車(chē)輔助裝置，其包括：停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)部，其在搭載有所述停車(chē)輔助裝置的主車(chē)輛(hostvehicle)行駛時(shí)，基于到側(cè)方障礙物的距離數(shù)據(jù)，推測(cè)每一障礙物的位置，由此檢測(cè)出位于側(cè)方的停車(chē)位候補(bǔ)；圖像選擇部，當(dāng)檢測(cè)出所述停車(chē)位候補(bǔ)時(shí)，其從所拍攝到的所述主車(chē)輛周?chē)呐臄z圖像中，選擇兩張以上反映了與所述停車(chē)位候補(bǔ)相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)側(cè)面的拍攝圖像，所述內(nèi)側(cè)是指該障礙物的靠所述停車(chē)位候補(bǔ)的一側(cè)；立體圖像處理部，其對(duì)所選擇的兩張以上的拍攝圖像進(jìn)行立體圖像處理，算出該障礙物的三維點(diǎn)群；位置確定部，其基于算出的所述三維點(diǎn)群，確定該障礙物的靠所述停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)的位置；停車(chē)位校正部，其基于所確定的該障礙物的靠所述停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)的位置，校正所述停車(chē)位候補(bǔ)的位置。根據(jù)這樣的配置，例如對(duì)兩張以上反映了與停車(chē)位候補(bǔ)相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)側(cè)面的拍攝圖像進(jìn)行立體圖像處理，算出該障礙物的三維點(diǎn)群，由此能夠較早地確定且精確地確定停車(chē)位候補(bǔ)位置(停車(chē)目標(biāo)位置)。

在另一實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置中，還包括：停車(chē)位判斷部，其判斷所校正的所述停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是否在第一閾值以上；車(chē)輛引導(dǎo)部，當(dāng)判斷為該寬度在第一閾值以上時(shí)，向所校正的所述停車(chē)位候補(bǔ)的位置引導(dǎo)所述主車(chē)輛；在所述停車(chē)位候補(bǔ)的兩側(cè)存在所述相鄰的障礙物的情況下，對(duì)各個(gè)所述相鄰的障礙物進(jìn)行并完成所述圖像選擇部的處理、所述立體圖像處理部的處理、所述位置確定部的處理、所述停車(chē)位校正部的處理時(shí)，所述停車(chē)位判斷部判斷所校正的所述停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是否在第一閾值以上，當(dāng)判斷為該寬度在第一閾值以上時(shí)，所述車(chē)輛引導(dǎo)部向所校正的所述停車(chē)位候補(bǔ)的位置引導(dǎo)所述主車(chē)輛。根據(jù)這樣的配置，例如只要能夠取得兩張以上反映了在停車(chē)位候補(bǔ)兩側(cè)與之相鄰的各個(gè)障礙物的內(nèi)側(cè)側(cè)面的拍攝圖像，在引導(dǎo)車(chē)輛前就能夠精確地確定停車(chē)位候補(bǔ)的位置(停車(chē)目標(biāo)位置)。

在另一實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置中，在所述停車(chē)位候補(bǔ)的兩側(cè)存在所述相鄰的障礙物的情況下，由于所述圖像選擇部未完成對(duì)位于一側(cè)的所述相鄰的障礙物的兩張以上所述拍攝圖像的選擇而沒(méi)有執(zhí)行所述立體圖像處理部的處理和所述位置確定部的處理時(shí)，所述停車(chē)位校正部基于確定了所述停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)位置的位于另一側(cè)的所述相鄰的障礙物的位置，校正所述停車(chē)位候補(bǔ)的位置，所述停車(chē)位判斷部判斷所校正的所述停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是否在大于所述第一閾值的第二閾值以上，當(dāng)判斷為該寬度在所述第二閾值以上時(shí)，所述車(chē)輛引導(dǎo)部向所校正的所述停車(chē)位候補(bǔ)的位置開(kāi)始引導(dǎo)所述主車(chē)輛，之后，所述圖像選擇部取得反映了兩張以上所述位于一側(cè)的相鄰的障礙物的所述內(nèi)側(cè)側(cè)面的拍攝圖像時(shí)，對(duì)所述位于一側(cè)的相鄰的障礙物進(jìn)行所述立體圖像處理部的處理、所述位置確定部的處理、所述停車(chē)位校正部的處理，更新所述停車(chē)位候補(bǔ)的位置，所述車(chē)輛引導(dǎo)部向更新的所述停車(chē)位候補(bǔ)的位置引導(dǎo)所述主車(chē)輛。根據(jù)這樣的配置，例如，即使在夜晚等較暗的環(huán)境中不能對(duì)兩個(gè)相鄰的障礙物中的一障礙物取得兩張以上反映了內(nèi)側(cè)側(cè)面的拍攝圖像的情況下，在開(kāi)始引導(dǎo)車(chē)輛后，只要是并排后退停車(chē)，就由尾燈或者倒車(chē)燈照射該障礙物，因此能夠取得兩張以上反映了內(nèi)側(cè)側(cè)面的拍攝圖像，在主車(chē)輛進(jìn)入停車(chē)位候補(bǔ)之前，基于該兩張以上的拍攝圖像，能夠更新停車(chē)位候補(bǔ)的位置。

在另一實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置中，所述立體圖像處理部從所選擇的兩張以上拍攝圖像中的每一張拍攝圖像中抽出所述障礙物及其附近的圖像，并對(duì)抽出的該圖像進(jìn)行立體圖像處理，算出所述障礙物的三維點(diǎn)群。根據(jù)這樣的配置，例如圖像處理量少，并且整體處理時(shí)間縮短。

在另一實(shí)施方式的停車(chē)輔助裝置中，在所述停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度在第一預(yù)定值以上時(shí)，所述圖像選擇部在所述主車(chē)輛周?chē)呐臄z圖像中反映了所述相鄰的障礙物的所述內(nèi)側(cè)側(cè)面的拍攝圖像中的所述內(nèi)側(cè)側(cè)面的面積大的拍攝圖像中選擇兩張拍攝圖像，在所述停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度小于第一預(yù)定值時(shí)，所述圖像選擇部在所述主車(chē)輛周?chē)呐臄z圖像中反映了所述相鄰的障礙物的所述內(nèi)側(cè)側(cè)面的拍攝圖像中選擇所有的所述內(nèi)側(cè)側(cè)面的面積在第二預(yù)定值以上的拍攝圖像。根據(jù)這樣的配置，例如在停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度狹窄時(shí)，不限定于兩張，而是取得更多的反映了相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)側(cè)面的拍攝圖像，由此能夠精確地確定停車(chē)位候補(bǔ)的位置(停車(chē)目標(biāo)位置)。

附圖說(shuō)明

根據(jù)參照附圖考慮的以下詳細(xì)描述，本公開(kāi)的前述的和附加的特點(diǎn)以及特征變得更加顯而易見(jiàn)，其中：

圖1是示出看到實(shí)施例中的車(chē)輛的乘員艙的一部分的狀態(tài)的示例的透視圖；

圖2是示出實(shí)施例中的車(chē)輛的示例的平面圖(俯視圖)；

圖3是示出從車(chē)輛后側(cè)看到的實(shí)施例中的車(chē)輛的儀表盤(pán)的示例的圖；

圖4是示出實(shí)施例中的停車(chē)輔助系統(tǒng)的配置的示例的框圖；

圖5是示出實(shí)施例中的ecu的示例的功能配置框圖；

圖6是示出實(shí)施例中的總體處理的示例的流程圖；

圖7是示出實(shí)施例中的利用聲吶數(shù)據(jù)的停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)處理的示例的流程圖；

圖8a和圖8b是描述圖7中的處理的圖；

圖9是示出實(shí)施例中的用于選擇相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面被拍攝到的圖像的處理的示例的流程圖；

