本發(fā)明涉及一種具有用于根據(jù)線控轉(zhuǎn)向方案來預(yù)先給定轉(zhuǎn)向指令的轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置的運輸工具組件。轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置包括至少一個可運動的轉(zhuǎn)向單元和至少一個用于產(chǎn)生作用到轉(zhuǎn)向單元上的轉(zhuǎn)矩的執(zhí)行器裝置。

背景技術(shù)：

1、對這樣的轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置提出了高的要求。于是例如要求精確的轉(zhuǎn)向反饋和特別是圍繞著中間位置的無間隙的或平穩(wěn)的轉(zhuǎn)向特性以及總體上非常靈活的協(xié)調(diào)的轉(zhuǎn)向特性。此外，轉(zhuǎn)向裝置必須提供高的轉(zhuǎn)矩或者能夠抑制手動轉(zhuǎn)向運動(轉(zhuǎn)矩而后對應(yīng)于制動力矩)。這例如對于呈現(xiàn)端部止擋、對于下車時的支撐或者作為在很快的扭轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向運動時的反力矩是必要的。

2、因此，已知具有電動馬達的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，電動馬達直接地或者通過減速器或(齒形)帶與方向盤耦合。這樣直接安置的電動馬達例如產(chǎn)生高達八牛頓米(nm)的主動式的制動力矩(額定力矩)并且短時間地產(chǎn)生高達25nm的被動式的制動力矩。

3、對轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置的另外的要求涉及在故障時并且例如在組件的電流中斷或組件的失靈時用于產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的安全性(failsafe-fall，故障安全-情況)。由于轉(zhuǎn)向運動不再受轉(zhuǎn)矩抑制，由此轉(zhuǎn)向非常容易地進行并且在轉(zhuǎn)向時不再感覺到阻力。

4、例如在轉(zhuǎn)彎時在電動馬達突然失靈時，轉(zhuǎn)向系中的抑制手動轉(zhuǎn)向運動的轉(zhuǎn)矩突然減小。由此，可能會通過方向盤產(chǎn)生對劇烈的轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)的意外的預(yù)設(shè)(過度轉(zhuǎn)向)。會產(chǎn)生非常危險的行駛狀態(tài)，該行駛狀態(tài)必須通過駕駛員來重新校正。如果駕駛員例如在彎曲山道上過度轉(zhuǎn)向到反向車道中或者過度轉(zhuǎn)向超過車道邊緣，則這甚至可能會導(dǎo)致失去對運輸工具的掌控。

5、已知的具有故障保險裝置(利用該故障保險裝置能夠捕集這樣的故障)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通常非常冗余地且復(fù)雜地構(gòu)造并且因此是結(jié)構(gòu)空間密集的且高成本的。此外，由此故障測評也變得非常復(fù)雜。在現(xiàn)有技術(shù)(例如de?10?2018?124?499?a1)中已知通過三重的故障安全性冗余來滿足對線控轉(zhuǎn)向單元的故障安全性的高要求。

6、如果例如借助于診斷裝置來識別出對應(yīng)的故障，則經(jīng)常操控另外的電動馬達或者電動馬達的另外的繞組，以便用其產(chǎn)生制動力矩。為了保證高的安全性，除了另外的電動馬達或者另外的繞組外，控制裝置(ecu，electronic?control?unit，電子控制單元)也雙重地實施。此外，其他各種組件應(yīng)該至少雙重地實施，以便滿足要求。

7、為了例如能夠在故障中操控具有兩個冗余的繞組的馬達，而需要兩個ecus和兩個插頭、數(shù)據(jù)線和那里的線纜。在一個繞組或ecu失靈時，還總是有一個保持起作用。兩個ecus必須配備有來自不同的生產(chǎn)批次的構(gòu)件，以便一個構(gòu)件中的系統(tǒng)性缺陷不會同步地(不會同時地)產(chǎn)生影響。也需要兩個車載電池，以便在一個電池失靈時對馬達通電。此外，馬達不僅能夠驅(qū)動而且能夠制動，這在任何情況下都需要電流(4象限運行)。也必須始終在ecu中處理轉(zhuǎn)動方向和偏移，以便操控轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置的馬達。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、與此相對地，本發(fā)明的目的是，提供一種得到改善的運輸工具組件。特別地，運輸工具組件在故障時也提供高的安全性并且同時能夠在設(shè)計上且在結(jié)構(gòu)空間技術(shù)上并不耗費地實現(xiàn)并且能夠經(jīng)濟地制造。

