1.一種基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述行走裝置包括支撐架以及設(shè)置在支撐架上的蝸輪和蝸桿，所述支撐架上還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力裝置,所述蝸輪兩側(cè)還設(shè)置有曲臂軸和具有腿桿的擺桿機(jī)構(gòu),所述曲臂軸一端插在蝸輪上，其另一端插在擺桿機(jī)構(gòu)的腿桿上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述動(dòng)力裝置包括用于驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)以及用于給電機(jī)供電的電源裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述電機(jī)和電源裝置均設(shè)置在支撐架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述擺桿機(jī)構(gòu)包括連桿和腿桿，所述連桿一端鉸接在支撐架上、其另一端鉸接于腿桿上端部。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述擺桿機(jī)構(gòu)包括腿桿、直線軸承和軸承座，所述腿桿上端設(shè)置有用于插入直線軸承的短軸，所述直線軸承通過軸承座可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在支撐架上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述蝸輪兩側(cè)的曲臂軸相對(duì)于蝸輪軸心中心對(duì)稱設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述蝸輪上環(huán)形設(shè)置有多對(duì)距離不同的曲臂軸插孔，所述曲臂軸可拆卸的插于上述插孔中。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述電機(jī)輸出軸上設(shè)置有輸出小齒輪，所述蝸桿上設(shè)置有與輸出小齒輪嚙合的輸入大齒輪。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述支撐架上還設(shè)置有控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的主控模塊和用于采集數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)采集模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的行走裝置，其特征在于：所述主控模塊實(shí)時(shí)處理數(shù)據(jù)采集模塊采集的數(shù)據(jù)，為行走裝置提供實(shí)時(shí)行走方案。