圖10a至圖10c是描述圖9中的處理的圖；

圖11是示出實(shí)施例中的立體圖像處理中的障礙物位點(diǎn)檢測(cè)處理的示例的流程圖；

圖12a和圖12b是描述圖11中的處理的圖；

圖13是示出實(shí)施例中的用于整合障礙物位點(diǎn)并建模的處理的示例的流程圖；

圖14a和圖14b是描述圖13中的處理的圖；

圖15a和圖15b是描述用于校正停車(chē)位候補(bǔ)的位置的處理的圖；以及

圖16a和16b是示出實(shí)施例中的顯示停車(chē)位候補(bǔ)的狀況的示例的屏幕。

具體實(shí)施方式

下文中，將公開(kāi)本公開(kāi)的實(shí)施例的示例。實(shí)施例中的配置以及由下文描述的配置所帶來(lái)的動(dòng)作、結(jié)果及效果僅僅是示例。本公開(kāi)還可以通過(guò)除了在下文公開(kāi)的實(shí)施例中的配置以外的配置實(shí)現(xiàn)，并且可以獲得基于基本配置的各種效果和衍生效果中的至少一種。

在本實(shí)施例中，車(chē)輛1(主車(chē)輛)可以是例如驅(qū)動(dòng)源是內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)(未示出)的機(jī)動(dòng)車(chē)，即內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)車(chē)輛；可以是驅(qū)動(dòng)源是電動(dòng)馬達(dá)(未示出)的機(jī)動(dòng)車(chē)，即電動(dòng)車(chē)輛或燃料電池車(chē)輛等；可以是驅(qū)動(dòng)源是內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)與電動(dòng)馬達(dá)的混合車(chē)輛；或可以是具有其他驅(qū)動(dòng)源的車(chē)輛。此外，車(chē)輛1可以安裝各種變速器，或可以安裝諸如驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)和電動(dòng)馬達(dá)所需的系統(tǒng)或組件的各種裝置。另外，可以以不同方式設(shè)置與車(chē)輛1的車(chē)輪3的驅(qū)動(dòng)相關(guān)的裝置、方法、數(shù)量、布局。

圖1是示出了看到實(shí)施例中的車(chē)輛1的乘員艙的一部分的狀態(tài)的示例的透視圖。圖2是示出了實(shí)施例中的車(chē)輛1的示例的平面圖(俯視圖)。如圖1所示，車(chē)體2配置了使用者(未示出)坐在其中的乘員艙2a。在乘員艙2a中，以面對(duì)作為使用者的駕駛員的座位2b的狀態(tài)設(shè)置轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6以及檔位操作部7。

例如，轉(zhuǎn)向部4是自?xún)x表盤(pán)24突出的方向盤(pán)。加速操作部5是例如位于駕駛員的腳下方的加速器踏板。制動(dòng)操作部6是例如位于駕駛員的腳下方的制動(dòng)踏板。檔位操作部7是例如自中心控制臺(tái)突出的變速桿。轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6以及檔位操作部7不限于上述內(nèi)容。

此外，作為顯示輸出單元的顯示裝置8以及作為聲音輸出單元的聲音輸出裝置9設(shè)置在乘員艙2a中。顯示裝置8是例如液晶顯示器(lcd)或有機(jī)電致發(fā)光顯示器(oled)等。聲音輸出裝置9是例如揚(yáng)聲器。另外，諸如觸摸面板的操作輸入單元10覆蓋顯示裝置8。

使用者可以經(jīng)由操作輸入單元10在視覺(jué)上識(shí)別出顯示在顯示裝置8的顯示屏上的圖像。此外，使用者可以通過(guò)諸如用手指在顯示在顯示裝置8的顯示屏上的圖像對(duì)應(yīng)的位置上進(jìn)行觸摸、摁壓或滑動(dòng)操作輸入單元10的操作來(lái)執(zhí)行操作輸入。顯示裝置8、聲音輸出裝置9以及操作輸入單元10沿車(chē)輛寬度方向(即水平方向)設(shè)置在位于儀表盤(pán)24上且在中心部分處的監(jiān)控裝置11上。

監(jiān)控裝置11可以包括諸如開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)盤(pán)(dial)、操縱桿(joystick)或按鈕等的操作輸入單元(未示出)。此外，聲音輸出裝置(未示出)可以設(shè)置在乘員艙2a中的與監(jiān)控裝置11的位置不同的另一位置處，或者，聲音可以從與監(jiān)控裝置11的聲音輸出裝置9不同的另一個(gè)聲音輸出裝置輸出。例如，監(jiān)控裝置11還用作導(dǎo)航系統(tǒng)或音頻系統(tǒng)。不同于顯示裝置8的顯示裝置12設(shè)置在乘員艙2a中。

圖3是示出了從車(chē)輛1后側(cè)觀看的實(shí)施例中的車(chē)輛1的儀表盤(pán)24的示例的圖。如圖3所示，例如，顯示裝置12設(shè)置在儀表盤(pán)24的儀表板部25上，且在速度顯示部25a與旋轉(zhuǎn)速度顯示部25b之間大致位于儀表板部25的中心處。顯示裝置12的屏幕的尺寸小于顯示裝置8的屏幕8a的尺寸。指示與車(chē)輛1的停車(chē)輔助相關(guān)的信息的圖像主要顯示在該顯示裝置12上。顯示在顯示裝置12上的信息量可以小于顯示在顯示裝置8上的信息量。例如，顯示裝置12是lcd或oeld。顯示在顯示裝置8上的信息可以顯示在顯示裝置12上。

此外，如圖1和圖2所示，車(chē)輛1是四輪車(chē)輛，并且包括右前和左前輪3f以及右后和左后輪3r。配置這四個(gè)車(chē)輪3中的任何車(chē)輛以進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

圖4是示出了實(shí)施例中的停車(chē)輔助系統(tǒng)100的配置的示例的框圖。如圖4所示，車(chē)輛1包括停車(chē)輔助系統(tǒng)100。停車(chē)輔助系統(tǒng)100是停車(chē)輔助裝置的示例。

如圖4所示，車(chē)輛1包括使至少兩個(gè)車(chē)輪3轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13包括致動(dòng)器13a和扭矩傳感器13b。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13由電子控制單元(ecu)14等進(jìn)行電控制，并操作致動(dòng)器13a。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13是例如電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或線(xiàn)控轉(zhuǎn)向(sbw)系統(tǒng)等。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13通過(guò)使用致動(dòng)器13a向轉(zhuǎn)向部4增加扭矩(即輔助扭矩)來(lái)補(bǔ)充轉(zhuǎn)向力，或使用致動(dòng)器13a使車(chē)輪3轉(zhuǎn)向。在這種情況下，致動(dòng)器13a使兩個(gè)車(chē)輪3轉(zhuǎn)向。另外，扭矩傳感器13b檢測(cè)例如從駕駛員賦予轉(zhuǎn)向部4的扭矩。

此外，如圖2所示，例如，四個(gè)成像單元15a至15d作為多個(gè)成像單元15設(shè)置在車(chē)體2上。成像單元15是其中合并了諸如電荷耦合器件(ccd)或cmos圖像傳感器(cis)的成像元件的數(shù)字相機(jī)。成像單元15可以以預(yù)定的幀速率輸出移動(dòng)的圖片數(shù)據(jù)。成像單元15分別包括廣角鏡頭和魚(yú)眼鏡頭，并且可以在水平方向上使例如140°至190°的范圍成像。成像單元15順序地圍繞車(chē)體2的外部環(huán)境成像，并輸出圖像作為拍攝到的圖像數(shù)據(jù)，其中外部環(huán)境包括車(chē)輛1可以在其上移動(dòng)的路面或車(chē)輛1可以在其中停泊的區(qū)域。