2、該目的通過一種具有權(quán)利要求1的特征的運輸工具組件來實現(xiàn)。按照本發(fā)明的方法是權(quán)利要求20的主題。本發(fā)明的優(yōu)選的改進方案是從屬權(quán)利要求的主題。本發(fā)明的其他優(yōu)點和特征從一般性的說明中并且從實施例的描述中得出。

3、按照本發(fā)明的運輸工具組件包括用于根據(jù)線控轉(zhuǎn)向方案來預(yù)先給定轉(zhuǎn)向指令的轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置。轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置包括至少一個可運動的轉(zhuǎn)向單元和尤其方向盤。轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置包括至少一個用于產(chǎn)生作用到轉(zhuǎn)向單元上的轉(zhuǎn)矩的執(zhí)行器裝置。轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置包括至少一個用于操控執(zhí)行器裝置的控制裝置，以便調(diào)節(jié)作用到轉(zhuǎn)向單元上的轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置包括至少一個用于識別轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置的故障的診斷裝置。特別地，執(zhí)行器裝置在這樣的故障中提供不允許的作用到轉(zhuǎn)向單元上的轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置包括至少一個能由診斷裝置操控的故障保險裝置。故障保險裝置適合并且構(gòu)造用于在由診斷裝置所識別出的故障時影響轉(zhuǎn)向單元，從而轉(zhuǎn)向單元無法無阻力地運動。在此，故障保險裝置包括至少一個故障制動裝置。故障制動裝置適合并且構(gòu)造用于，在所限定的(足夠的)能量供應(yīng)時取消其制動作用，并且在所限定的(足夠的)能量供應(yīng)停止時提供其制動作用并且以有針對性的故障制動力矩來對轉(zhuǎn)向單元的可運動性制動。故障保險裝置包括至少一個中斷裝置。中斷裝置尤其能夠由診斷裝置來操控。診斷裝置適合并且構(gòu)造用于將中斷裝置(在所識別出的故障時)切換到故障模式中，從而至少中斷對故障制動裝置的能量供應(yīng)并且故障制動裝置提供其故障制動力矩。

4、按照本發(fā)明的運輸工具組件提供許多優(yōu)點。由特殊的故障制動裝置和中斷裝置構(gòu)成的組合提供顯著的優(yōu)點。制動裝置能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向單元的特別可靠的制動，以便使該轉(zhuǎn)向單元無法無阻力地運動。由于故障制動裝置在沒有能量供應(yīng)的情況下提供其制動作用，由此在總體上非常不耗費地且非常經(jīng)濟地實現(xiàn)故障保險裝置。在此，能夠放棄復(fù)雜的且經(jīng)常也易出故障的操控。中斷裝置提供一種不耗費的且可靠的可行方案，以用于在故障時有針對性地觸發(fā)故障制動裝置。于是中斷裝置只須在故障中中斷對故障制動裝置的能量供應(yīng)。

5、故障制動力矩優(yōu)選處在1.0nm至4nm的范圍內(nèi)、優(yōu)選處在1.5nm至3nm的范圍內(nèi)。故障制動力矩例如能夠為2nm。

6、優(yōu)選中斷裝置適合并且構(gòu)造用于在故障中也中斷對執(zhí)行器裝置的能量供應(yīng)。這具有的優(yōu)點是，執(zhí)行器裝置在故障中不再能夠產(chǎn)生不允許的或不期望的轉(zhuǎn)矩。由此，例如能夠阻止轉(zhuǎn)向單元在故障中被執(zhí)行器裝置鎖止或者不期望地轉(zhuǎn)動。特別優(yōu)選地，中斷裝置斷開至少一個不僅為執(zhí)行器裝置而且為故障制動裝置設(shè)置的供應(yīng)線路。也可行的是，中斷裝置分別中斷至少一個用于執(zhí)行器裝置并且用于故障制動裝置的供應(yīng)線路。可行的是，故障制動裝置至少部分地由執(zhí)行器裝置(例如運行制動裝置和/或聯(lián)接器裝置)來提供。對執(zhí)行器裝置的能量供應(yīng)的中斷而后能夠?qū)?yīng)于對故障制動裝置的能量供應(yīng)的中斷。

