本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)涉及一種脫針裝置。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步與發(fā)展，爬行機(jī)器人的研究不再局限于二維平面環(huán)境下的作業(yè)，三維空間下的爬樹機(jī)器人成為機(jī)器人領(lǐng)域的新的研究熱點(diǎn)。其在樹木檢測(cè)與維護(hù)、野外偵察作業(yè)等諸多領(lǐng)域都具有重大的應(yīng)用價(jià)值和潛力。

作為爬樹機(jī)器人重要的爬行方式，粘附機(jī)理一直是該爬行領(lǐng)域的一個(gè)難點(diǎn)。主要因素在于二維流形樹面環(huán)境的復(fù)雜性，而干粘附或濕粘附等用于爬行機(jī)器人則很難保證爬行機(jī)器人抓附機(jī)制的穩(wěn)定性和牢固性，難以保證攀爬機(jī)構(gòu)的安全穩(wěn)定、靈活高效地運(yùn)作。

針對(duì)攀爬表面的粗糙與不規(guī)則性，爪刺式粘附方式表現(xiàn)出更好的適應(yīng)性。該方法相比干粘附與濕粘付，能夠以針尖部強(qiáng)大壓力深嵌入攀爬表面，從而能夠更好地承載自身重量。但現(xiàn)有裝置中，針尖部從攀爬表面拔出時(shí)，針尖不易被拔出，影響其正常攀爬。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種運(yùn)行穩(wěn)定、脫針便捷的脫針裝置。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種脫針裝置，包括針座、設(shè)在針座上的針尖、基座、連桿和曲柄，所述針座上下滑動(dòng)的設(shè)在所述基座上，所述連桿兩端分別與所述針座和曲柄一端旋轉(zhuǎn)連接，所述曲柄另一端可旋轉(zhuǎn)的連接在所述基座上，所述曲柄上連接有動(dòng)力機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述基座內(nèi)部設(shè)有相連通的針座空間和運(yùn)轉(zhuǎn)空間，所述針座上下滑動(dòng)地設(shè)在所述針座空間中，所述曲柄和連桿設(shè)在所述運(yùn)轉(zhuǎn)空間中。

進(jìn)一步地，所述運(yùn)轉(zhuǎn)空間遠(yuǎn)離針座空間的一側(cè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，所述曲柄套設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸上。

進(jìn)一步地，所述針座空間上下貫穿所述基座。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述裝置處于抓附狀態(tài)時(shí)，所述連桿與所述曲柄呈一條直線。

進(jìn)一步地，所述針座側(cè)部設(shè)有開槽，所述開槽中設(shè)有活動(dòng)軸，所述連桿旋轉(zhuǎn)連接在活動(dòng)軸上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

當(dāng)裝置處于抓附狀態(tài)時(shí)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)曲柄向下旋轉(zhuǎn)，通過(guò)連桿帶動(dòng)針座向下運(yùn)動(dòng)，針尖伸出基座底部，抓附攀爬表面；當(dāng)裝置處于脫附狀態(tài)時(shí)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)曲柄向上旋轉(zhuǎn)，通過(guò)連桿帶動(dòng)針座向上運(yùn)動(dòng)，針尖縮入基座底部，脫附攀爬表面。

該裝置有效解決了現(xiàn)有攀爬機(jī)構(gòu)中針尖不易從攀爬表面拔出的問(wèn)題，針尖縮入伸出基座，活動(dòng)靈活，運(yùn)行穩(wěn)定，脫針便捷。

附圖說(shuō)明

圖1：本實(shí)用新型實(shí)施例中針尖伸出狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2：本實(shí)用新型實(shí)施例中針尖縮回狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-針座 2-針尖 3-基座 4-連桿 5-曲柄 6-旋轉(zhuǎn)軸

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1和圖2所示，為本實(shí)用新型一較佳實(shí)施例，一種脫針裝置，包括針座1、設(shè)在針座1上的針尖2、基座3、連桿4和曲柄5，針座1上下滑動(dòng)的設(shè)在基座3上，連桿4兩端分別與針座1和曲柄5一端旋轉(zhuǎn)連接，曲柄5另一端可旋轉(zhuǎn)的連接在基座3上，曲柄5上連接有動(dòng)力機(jī)構(gòu)(圖中未示出)；

當(dāng)裝置處于抓附狀態(tài)時(shí)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)曲柄5向下旋轉(zhuǎn)，通過(guò)連桿4帶動(dòng)針座1向下運(yùn)動(dòng)，針尖2伸出基座3底部，抓附攀爬表面；當(dāng)裝置處于脫附狀態(tài)時(shí)，動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)曲柄5向上旋轉(zhuǎn)，通過(guò)連桿4帶動(dòng)針座1向上運(yùn)動(dòng)，針尖2縮入基座3底部，脫附攀爬表面。

該裝置有效解決了現(xiàn)有攀爬機(jī)構(gòu)中針尖2不易從攀爬表面拔出的問(wèn)題，針尖2縮入伸出基座3，活動(dòng)靈活，運(yùn)行穩(wěn)定，脫針便捷。

具體地，基座3內(nèi)部設(shè)有相連通的針座空間(圖中未示出)和運(yùn)轉(zhuǎn)空間(圖中未示出)，針座1上下滑動(dòng)地設(shè)在針座空間中，曲柄5和連桿4設(shè)在運(yùn)轉(zhuǎn)空間中。運(yùn)轉(zhuǎn)空間遠(yuǎn)離針座空間的一側(cè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸6，曲柄5套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸6上。針座空間上下貫穿基座3。使得針座1上下滑動(dòng)，帶動(dòng)針尖2伸出和縮入基座3。裝置處于抓附狀態(tài)時(shí)，連桿4與曲柄5呈一條直線。此時(shí)傳動(dòng)角為0°，連桿4傳給曲柄5的力不能產(chǎn)生使曲柄5回轉(zhuǎn)的力矩，故此時(shí)無(wú)論針座1承受多大的負(fù)載都不會(huì)移動(dòng)(不考慮材料失效)，從而保證了針尖2不會(huì)因受阻力縮回而影響整個(gè)裝置的作用效果。針座1側(cè)部設(shè)有開槽(圖中未示出)，開槽中設(shè)有活動(dòng)軸(圖中未示出)，連桿4旋轉(zhuǎn)連接在活動(dòng)軸上。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。