例如，成像單元15a設(shè)置在位于車(chē)體2的后側(cè)的端部2e處，并設(shè)置在處于后備箱的門(mén)2h的下側(cè)的壁部上。例如，成像單元15b設(shè)置在位于車(chē)體2的右側(cè)的端部2f處，并設(shè)置在右側(cè)后視鏡2g上。例如，成像單元15c設(shè)置在位于前側(cè)(即，沿車(chē)體2的縱向方向的前側(cè))的端部2c處，并設(shè)置在前保險(xiǎn)桿等上。例如，成像單元15d設(shè)置在位于左側(cè)(即，沿車(chē)體2的車(chē)輛寬度方向的左側(cè))的端部2d處，并設(shè)置在作為左側(cè)突出部的后視鏡2g上。

ecu14基于從成像單元15獲得的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行計(jì)算處理和圖像處理，并且例如估計(jì)停車(chē)場(chǎng)中的障礙物(其它車(chē)輛或桿等)的位置(包括尺寸，同下文)，檢測(cè)停車(chē)位候補(bǔ)，然后校正停車(chē)位候補(bǔ)的位置，并引導(dǎo)車(chē)輛1至停車(chē)位候補(bǔ)的校正位置(將在下文對(duì)細(xì)節(jié)進(jìn)行描述)。

此外，如圖1和圖2所示，例如，四個(gè)距離測(cè)量單元16a至16d以及八個(gè)距離測(cè)量單元17a至17h作為多個(gè)距離測(cè)量單元16和17設(shè)置在車(chē)體2上。距離測(cè)量單元16和17是例如發(fā)出超聲波并拍攝反射波的聲吶設(shè)備(超聲波檢測(cè)器)。ecu14可以識(shí)別例如位于車(chē)輛1周?chē)恼系K物等的目標(biāo)的存在，并且可以根據(jù)檢測(cè)結(jié)果(聲吶數(shù)據(jù))通過(guò)距離測(cè)量單元16和17測(cè)量到目標(biāo)的距離。距離測(cè)量單元17用于檢測(cè)諸如距離相對(duì)短的目標(biāo)，距離測(cè)量單元16用于檢測(cè)諸如距離相對(duì)較長(zhǎng)的目標(biāo)。此外，距離測(cè)量單元17用于檢測(cè)車(chē)輛1前方和后方的目標(biāo)，距離測(cè)量單元16用于檢測(cè)車(chē)輛1側(cè)面的目標(biāo)。

另外，如圖4所示，在停車(chē)輔助系統(tǒng)100中，除了ecu14、監(jiān)控裝置11、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13以及距離測(cè)量單元16和17以外，制動(dòng)系統(tǒng)18、轉(zhuǎn)向角傳感器19、加速器傳感器20、檔位傳感器21以及車(chē)輪速度傳感器22經(jīng)由作為通信線(xiàn)路的車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23彼此電連接。

車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23被配置為例如控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(can)。ecu14可以通過(guò)經(jīng)由車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23發(fā)送控制信號(hào)來(lái)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、制動(dòng)系統(tǒng)18等。此外，ecu14可以通過(guò)扭矩傳感器13b、制動(dòng)傳感器18b、轉(zhuǎn)向角傳感器19、距離測(cè)量單元16、距離測(cè)量單元17、加速器傳感器20、檔位傳感器21、車(chē)輪速度傳感器22等接收檢測(cè)結(jié)果，或經(jīng)由車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23接收操作輸入單元10的操作信號(hào)。

ecu14包括例如中央處理單元(cpu)14a、只讀存儲(chǔ)器(rom)14b、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)14c、顯示控制單元14d、聲音控制單元14e、固態(tài)驅(qū)動(dòng)器(ssd)14f(閃存)等。

cpu14a可以讀出安裝并存儲(chǔ)在諸如rom14b的非易失性存儲(chǔ)裝置中的程序，并可以根據(jù)程序執(zhí)行計(jì)算處理。ram14c暫時(shí)儲(chǔ)存用于cpu14a的計(jì)算的各種數(shù)據(jù)。此外，在ecu14中的計(jì)算處理項(xiàng)中，顯示控制單元14d主要利用通過(guò)成像單元15獲取的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行圖像處理并執(zhí)行將顯示在顯示裝置8上的圖像數(shù)據(jù)的合成。此外，在ecu14中的計(jì)算處理項(xiàng)中，聲音控制單元14e主要執(zhí)行從聲音輸出裝置9輸出的聲音數(shù)據(jù)的處理。另外，ssd14f是可重寫(xiě)非易失性存儲(chǔ)單元，并且即便在將ecu14斷電的情況下，仍可以存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。cpu14a、rom14b、ram14c等被集成在一個(gè)封裝件中。另外，ecu14可配置為使用其他邏輯操作處理器或邏輯電路例如數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)等來(lái)代替cpu14a。另外。可以提供硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(hdd)、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)等來(lái)代替ssd14f，ssd14f、hdd以及eeprom可以與ecu14分開(kāi)設(shè)置。另外，操作單元14g被配置為包括例如按鈕或開(kāi)關(guān)，并且當(dāng)駕駛員等執(zhí)行與停車(chē)輔助相關(guān)的操作時(shí)輸出操作信號(hào)。

例如，制動(dòng)系統(tǒng)18是抑制制動(dòng)器鎖定的防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(abs)、抑制車(chē)輛1在轉(zhuǎn)彎時(shí)打滑的電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(esc)、增強(qiáng)制動(dòng)力(執(zhí)行制動(dòng)輔助)的電子制動(dòng)系統(tǒng)、線(xiàn)控制動(dòng)器(bbw)等。

制動(dòng)系統(tǒng)18經(jīng)由致動(dòng)器18a向車(chē)輪3(車(chē)輛1)給予制動(dòng)力。此外，制動(dòng)系統(tǒng)18可以檢測(cè)制動(dòng)器的鎖定、車(chē)輛3的空轉(zhuǎn)或由左右車(chē)輪3之間的轉(zhuǎn)速差所引起的打滑的征兆，并且可以執(zhí)行各種控制。例如，制動(dòng)傳感器18b是檢測(cè)制動(dòng)操作部6的可移動(dòng)部分的位置的傳感器。制動(dòng)傳感器18b可以檢測(cè)作為制動(dòng)操作部6的可移動(dòng)部分的制動(dòng)踏板的位置。制動(dòng)傳感器18b包括位移傳感器。

轉(zhuǎn)向角傳感器19是檢測(cè)諸如方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量的傳感器。利用諸如霍爾元件等配置轉(zhuǎn)向角傳感器19。ecu14獲取由駕駛員做出的轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量，或者在自動(dòng)轉(zhuǎn)向的情況下從轉(zhuǎn)向角傳感器19獲取每個(gè)車(chē)輪3的轉(zhuǎn)向量，并執(zhí)行各種控制。轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測(cè)包括在轉(zhuǎn)向部4中的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)向角傳感器19是角度傳感器的示例。

例如，加速器傳感器20是檢測(cè)加速操作部5的可移動(dòng)部分的位置的傳感器。加速器傳感器20可以檢測(cè)作為可移動(dòng)部分的加速器踏板的位置。加速器傳感器20包括位移傳感器。

例如，檔位傳感器21是檢測(cè)檔位操作部7的可移動(dòng)部分的位置的傳感器。檔位傳感器21可以檢測(cè)作為檔位操作部7的可移動(dòng)部分的桿、臂、按鈕等的位置。檔位傳感器21可以包括位移傳感器或可以配置為切換器。