7、作為不允許的作用到轉(zhuǎn)向單元上的、由按照本發(fā)明的診斷單元在轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置的故障的情況下所識別出的轉(zhuǎn)矩尤其理解為轉(zhuǎn)矩下述，該轉(zhuǎn)矩對運輸工具的轉(zhuǎn)向和/或行駛性能具有與安全相關(guān)的影響。特別地，轉(zhuǎn)矩可能不允許地高或不允許地低(相對于所規(guī)定的目標值)。如果執(zhí)行器裝置無法提供作用到轉(zhuǎn)向單元上的轉(zhuǎn)矩、例如如果執(zhí)行器裝置的操控有故障或者執(zhí)行器裝置具有缺陷并且不提供轉(zhuǎn)矩，則例如存在這樣的故障。如果執(zhí)行器裝置施加不允許地高的轉(zhuǎn)矩，則例如也存在故障。如果執(zhí)行器裝置不允許地通電并且/或者用不允許地高電流通電，則例如是這種情況。通過識別故障，能夠?qū)⒐收现苿友b置和必要時執(zhí)行器裝置置于安全的且對駕駛員來說無危險的狀態(tài)中。

8、特別地，轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置包括至少一個優(yōu)選能由控制裝置操控的功率電子裝置。特別地，借助于功率電子裝置來給故障制動裝置和/或執(zhí)行器裝置供應(yīng)電能。特別地，中斷裝置在故障中中斷對功率電子裝置的能量供應(yīng)。作為替代方案或補充方案能夠規(guī)定的是，中斷裝置在故障中中斷對與功率電子裝置聯(lián)接的組件(尤其故障制動裝置和/或執(zhí)行器裝置)的能量供應(yīng)。

9、特別地，為故障制動裝置和執(zhí)行器裝置設(shè)置了共同的功率電子裝置。特別地，中斷裝置斷開功率電子裝置和與其聯(lián)結(jié)的蓄能器和例如運輸工具電池之間的供應(yīng)線路。

10、在一種有利的改進方案中，分別通過至少一個自身的供應(yīng)線路來給控制裝置和功率電子裝置供應(yīng)電能。特別地，中斷裝置在故障中中斷功率電子裝置的供應(yīng)線路，而維持控制裝置的供應(yīng)線路。特別地，中斷裝置并不中斷控制裝置的供應(yīng)線路。于是能夠可靠地激活故障制動裝置，而控制裝置則繼續(xù)提供用于實施轉(zhuǎn)向指令并且/或者用于通過運輸工具電子器件的至少一個上級控制層級來進行診斷。

11、特別地，控制裝置和功率電子裝置與至少一個(共同的)蓄能器連接。例如為此設(shè)置了至少一個運輸工具電池。也可行的是，控制裝置和功率電子裝置分別與至少一個單獨的蓄能器連接。

12、在一種有利的改進方案中規(guī)定了，共同利用控制裝置來給診斷裝置和中斷裝置供應(yīng)能量。特別地，這些組件擁有至少一個共同的蓄能器。特別地，通過至少一個共同的供應(yīng)線路來給這些組件供應(yīng)能量。

13、在一種優(yōu)選且有利的改進方案中，診斷裝置包括至少兩個診斷單元。特別地，診斷單元冗余地構(gòu)造。特別地，診斷單元分別適合并且構(gòu)造用于(不依賴于彼此地)至少部分地處理相同的輸入數(shù)據(jù)并且由此提供診斷數(shù)據(jù)。

14、優(yōu)選診斷裝置適合并且構(gòu)造用于，為了識別故障而考慮至少兩個診斷單元的診斷數(shù)據(jù)并且優(yōu)選對其進行比較。優(yōu)選為此規(guī)定了，診斷單元相互監(jiān)測并且優(yōu)選比較它們的診斷數(shù)據(jù)。也可行的是，診斷裝置為此包括至少一個上級單元，該上級單元測評并且尤其相互比較診斷單元的診斷數(shù)據(jù)。