車(chē)輪速度傳感器22是檢測(cè)車(chē)輪3每單位時(shí)間的旋轉(zhuǎn)量或旋轉(zhuǎn)數(shù)的傳感器。車(chē)輪速度傳感器22輸出指示所檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)數(shù)的車(chē)輪速度脈沖的數(shù)量作為傳感器值。例如，使用霍爾元件等配置車(chē)輪速度傳感器22。ecu14基于從車(chē)輪速度傳感器22獲得的傳感器值計(jì)算車(chē)輛1的移動(dòng)量，并執(zhí)行各種控制。在一些情況下，車(chē)輪速度傳感器22設(shè)置在制動(dòng)系統(tǒng)18上。在這種情況下，ecu14經(jīng)由制動(dòng)系統(tǒng)18獲取車(chē)輪速度傳感器22做出的檢測(cè)結(jié)果。

上述的各種傳感器和致動(dòng)器的配置、布置以及電連接形式僅為示例，并且可以以各種方式設(shè)置(改變)。

在本實(shí)施例中，通過(guò)聯(lián)合硬件和軟件(控制程序)，ecu14至少實(shí)現(xiàn)了作為停車(chē)輔助裝置的部分功能。

圖5是示出了實(shí)施例中的ecu14的示例的功能配置框圖。如圖5所示，ecu14用作停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141、圖像選擇單元142、立體圖像處理單元143、建模單元144、停車(chē)位校正單元145、停車(chē)位確定單元146、車(chē)輛引導(dǎo)單元147以及存儲(chǔ)單元148。存儲(chǔ)單元148存儲(chǔ)在ecu14中用于計(jì)算的數(shù)據(jù)或在ecu14中計(jì)算出的數(shù)據(jù)。

停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141基于當(dāng)車(chē)輛1正在行駛時(shí)由距離測(cè)量單元16測(cè)量的到位于側(cè)方向的障礙物的距離的數(shù)據(jù)來(lái)估計(jì)每個(gè)障礙物的位置，并且檢測(cè)位于側(cè)方向的停車(chē)位候補(bǔ)(細(xì)節(jié)將在下文描述)。

當(dāng)檢測(cè)到停車(chē)位候補(bǔ)時(shí)，圖像選擇單元142從由成像單元15拍攝到車(chē)輛1的周?chē)h(huán)境的拍攝圖像中選擇拍攝到與停車(chē)位候補(bǔ)相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面(停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)的側(cè)表面)的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像。此外，在停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度等于或大于第一預(yù)定值的情況下，圖像選擇單元142從在車(chē)輛1的周?chē)h(huán)境被成像的拍攝圖像中的拍攝到相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的拍攝圖像中選擇內(nèi)側(cè)表面的面積為最大和第二大的兩個(gè)拍攝圖像。此外，在停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度小于第一預(yù)定值的情況下，圖像選擇單元142從在車(chē)輛1的周?chē)h(huán)境被成像的圖像中的拍攝到相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的拍攝圖像中選擇內(nèi)側(cè)表面的面積等于或大于第二預(yù)定值的所有拍攝圖像(細(xì)節(jié)將在下文中描述)。

立體圖像處理單元143對(duì)所選的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像執(zhí)行立體圖像處理，并計(jì)算障礙物的三維點(diǎn)群。此外，優(yōu)選的是，立體圖像處理單元143對(duì)于所選的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像中的每個(gè)提取障礙物和障礙物附近的圖像，對(duì)提取的圖像執(zhí)行立體圖像處理并計(jì)算三維點(diǎn)群(細(xì)節(jié)將在下文描述)。

建模單元144確定基于計(jì)算出的三維點(diǎn)群確定在停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)的障礙物的位置(細(xì)節(jié)將在下文中描述)。建模單元144是位置確定單元的示例。

停車(chē)位校正單元145基于確定出的在停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)的障礙物的位置來(lái)校正停車(chē)位候補(bǔ)的位置。

停車(chē)位確定單元146確定校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是否等于或大于第一閾值(或第二閾值)(細(xì)節(jié)將在下文描述)。

當(dāng)確定出寬度(校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度)等于或大于第一閾值(或第二閾值)時(shí)，車(chē)輛引導(dǎo)單元147引導(dǎo)車(chē)輛1至停車(chē)位候補(bǔ)的校正位置(細(xì)節(jié)將在下文中描述)。

此外，在相鄰的障礙物出現(xiàn)在停車(chē)位候補(bǔ)兩側(cè)的情況下，并且當(dāng)關(guān)于相鄰的障礙物的圖像選擇單元142的處理、立體圖像處理單元143的處理、建模單元144的處理以及停車(chē)位校正單元145的處理均完成時(shí)，停車(chē)位確定單元146確定校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是否等于或大于第一閾值。當(dāng)確定出寬度等于或大于第一閾值時(shí)，車(chē)輛引導(dǎo)單元147引導(dǎo)車(chē)輛1至停車(chē)位候補(bǔ)的校正位置。

在本實(shí)施例中，使用下述兩種停車(chē)位條件，它們是用于確定停車(chē)位候補(bǔ)是否適合作為用于車(chē)輛1的停車(chē)位。

(條件1)停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度等于或大于第一閾值。

(條件2)停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度等于或大于第二閾值。

此處，第二閾值是大于第一閾值的閾值。另外，第一閾值和第二閾值的適當(dāng)使用將在下文中描述。

在本實(shí)施例中，使用上述的兩種條件例如條件1和條件2作為停車(chē)位條件。但是，因?yàn)闂l件1中的第一閾值和條件2中的第二閾值不存在大的差異，所以可以使用單個(gè)條件。此外，不僅考慮停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度作為停車(chē)位條件，而且還考慮諸如停車(chē)位候補(bǔ)的深度部分的寬度之類(lèi)的其他元素作為停車(chē)位條件。

接下來(lái)，將對(duì)實(shí)施例中的停車(chē)輔助系統(tǒng)100的操作的示例進(jìn)行描述。停車(chē)輔助系統(tǒng)100的操作不限于下述操作。圖6是示出了實(shí)施例中的總體處理的示例的流程圖。將停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141至車(chē)輛引導(dǎo)單元147的操作的實(shí)體描述為ecu14。

如圖6所示，例如，在駕駛員以低速駕駛車(chē)輛1以在平行停車(chē)場(chǎng)中尋找停車(chē)位的情況下，首先，ecu14執(zhí)行主車(chē)輛的行駛距離的測(cè)量以及到目標(biāo)的距離的測(cè)量，然后執(zhí)行目標(biāo)圖像的獲取(步驟s1)。當(dāng)測(cè)量主車(chē)輛的行駛距離時(shí)，ecu14利用來(lái)自車(chē)輪速度傳感器22等的檢測(cè)結(jié)果執(zhí)行計(jì)算，并計(jì)算車(chē)輛1的行駛距離。此外，在測(cè)量到目標(biāo)的距離時(shí)，ecu14利用來(lái)自距離測(cè)量單元16和17的檢測(cè)結(jié)果(聲吶數(shù)據(jù))測(cè)量到位于車(chē)輛1周?chē)恼系K物(目標(biāo))的距離。此外，當(dāng)獲取目標(biāo)圖像時(shí)，ecu14獲取由成像單元15拍攝的障礙物(目標(biāo))的圖像。

接下來(lái)，停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141利用聲吶數(shù)據(jù)執(zhí)行停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)處理(步驟s2)。將使用圖7、圖8a和圖8b對(duì)步驟2進(jìn)行描述。圖7是示出了實(shí)施例中的利用聲吶數(shù)據(jù)的停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)處理的示例的流程圖。圖8a和圖8b是描述圖7中的處理的圖。

首先，停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141使用利用聲吶數(shù)據(jù)和車(chē)輛1的移動(dòng)速度等的三角測(cè)量等的原理來(lái)檢測(cè)障礙物位點(diǎn)(步驟s21)。在圖8a的示例中，當(dāng)車(chē)輛1在平行停車(chē)場(chǎng)中經(jīng)過(guò)其他車(chē)輛c1和c2的前方時(shí)，停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141檢測(cè)障礙物位點(diǎn)ps。

接下來(lái)，停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141基于彼此的距離將障礙物位點(diǎn)ps分組(步驟s22)。在圖8a的示例中，將障礙物位點(diǎn)ps分成組1和組2。

停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141估計(jì)每個(gè)障礙物的前表面(位于車(chē)輛1側(cè)的表面)和內(nèi)側(cè)表面(步驟s23)。在圖8a和圖8b的示例中，在如圖8a所示獲取障礙物位點(diǎn)ps的情況下，停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141還對(duì)于每個(gè)組利用與車(chē)輛1的行進(jìn)方向有關(guān)的信息將前表面和內(nèi)側(cè)表面在平面圖中估計(jì)為直線(xiàn)(線(xiàn)段)。因此，如圖8b所示，關(guān)于與組1對(duì)應(yīng)的其它車(chē)輛c1，估計(jì)前表面x1和內(nèi)側(cè)表面y1，關(guān)于與組2對(duì)應(yīng)的其它車(chē)輛c2，估計(jì)前表面x2和內(nèi)側(cè)表面y2。

接下來(lái)，停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141根據(jù)與每個(gè)組的前表面和內(nèi)側(cè)表面有關(guān)的信息來(lái)檢測(cè)停車(chē)位候補(bǔ)(步驟s24)。在圖8b的示例中，在內(nèi)側(cè)表面y1和內(nèi)側(cè)表面y2之間檢測(cè)到停車(chē)位候補(bǔ)s。在此步驟24中，停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141將滿(mǎn)足條件1的區(qū)域檢測(cè)為停車(chē)位候補(bǔ)s。

如上所述，根據(jù)步驟s2，可以檢測(cè)停車(chē)位候補(bǔ)，但位置的精確度不高。因此，如下所述，執(zhí)行位置的校正。

返回到圖6，在繼步驟s2之后的步驟s3中，停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元141確定是否存在停車(chē)位候補(bǔ)。在是的情況下，進(jìn)程前進(jìn)至步驟s4，在否的情況下，返回到步驟s1。

在步驟s4中，圖像選擇單元142選擇相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面被拍攝到的圖像。將利用圖9至圖10c描述該步驟s4。圖9是示出了實(shí)施例中的用于選擇相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面被拍攝到的圖像的處理的示例的流程圖。圖10a至圖10c是描述圖9中的處理的圖。

首先，圖像選擇單元142從成像單元15拍攝到車(chē)輛1的周?chē)h(huán)境的圖像中獲取拍攝到相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的圖像，并在每個(gè)圖像的相鄰障礙物的內(nèi)側(cè)表面上設(shè)置虛擬表面(內(nèi)側(cè)表面的近似表面)(步驟s41)。在圖10a的示例中，拍攝到相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的圖像是指關(guān)于其它車(chē)輛c1的五個(gè)圖像a1至a5中的四個(gè)圖像a2至a5。此外，如圖10b和圖10c所示，關(guān)于其它車(chē)輛c1的虛擬表面vs設(shè)置在內(nèi)側(cè)表面y1中。

接下來(lái)，圖像選擇單元142計(jì)算每個(gè)圖像的虛擬表面的面積(步驟s42)。

接下來(lái)，圖像選擇單元142確定停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是否等于或大于第一預(yù)定值(步驟s43)，在是的情況下，進(jìn)程前進(jìn)至步驟s44，在否的情況下，前進(jìn)至步驟s45。在圖10c的示例中，停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是指端點(diǎn)p1與端點(diǎn)p2之間的距離d。端點(diǎn)p1是前表面x1與內(nèi)側(cè)表面y1的交叉點(diǎn)。端點(diǎn)p2是前表面x2與內(nèi)側(cè)表面y2之間的交叉點(diǎn)。

在步驟s44中，圖像選擇單元142從圖像中選擇虛擬表面的面積大的兩個(gè)圖像。此外，在步驟s45中，圖像選擇單元142從圖像中選擇虛擬表面的面積等于或大于第二預(yù)定值的所有圖像。在下面描述的立體圖像處理中，需要拍攝到內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)圖像。在步驟s44中僅選擇兩個(gè)圖像的原因是為了減少在立體圖像處理中的處理量。此外，在步驟s45中，通常選擇三個(gè)或更多個(gè)圖像。原因是，由于停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度窄，即便立體圖像處理中的處理量增加，但可以改善校正停車(chē)位候補(bǔ)的位置的精確度。

用于獲取虛擬表面的面積的圖像可以是具有失真的圖像或不具有失真(本來(lái)不具有失真的圖像或失真被校正后的圖像)的圖像中的任何一個(gè)圖像。

返回到圖6，在繼步驟s4之后的步驟s5中，立體圖像處理單元143對(duì)選擇的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像執(zhí)行立體圖像處理，并計(jì)算障礙物的三維點(diǎn)群。將利用圖11、圖12a和圖12b描述步驟s5。圖11是示出了實(shí)施例中的立體圖形處理中的障礙物位點(diǎn)檢測(cè)處理的示例的流程圖。圖12a和圖12b是描述圖11中的處理的圖。

首先，立體圖像處理單元143從每個(gè)選擇的圖像提取聲吶檢測(cè)部分的圖像(步驟s51)。在圖12a的示例中，在圖像(a1)中，提取包括虛擬表面vs1的圖像f1作為關(guān)于其它車(chē)輛c1的聲吶檢測(cè)部分。此外，在圖像(a2)中，提取包括作為聲吶檢測(cè)部分的虛擬表面vs2的圖像f2作為關(guān)于其它車(chē)輛c1的聲吶檢測(cè)部分。通過(guò)執(zhí)行提取，可以減少在步驟s52中執(zhí)行的處理量。

接下來(lái)，立體圖像處理單元143對(duì)提取的多個(gè)圖像執(zhí)行立體圖像處理，并計(jì)算障礙物的三維點(diǎn)群。立體圖像處理是使用拍攝到相同對(duì)象且成像角度彼此不同的兩個(gè)或更多個(gè)圖像基于三角測(cè)量原理來(lái)確定對(duì)象的三維坐標(biāo)的圖像處理技術(shù)。作為本實(shí)施例中的立體圖像處理方法，例如，可以使用已知的各種方法，諸如塊匹配法。

在該示例中，在圖12a和圖12b中，如圖12b所示，作為與其它車(chē)輛c1相關(guān)的三維點(diǎn)群，計(jì)算三維點(diǎn)群g1(其它車(chē)輛c1的高位置部分)、三維點(diǎn)群g2(其它車(chē)輛c1的低位置部分)以及三維點(diǎn)群g3(路面)。

返回到圖6，在繼步驟s5之后的步驟s6中，建模單元144整合障礙物位點(diǎn)并執(zhí)行建模。本實(shí)施例中的建模是指基于計(jì)算出的三維點(diǎn)群確定在停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)面的障礙物的位置。當(dāng)建模的精確度高時(shí)，可以以高精確度確定與障礙物相鄰的停車(chē)位候補(bǔ)的位置。詳細(xì)地，在本實(shí)施例中的建模中，確定障礙物的前表面的位置和內(nèi)側(cè)表面的位置，并且它們的交叉點(diǎn)(平面圖中的交叉點(diǎn))可以被確定為端點(diǎn)。將使用圖13、圖14a和圖14b對(duì)步驟s6進(jìn)行描述。圖13是示出了實(shí)施例中的用于整合障礙物位點(diǎn)和建模的處理的示例的流程圖。圖14a和圖14b是描述圖13中的處理的圖。