15、特別地，診斷裝置適合并且構(gòu)造用于依賴于至少兩個診斷單元的診斷數(shù)據(jù)的比較的結(jié)果來識別故障的存在性。例如，如果診斷數(shù)據(jù)彼此相差所定義的尺度和/或所定義的參數(shù)，則識別出故障。可行的是，這樣的比較能夠通過各個診斷單元本身來進行。也可行的是，這樣的比較通過與診斷單元作用連接的上級單元來進行。

16、有利的且優(yōu)選的是，中斷裝置包括至少兩個中斷單元。特別地，中斷單元冗余地構(gòu)造。特別地，中斷單元能夠分別不依賴于彼此地(借助于診斷裝置)切換到故障模式中。特別地，中斷單元能夠分別不依賴于彼此地中斷對故障制動裝置和/或執(zhí)行器裝置的能量供應(yīng)。

17、特別地，診斷裝置能夠單獨地操控中斷單元。能夠規(guī)定，診斷裝置在故障中始終將兩個中斷單元切換到故障模式中。也可行的是，診斷裝置有針對性地選擇至少一個中斷單元并且將其切換到故障模式中。

18、優(yōu)選中斷單元分別分配有至少一個診斷單元。有利的且優(yōu)選的是，診斷單元能夠分別主動地操控其配屬的中斷單元并且將其切換到故障模式中。特別地，診斷單元能夠分別依賴于分別至少一個另外的診斷單元的許可來操控其配屬的中斷單元并且將其切換到故障模式中。特別地，一旦單個診斷單元推測發(fā)生故障，則其就能夠?qū)⒅袛鄦卧袚Q到故障模式中。也能夠規(guī)定，診斷單元只能夠在相應(yīng)其他診斷單元和/或上級單元的許可的情況下將中斷裝置切換到故障模式中。

19、在一種有利的設(shè)計方案中規(guī)定了，診斷單元分別適合并且構(gòu)造用于依賴于其診斷數(shù)據(jù)與相應(yīng)至少一個另外的診斷單元的診斷數(shù)據(jù)的比較而將其配屬的中斷單元切換到故障模式中。優(yōu)選地，即使診斷單元的自身的診斷數(shù)據(jù)并不意味著故障、但是至少部分地有別于其他診斷單元的診斷數(shù)據(jù)，則該診斷單元也能夠?qū)⑵渑鋵俚闹袛鄦卧袚Q到故障模式中。

20、中斷裝置尤其包括至少一個接觸器。優(yōu)選接觸器構(gòu)造為半導(dǎo)體接觸器和/或機電接觸器和/或相分離器。半導(dǎo)體接觸器尤其包括至少一個金屬氧化物場效應(yīng)晶體管(mosfet)。其他合適的結(jié)構(gòu)類型的接觸器也是可行的。優(yōu)選中斷單元分別包括至少一個接觸器或者構(gòu)造為這樣的接觸器。特別地，中斷裝置包括至少一個用于斷開能量供應(yīng)的電子的和/或電氣的和/或機電的開關(guān)。

21、在所有的設(shè)計方案中優(yōu)選的是，轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置包括至少一個傳感裝置。特別地，傳感裝置與控制裝置作用連接。特別地，傳感裝置包括至少兩個、優(yōu)選三個傳感器單元。特別地，傳感器單元冗余地構(gòu)造。特別地，傳感器單元分別用于檢測對于轉(zhuǎn)向單元的位置表征性的特征參量(例如轉(zhuǎn)動角)。作為補充方案或替代方案，至少一個傳感器單元也能夠構(gòu)造用于檢測加載在轉(zhuǎn)向單元上的轉(zhuǎn)矩。

22、優(yōu)選的且有利的是，不依賴于中斷裝置是不是處于故障模式中而至少給傳感器單元供應(yīng)能量。特別地，在故障中至少維持對傳感器單元的能量供應(yīng)。特別地，由此能夠在故障中將轉(zhuǎn)向指令轉(zhuǎn)發(fā)給轉(zhuǎn)向裝置并且于是能夠?qū)崿F(xiàn)安全的繼續(xù)行駛。