首先，建模單元144從三維點(diǎn)群中去除障礙物的不必要的點(diǎn)(步驟s61)。不必要的點(diǎn)是與等于或大于預(yù)定值的虛擬表面、路面以及車(chē)輛的下部(如果障礙物是車(chē)輛)分離的點(diǎn)。例如，在圖12b的示例中，三維點(diǎn)群g1、g2和g3中的三維點(diǎn)群g2和g3是不必要的點(diǎn)。此外，在圖14a的(a1)所示的車(chē)輛c的示例中，區(qū)域a1的外側(cè)是與等于或大于預(yù)定值的虛擬表面vs3分離的點(diǎn)。此外，在圖14b的(b1)所示的六角桿q的示例中，區(qū)域a2的外側(cè)是與等于或大于預(yù)定值的虛擬表面vs4分離的點(diǎn)。

接下來(lái)，建模單元144基于從其中去除了不必要的點(diǎn)的三維點(diǎn)群來(lái)估計(jì)障礙物的內(nèi)側(cè)表面(步驟s62)。在圖14a的(a1)所示的車(chē)輛c的示例中，基于三維點(diǎn)r來(lái)估計(jì)內(nèi)側(cè)表面y3。另外，在圖14b的(b1)所示的六角桿q的示例中，將通過(guò)連接五個(gè)三維點(diǎn)r而獲取的直線(xiàn)估計(jì)為內(nèi)側(cè)表面。

接下來(lái)，建模單元144確定估計(jì)的內(nèi)部表面的長(zhǎng)度是否等于或大于第三預(yù)定閾值(步驟s63)，在是的情況下，進(jìn)程前進(jìn)至步驟s64，在否的情況下，前進(jìn)至步驟s66。第三預(yù)定閾值可以被設(shè)為能夠確定障礙物是車(chē)輛還是非車(chē)輛(例如，桿和交通錐標(biāo))的值。例如，在該步驟s63中，在圖14a的(a1)所示的車(chē)輛c的示例中，內(nèi)側(cè)表面y3的長(zhǎng)度等于或大于第三預(yù)定閾值，因而確定的結(jié)果為是。此外，在圖14b的(b1)所示的六角桿q的示例中，內(nèi)側(cè)表面(即，通過(guò)連接五個(gè)三維點(diǎn)r而獲取的直線(xiàn))的長(zhǎng)度小于第三預(yù)定閾值，因而確定的結(jié)果為否。

在步驟s64中，建模單元144確定出障礙物是具有側(cè)表面的目標(biāo)，并且在步驟s65中，確定在步驟s62中估計(jì)的內(nèi)側(cè)表面作為內(nèi)側(cè)表面，然后根據(jù)內(nèi)側(cè)表面與通過(guò)聲吶數(shù)據(jù)估計(jì)的前表面的交叉點(diǎn)計(jì)算端點(diǎn)。例如，在圖14a的(a1)和(a2)所示的車(chē)輛c的示例中，將內(nèi)側(cè)表面y3確定為內(nèi)側(cè)表面，并且根據(jù)內(nèi)側(cè)表面y3與作為通過(guò)聲吶數(shù)據(jù)確定出的直線(xiàn)的前表面x3的交叉點(diǎn)計(jì)算出端點(diǎn)p3。

此外，在步驟s66中，建模單元144確定出障礙物是不具有側(cè)表面的目標(biāo)，并且在步驟s67中，假設(shè)直線(xiàn)是內(nèi)側(cè)表面，其穿過(guò)在步驟s62中估計(jì)障礙物的內(nèi)側(cè)表面的三維點(diǎn)中使用的三維點(diǎn)中的與停車(chē)位候補(bǔ)最近的點(diǎn)，并且垂直于前表面(在平面圖中正交)。此外，在步驟s68中，建模單元144根據(jù)通過(guò)聲吶數(shù)據(jù)估計(jì)的前表面與在步驟s67中假設(shè)的內(nèi)側(cè)表面的交叉點(diǎn)來(lái)計(jì)算端點(diǎn)。例如，在圖14b的(b1)和(b2)所示的六角桿q的示例中，將直線(xiàn)y4假設(shè)為內(nèi)側(cè)表面，其穿過(guò)五個(gè)三維點(diǎn)r中的與停車(chē)位候補(bǔ)最近的點(diǎn)且垂直于前表面x4，根據(jù)內(nèi)側(cè)表面y4與前表面x4的交叉點(diǎn)計(jì)算端點(diǎn)p4。

如上所述，不論障礙物是否是車(chē)輛，可以以高精度獲取用于對(duì)障礙物進(jìn)行建模所需的與前表面、內(nèi)側(cè)表面和端點(diǎn)(其是前表面和內(nèi)側(cè)表面的交叉點(diǎn))有關(guān)的每個(gè)信息。

返回到圖6，在繼步驟s6之后的步驟s7中，停車(chē)位校正單元145基于對(duì)其執(zhí)行建模的障礙物的位置信息(前表面、內(nèi)側(cè)表面以及端點(diǎn))來(lái)校正停車(chē)位候補(bǔ)的位置。將參照?qǐng)D15a和圖15b對(duì)步驟s7進(jìn)行描述。圖15a和圖15b是描述了用于校正停車(chē)位候補(bǔ)的位置的處理的圖。基于與其它車(chē)輛c1相關(guān)的前表面x1、內(nèi)側(cè)表面y1和端點(diǎn)p1以及與其它車(chē)輛c2相關(guān)的前表面x2、內(nèi)側(cè)表面y2和端點(diǎn)p2來(lái)估計(jì)圖15a中所示的未經(jīng)校正的停車(chē)位候補(bǔ)s1。但是，誤差大(與圖8b的情況類(lèi)似)。另一方面，基于與其它車(chē)輛c1相關(guān)的執(zhí)行了建模的前表面x1n、內(nèi)側(cè)表面y1n和端點(diǎn)p1n以及與其它車(chē)輛c2相關(guān)的執(zhí)行了建模的前表面x2n、內(nèi)側(cè)表面y2n和端點(diǎn)p2n來(lái)校正圖15b所示的校正后的停車(chē)位候補(bǔ)s2。因此，誤差小。

返回到圖6，在繼步驟s7之后的步驟s8中，停車(chē)位確定單元146基于校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的位置確定是否滿(mǎn)足停車(chē)位條件，在是的情況下，進(jìn)程前進(jìn)至步驟9，在否的情況下返回到步驟s1。上述條件1和條件2是停車(chē)位條件。在停車(chē)位候補(bǔ)的兩側(cè)存在相鄰的障礙物的情況下，如果完成對(duì)在兩側(cè)的相鄰的障礙物的建模(步驟s6)，則使用條件1。例如，當(dāng)對(duì)在兩側(cè)的相鄰的障礙物的建模未完成時(shí)，可以考慮下述情況。利用圖8a中的示例，情況如下。例如，在車(chē)輛1在夜晚等的黑暗環(huán)境中在開(kāi)啟頭燈的狀態(tài)下低速行駛的情況下，因?yàn)閬?lái)自頭燈的光，所以可以獲得拍攝到其它車(chē)輛c2的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)圖像。但是，因?yàn)槠渌?chē)輛c1的內(nèi)側(cè)表面是黑暗的，所以不能獲得拍攝到其它車(chē)輛c1的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)圖像。在這樣的情況下，使用條件2作為停車(chē)位條件。