23、優(yōu)選借助于至少一個蓄能器來至少對傳感器單元進行供應(yīng)。特別地，蓄能器相對于控制裝置的和/或執(zhí)行器裝置的蓄能器冗余地實施。特別地，傳感器單元分別具有至少一個自身的蓄能器和/或至少一個共同的蓄能器。也可行的是，傳感器單元與控制裝置共享蓄能器。

24、在一種有利的改進方案中，至少傳感器單元在繞開控制裝置的情況下與轉(zhuǎn)向裝置作用連接。優(yōu)選由此實現(xiàn)的是，傳感器單元的信號即使在控制裝置失靈時也可供轉(zhuǎn)向裝置使用。傳感器單元優(yōu)選附加地也通過控制裝置與轉(zhuǎn)向裝置作用連接。

25、特別地，傳感器單元在正常運行中將其信號發(fā)送給控制裝置，該控制裝置而后對應(yīng)地操控轉(zhuǎn)向裝置。特別地，傳感裝置具有至少兩個、優(yōu)選三個與轉(zhuǎn)向裝置的冗余的作用連接部。特別地，一個作用連接部經(jīng)由控制裝置通往轉(zhuǎn)向裝置并且至少一個作用連接部在繞開控制裝置的情況下通往轉(zhuǎn)向裝置。特別優(yōu)選地，為傳感器單元分別設(shè)置了至少兩個與轉(zhuǎn)向裝置的冗余的作用連接部。

26、可行的且有利的是，故障制動裝置不依賴于轉(zhuǎn)向單元的轉(zhuǎn)動方向地制動。特別地，故障制動裝置不依賴于方向地制動。特別地，故障制動裝置不需要器件以用于依賴于轉(zhuǎn)動方向地調(diào)整其制動作用。由此節(jié)省了控制裝置和構(gòu)件以及結(jié)構(gòu)空間。特別地，故障制動裝置適合并且構(gòu)造用于不依賴于轉(zhuǎn)向單元是順時針轉(zhuǎn)動還是逆時針轉(zhuǎn)動地對轉(zhuǎn)向單元的轉(zhuǎn)動運動制動。

27、特別地，故障制動裝置適合并且構(gòu)造用于，在對故障保險裝置的能量供應(yīng)停止時也提供其制動作用并且對轉(zhuǎn)向單元的可運動性制動。特別地，故障制動裝置在其能量供應(yīng)停止時不依賴于是否給其他組件和例如控制裝置和/或診斷裝置和/或中斷裝置供應(yīng)能量地提供制動作用。換言之，如果不再給故障制動裝置供應(yīng)能量，則該故障制動裝置優(yōu)選總是制動。特別地，故障制動裝置在能量供應(yīng)完全中斷時、即使中斷裝置(還)沒有斷開也進行制動。

28、在一種優(yōu)選的且有利的改進方案中，故障制動裝置包括至少一個磁流變的制動裝置。特別地，磁流變的制動裝置包括至少一個永磁裝置。特別地，永磁裝置至少提供所限定的磁場。

29、優(yōu)選磁流變的制動裝置包括至少兩個能相對于彼此轉(zhuǎn)動的制動組件。特別地，制動組件中的至少一個制動組件能夠通過轉(zhuǎn)向單元來轉(zhuǎn)動。特別地，制動組件中的至少一個另外的制動組件抗轉(zhuǎn)動地支撐。特別地，在制動組件之間構(gòu)造有至少一個至少部分地用磁流變介質(zhì)來填充的間隙。特別地，能夠借助于永磁裝置的磁場來如此影響介質(zhì)，使得利用故障制動力矩來進行制動。

30、特別地，永磁裝置的磁場能夠在正常運行中通過至少一個電線圈裝置來降低，從而取消制動作用。特別地，電線圈裝置在正常運行中有針對性地由控制裝置和/或故障保險裝置來操控，以便降低永磁裝置的磁場。特別地，線圈裝置在正常運行中產(chǎn)生磁場，該磁場有針對性地與永磁裝置的磁場相反設(shè)置。由此，在正常運行中能夠提供優(yōu)選小于0.4nm、優(yōu)選小于0.3nm的較小的基礎(chǔ)力矩。

31、特別地，通過供應(yīng)線路來給線圈裝置供應(yīng)能量，該供應(yīng)線路在故障中被中斷裝置有針對性地中斷。特別地，中斷裝置適合并且構(gòu)造用于在故障中有針對性地中斷對線圈裝置的能量供應(yīng)。特別地規(guī)定了，在能量供應(yīng)中斷時線圈裝置不再能夠抑制永磁裝置的磁場并且由此故障制動力矩可供使用。

32、永磁裝置能夠通過剩磁裝置來提供或者包括至少一個這樣的剩磁裝置。特別地，剩磁裝置適合并且構(gòu)造用于有針對性地使制動裝置的至少一個構(gòu)件磁化，從而這個構(gòu)件而后也提供磁場(呈可切換的永磁體的形式)。特別地，也能夠又使所述構(gòu)件退磁(尤其通過電線圈裝置)。

33、作為補充方案或替代方案，故障制動裝置能夠包括具有至少一個儲能器的至少一個機械的摩擦制動器或者構(gòu)造為這樣的機械的摩擦制動器。故障制動裝置原則上能夠構(gòu)造為機械的、液壓的、氣動的、電氣的、磁性的和/或電磁的制動器。

34、特別地，故障制動裝置必須在使用所輸送的能量的情況下主動地保持在未被制動的狀態(tài)中。特別地，制動裝置在不使用所輸送的能量的情況下(獨立地)轉(zhuǎn)移到被制動的狀態(tài)中。由此，如果例如存在完全的電流中斷，則而后也能夠施加故障制動力矩。

35、故障制動裝置能夠包括至少一個蓄能器，該蓄能器提供對于施加故障制動力矩必要的能量。故障制動裝置能夠包括機械的、液壓的、氣動的、電氣的、磁性的和/或電磁的蓄能器。例如能夠設(shè)置(機械的)彈簧、蓄壓器、蓄電池、電池和/或電容器等。也可行的是，通過選擇蓄能器能夠調(diào)節(jié)故障制動力矩。

36、執(zhí)行器裝置優(yōu)選包括至少一個(電氣的)馬達裝置和/或至少一個用于產(chǎn)生作用到轉(zhuǎn)向單元上的轉(zhuǎn)矩的運行制動裝置。

37、借助于馬達裝置能夠優(yōu)選實現(xiàn)轉(zhuǎn)向單元到中性位置中的復(fù)位。優(yōu)選借助于馬達裝置能夠尤其連續(xù)地調(diào)節(jié)克服轉(zhuǎn)向單元從中性位置中偏轉(zhuǎn)的阻力。執(zhí)行器裝置能夠具有至少一個與馬達裝置耦合的(自鎖式的)傳動機構(gòu)。

38、運行制動裝置優(yōu)選用于利用(可調(diào)節(jié)的和/或固定地預(yù)先給定的)制動力矩來對轉(zhuǎn)向單元的運動制動。運行制動裝置優(yōu)選能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)生尤其能連續(xù)地調(diào)節(jié)的制動力矩，該制動力矩抑制轉(zhuǎn)向單元尤其從該轉(zhuǎn)向單元的中性位置中偏轉(zhuǎn)出來。特別地，借助于運行制動裝置能夠產(chǎn)生具有例如大于15nm、優(yōu)選大于20nm的高的制動力矩的端部止擋。

39、優(yōu)選執(zhí)行器裝置不僅包括馬達裝置而且也包括運行制動裝置。由此，能夠選擇相對小的馬達裝置，其例如僅用于將轉(zhuǎn)向單元復(fù)位到中性位置中。例如，馬達裝置能夠具有小于10nm、優(yōu)選小于7nm、例如5nm的額定力矩。運行制動裝置例如能夠設(shè)計用于25nm的最大的運行制動力矩。