返回到圖6，在步驟s9中，車(chē)輛引導(dǎo)單元147引導(dǎo)車(chē)輛1至校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的位置。在這種情況下，優(yōu)選的是，為駕駛員顯示停車(chē)位候補(bǔ)。圖16a和16b是示出了實(shí)施例中的顯示停車(chē)位候補(bǔ)的情況的示例的屏幕。如圖16a所示，停車(chē)位候補(bǔ)(停車(chē)位)顯示在顯示裝置8的屏幕8a上。在駕駛員想要在停車(chē)位候補(bǔ)停車(chē)的情況下，通過(guò)駕駛員在操作輸入單元10(觸摸面板)上的預(yù)定操作而開(kāi)始步驟s9中的車(chē)輛引導(dǎo)。此外，如圖16b所示，停車(chē)位候補(bǔ)等還可以顯示在顯示裝置12上。

例如，在步驟s9中開(kāi)始車(chē)輛引導(dǎo)的情況下，車(chē)輛1處于自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中，駕車(chē)不需要操作轉(zhuǎn)向部4，具體地，不需要操作方向盤(pán)。此外，使用緩移(即，傳遞的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力)作為車(chē)輛1的向前驅(qū)動(dòng)力和向后驅(qū)動(dòng)力，而無(wú)需執(zhí)行摁壓加速器踏板的操作(即，加速操作部5的操作)。因此，駕駛員根據(jù)在顯示裝置8和12上的顯示僅執(zhí)行作為制動(dòng)操作部6的制動(dòng)踏板作和作為檔位操作部7的變速桿的操作。在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式中，可以自動(dòng)地操作作為制動(dòng)操作部6的制動(dòng)踏板和作為檔位操作部7的變速桿。

此外，當(dāng)利用圖15b描述車(chē)輛引導(dǎo)的軌跡時(shí)，軌跡可以穿過(guò)端點(diǎn)p1n與端點(diǎn)p2n的中點(diǎn)并穿過(guò)內(nèi)側(cè)表面y1n與內(nèi)側(cè)表面y2n的中線(xiàn)。此外，在相鄰的障礙物僅存在于停車(chē)位候補(bǔ)一側(cè)的情況下，例如，可以參照一側(cè)的障礙物的內(nèi)側(cè)表面和端點(diǎn)確定軌跡。

返回到圖6，在繼步驟s9之后的步驟s10中，ecu14確定在與停車(chē)位候補(bǔ)相鄰的障礙物中是否存在未對(duì)其執(zhí)行立體圖像處理的障礙物，并且在是的情況下，進(jìn)程前進(jìn)至步驟s12，在否的情況下，進(jìn)程前進(jìn)至步驟s11。存在未對(duì)其執(zhí)行立體圖像處理的障礙物的情況是指例如如上描述的在停車(chē)位候補(bǔ)的兩側(cè)存在相鄰的障礙物并且由于夜晚的黑暗環(huán)境而未對(duì)一側(cè)的相鄰的障礙物完全執(zhí)行建模(步驟s6)的具體情況。也就是說(shuō)，在許多情境下，在步驟s10中確定為否，并且進(jìn)程前進(jìn)至步驟s11。

在步驟s11中，車(chē)輛引導(dǎo)單元147確定是否完成了車(chē)輛引導(dǎo)，并且在是的情況下，進(jìn)程結(jié)束，在否的情況下，返回到步驟s9。例如，車(chē)輛引導(dǎo)完成的情況是指車(chē)輛1到達(dá)停車(chē)位候補(bǔ)的位置的情況或駕駛員在操作輸入單元10(觸摸面板)上執(zhí)行用于完成車(chē)輛引導(dǎo)的操作的情況。

在步驟s10中是的情況下，執(zhí)行步驟s12至s17中的處理項(xiàng)。但是，步驟s12、s13、s15、s16和s17中的處理項(xiàng)同步驟s1、s4、s5、s6以及s7中的處理項(xiàng)相似，因而將省略其描述。

在步驟s14中，ecu14確定是否獲得拍攝到與未執(zhí)行立體圖像處理的障礙物相關(guān)的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)圖像，并且在是的情況下，進(jìn)程前進(jìn)至步驟s15，在否的情況下，返回到步驟s9。例如，使用圖8a中的示例，在車(chē)輛1在夜晚等的黑暗環(huán)境中在開(kāi)啟頭燈的狀態(tài)下低速行駛的情況下，因?yàn)槠渌?chē)輛c1的內(nèi)側(cè)表面即使由于來(lái)自頭燈的光而仍未變亮，所以在一些情況下不能獲得拍攝到其它車(chē)輛c1的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)圖像。但是，由于可以獲取拍攝到其它車(chē)輛c2的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)圖像，因此執(zhí)行步驟s4至s7中的與其它車(chē)輛c2相關(guān)的處理項(xiàng)，并且步驟s8中的確定結(jié)果變?yōu)槭牵以诓襟Es9中執(zhí)行車(chē)輛引導(dǎo)。在此情況下，如果停車(chē)場(chǎng)是平行停車(chē)場(chǎng)，則對(duì)車(chē)輛1執(zhí)行用于向后停車(chē)的車(chē)輛引導(dǎo)，此時(shí)，其它車(chē)輛c1的內(nèi)側(cè)表面被車(chē)輛1的尾燈和倒車(chē)燈照亮。因此，在一些情況下，可以獲得拍攝到其它車(chē)輛c1的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像。因此，對(duì)其它車(chē)輛c1執(zhí)行立體圖像處理，并且可以在車(chē)輛1進(jìn)入停車(chē)位候補(bǔ)之前基于立體圖像處理的結(jié)果來(lái)校正停車(chē)位候補(bǔ)。

如上所述，根據(jù)本實(shí)施例中的停車(chē)輔助系統(tǒng)100，通過(guò)對(duì)拍攝到與停車(chē)位候補(bǔ)相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)圖像執(zhí)行立體圖像處理并且計(jì)算障礙物的三維點(diǎn)群，可以以高精度快速地確定停車(chē)位候補(bǔ)的位置(目標(biāo)停車(chē)位置)。

此外，對(duì)于位于停車(chē)位候補(bǔ)兩側(cè)的每個(gè)相鄰的障礙物，如果能夠獲取拍攝到內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像，則可以在車(chē)輛引導(dǎo)之前以高精度確定停車(chē)位候補(bǔ)的位置(目標(biāo)停車(chē)位置)。

另外，在執(zhí)行立體圖像處理時(shí)，可以通過(guò)從圖像提取障礙物和障礙物附近的圖像減少圖像處理的量和整體處理時(shí)間。

此外，當(dāng)處于車(chē)輛1側(cè)面的停車(chē)位候補(bǔ)的寬度窄時(shí)，通過(guò)獲取拍攝到相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的許多拍攝圖像而不限于兩個(gè)，可以進(jìn)一步精確地確定停車(chē)位候補(bǔ)的位置(目標(biāo)停車(chē)位置)。

另外，例如，在諸如夜晚的黑暗環(huán)境中，即使在不能獲得拍攝到兩個(gè)相鄰的障礙物中之一的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像的情況下，如果在車(chē)輛引導(dǎo)開(kāi)始之后平行向后停車(chē)，則由于障礙物被尾燈和倒車(chē)燈照亮，所以仍獲得拍攝到內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多拍攝圖像，因而，可以在車(chē)輛1進(jìn)入停車(chē)位候補(bǔ)之前基于這兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像來(lái)更新停車(chē)位候補(bǔ)的位置。

因此，與相關(guān)技術(shù)方法1相比，由于在車(chē)輛1進(jìn)入停車(chē)位候補(bǔ)之前完成了停車(chē)位候補(bǔ)的位置的校正(向后驅(qū)動(dòng))，所以未發(fā)生向前和向后的轉(zhuǎn)向等，因而在停車(chē)時(shí)不耗時(shí)。

此外，利用立體圖像處理，與相關(guān)技術(shù)方法2相比，可以以高精確度指明作為障礙物的車(chē)輛的位置而與成像的采樣速率無(wú)關(guān)，甚至可以以高精確度指明除了車(chē)輛以外的具有各種形狀的障礙物(諸如柱或路錐)的位置。因此，可以以高精確度指明停車(chē)位候補(bǔ)的位置。

根據(jù)實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置是執(zhí)行停車(chē)輔助的停車(chē)輔助裝置。停車(chē)輔助裝置包括：停車(chē)位候補(bǔ)檢測(cè)單元，基于當(dāng)其上安裝有停車(chē)輔助裝置的主車(chē)輛正在行駛時(shí)到位于主車(chē)輛兩側(cè)的障礙物的距離的數(shù)據(jù)來(lái)估計(jì)每個(gè)障礙物的位置，并且檢測(cè)位于主車(chē)輛側(cè)面的停車(chē)位候補(bǔ)；圖像選擇單元，當(dāng)檢測(cè)到停車(chē)位候補(bǔ)時(shí)，從由設(shè)置在主車(chē)輛上的成像單元拍攝的主車(chē)輛的周?chē)h(huán)境被成像的圖像中選擇拍攝到位于停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)面的與停車(chē)位候補(bǔ)相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像；立體圖像處理單元，對(duì)所選的兩個(gè)或更多拍攝圖像執(zhí)行立體圖像處理，并計(jì)算障礙物的三維點(diǎn)群；位置確定單元，基于計(jì)算出的三維點(diǎn)群確定在停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)的障礙物的位置；以及停車(chē)位校正單元，基于確定出的在停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)的障礙物的位置來(lái)校正停車(chē)位候補(bǔ)的位置。例如，根據(jù)此配置，對(duì)拍攝到與停車(chē)位候補(bǔ)相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)圖像執(zhí)行立體圖像處理，并計(jì)算三維點(diǎn)群。因此，可以以高精確度快速地確定停車(chē)位候補(bǔ)的位置(目標(biāo)停車(chē)位置)。

可以配置根據(jù)實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置，以使停車(chē)輔助裝置還包括：停車(chē)位確定單元，確定校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是否等于或大于第一閾值；以及車(chē)輛引導(dǎo)單元，當(dāng)確定出寬度等于或大于第一閾值時(shí)，引導(dǎo)主車(chē)輛至校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的位置，其中，在停車(chē)位候補(bǔ)的兩側(cè)存在相鄰的障礙物的情況下，且當(dāng)對(duì)相鄰的障礙物完全執(zhí)行圖像選擇單元的處理、立體圖像處理單元的處理、位置確定單元的處理以及停車(chē)位校正單元的處理時(shí)，停車(chē)位確定單元確定校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是否等于或大于第一閾值，當(dāng)確定出寬度等于或大于第一閾值時(shí)，車(chē)輛引導(dǎo)單元引導(dǎo)主車(chē)輛至校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的位置。例如，根據(jù)此配置，對(duì)于位于停車(chē)位候補(bǔ)兩側(cè)的每個(gè)相鄰的障礙物，如果可以獲取到拍攝到內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)圖像，則可以在車(chē)輛引導(dǎo)之前以高精確度確定停車(chē)位候補(bǔ)的位置(目標(biāo)停車(chē)位置)。

可以如下配置根據(jù)本實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置，在位于停車(chē)位候補(bǔ)的兩側(cè)存在相鄰的障礙物的情況下，當(dāng)由于圖像選擇單元未完全執(zhí)行兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像的選擇而未對(duì)位于一側(cè)的相鄰的障礙物執(zhí)行立體圖像處理單元的處理和位置確定單元的處理時(shí)，停車(chē)位校正單元基于與確定出停車(chē)位候補(bǔ)側(cè)的位置的一側(cè)不同的另一側(cè)的相鄰的障礙物的位置來(lái)校正停車(chē)位候補(bǔ)的位置，停車(chē)位確定單元確定校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度是否等于或大于比第一閾值大的第二閾值，當(dāng)確定出寬度等于或大于第二閾值時(shí)，車(chē)輛引導(dǎo)單元開(kāi)始將主車(chē)輛引導(dǎo)至校正后的停車(chē)位候補(bǔ)的位置的操作，在開(kāi)始操作后，當(dāng)圖像選擇單元獲得拍攝到在一側(cè)相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像時(shí)，對(duì)位于一側(cè)的相鄰的障礙物執(zhí)行立體圖像處理單元的處理、位置確定單元的處理以及停車(chē)位校正單元的處理，并且更新停車(chē)位候補(bǔ)的位置，車(chē)輛引導(dǎo)單元引導(dǎo)主車(chē)輛至更新后的停車(chē)位候補(bǔ)的位置。例如，根據(jù)此配置，在諸如夜晚的黑暗環(huán)境中，即便在不能獲取拍攝到兩個(gè)相鄰的障礙物中之一的內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像的情況下，如果開(kāi)始車(chē)輛引導(dǎo)之后平行向后停車(chē)，則由于障礙物被尾燈和倒車(chē)燈照亮，所以獲得拍攝到內(nèi)側(cè)表面的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像，因此，在主車(chē)輛進(jìn)入停車(chē)位候補(bǔ)之前，可以基于兩個(gè)或更多拍攝圖像來(lái)更新停車(chē)位候補(bǔ)的位置。

可以配置根據(jù)實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置，以使立體圖像處理單元對(duì)于所選的兩個(gè)或更多個(gè)拍攝圖像中的每一個(gè)提取障礙物和障礙物附近的圖像，對(duì)提取的圖像執(zhí)行立體圖像處理，并計(jì)算障礙物的三維點(diǎn)群。例如，根據(jù)此配置，可以減少圖像處理的量和整體處理時(shí)間。

可以如下配置根據(jù)本實(shí)施例的停車(chē)輔助裝置，在停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度等于或大于第一閾值的情況下，圖像選擇單元從在周?chē)h(huán)境被成像的圖像中的拍攝到相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的圖像中選擇內(nèi)側(cè)表面的面積是最大和第二大的兩個(gè)拍攝圖像，并且在停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度小于第一預(yù)定值的情況下，圖像選擇單元從在主車(chē)輛的周?chē)h(huán)境被成像的圖像中的拍攝到相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的拍攝圖像中選擇內(nèi)側(cè)表面的面積等于或大于第二預(yù)定值的所有拍攝圖像。例如，根據(jù)此配置，當(dāng)停車(chē)位候補(bǔ)的入口部分的寬度窄時(shí)，通過(guò)獲取拍攝到相鄰的障礙物的內(nèi)側(cè)表面的許多拍攝圖像而不限于兩個(gè)圖像，可以進(jìn)一步精確地確定停車(chē)位候補(bǔ)的位置(目標(biāo)停車(chē)位置)。

以上公開(kāi)的實(shí)施例并不限制本公開(kāi)的范圍，其僅僅是包括在本公開(kāi)的范圍內(nèi)的示例。此處公開(kāi)的特定實(shí)施例可以是這樣的實(shí)施例，其中，例如，在不脫離本公開(kāi)的精神的情況下，可以在上面描述的實(shí)施例中改變、省略和添加具體用途、結(jié)構(gòu)、形狀、動(dòng)作和效果的至少一部分。

已經(jīng)在上面的說(shuō)明書(shū)中描述了本發(fā)明的原理、優(yōu)選的實(shí)施例以及操作模式。但是，旨在被保護(hù)的本發(fā)明不應(yīng)解釋為限于公開(kāi)的特定實(shí)施例。而且，此處描述的實(shí)施例應(yīng)當(dāng)視為是說(shuō)明性的而非限制性的。在不脫離本發(fā)明的精神的情況下，其他人可以做出變化和改變，并且采用等同物。因此，在此明確地旨在涵蓋落在如在權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的所有這些變化、改變以及等同物。