40、在一種有利的設(shè)計方案中，運行制動裝置能夠構(gòu)造為聯(lián)接器裝置或者包括至少一個這樣的聯(lián)接器裝置。例如，如果馬達裝置通過尤其自鎖式的傳動機構(gòu)與轉(zhuǎn)向裝置作用連接，則設(shè)置這樣的實施方案。特別地，聯(lián)接器裝置和馬達裝置彼此串行(串聯(lián))聯(lián)接并且/或者與轉(zhuǎn)向單元串行連接。特別地，設(shè)置了至少一個能控制的磁流變的聯(lián)接器裝置。特別地，借助于聯(lián)接器裝置能夠有針對性地改變能在馬達裝置與轉(zhuǎn)向單元之間傳遞的轉(zhuǎn)矩。可行的是，故障制動裝置在結(jié)構(gòu)上集成到聯(lián)接器裝置中。特別地，故障制動裝置至少部分地由聯(lián)接器裝置提供。

41、優(yōu)選運行制動裝置磁流變地構(gòu)造或者包括至少一個磁流變的(運行)制動裝置。特別優(yōu)選故障制動裝置在結(jié)構(gòu)上集成到執(zhí)行器裝置的運行制動裝置中。特別地，故障制動裝置至少部分地由運行制動裝置提供。特別地，故障制動裝置和運行制動裝置具有至少兩個共同的、能相對于彼此轉(zhuǎn)動的制動組件和/或至少一個共同的間隙，該述間隙至少部分地用磁流變介質(zhì)填充。

42、特別地，運行制動裝置具有至少一個線圈裝置，借助于該線圈裝置在正常運行中降低或取消故障制動裝置的永磁裝置的磁場。特別地，在故障中能夠借助于中斷裝置來中斷對運行制動裝置的線圈裝置的能量供應(yīng)。可行的是，故障制動裝置通過以下方式來提供，即：永磁裝置集成到運行制動裝置中。特別地，運行制動裝置適合并且構(gòu)造用于產(chǎn)生比故障制動裝置高的制動力矩。可行的且有利的是，故障制動裝置(僅)能夠提供(固定地設(shè)定的)比運行制動裝置小的制動力矩。

43、運輸工具組件能夠包括至少一個轉(zhuǎn)向裝置，該轉(zhuǎn)向裝置用于將利用轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置所預(yù)先給定的轉(zhuǎn)向指令轉(zhuǎn)化為底盤運動。特別地，轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置(尤其其轉(zhuǎn)向單元)和轉(zhuǎn)向裝置在正常運行中僅根據(jù)線控轉(zhuǎn)向方案作用連接。特別地，轉(zhuǎn)向裝置具有自身的能量供應(yīng)，該能量供應(yīng)至少部分地不依賴于對轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置的能量供應(yīng)。特別地，對轉(zhuǎn)向裝置的能量供應(yīng)不依賴于控制裝置和/或診斷裝置和/或故障保險裝置和/或執(zhí)行器裝置。特別地，轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置和轉(zhuǎn)向裝置分別具有至少一個自身的蓄能器。例如為此設(shè)置了兩個單獨的運輸工具電池和/或至少兩個其他的合適的單獨的蓄能器。

44、按照本發(fā)明的方法用于運行按照本發(fā)明的運輸工具組件或其設(shè)計方案之一。特別地，所述方法如此設(shè)計，使得能夠根據(jù)該方法來運行這里描述的轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)裝置。

45、診斷數(shù)據(jù)尤其包括至少一個特征參量，該特征參量也能夠由控制裝置考慮以用于操控執(zhí)行器裝置。診斷數(shù)據(jù)尤其包括至少一個由傳感裝置提供的特征參量。特別地，診斷數(shù)據(jù)包括大量這樣的特征參量。這樣的特征參量例如是測量值、額定值和/或由傳感器和/或執(zhí)行器所傳送的信號值。

46、診斷裝置尤其適合并且構(gòu)造用于識別故障，在該故障中執(zhí)行器裝置不再能夠提供作用到轉(zhuǎn)向單元上的轉(zhuǎn)矩(從而如果不進行其他的措施，則轉(zhuǎn)向單元由此能夠無阻力地運動)，并且/或者在該故障中執(zhí)行器裝置產(chǎn)生作用到轉(zhuǎn)向單元上的過高的轉(zhuǎn)矩。特別地，診斷裝置監(jiān)測至少一個特征參量和/或其他輸入數(shù)據(jù)并且由此獲取診斷數(shù)據(jù)并且依賴于診斷數(shù)據(jù)來識別故障。

47、作為蓄能器，尤其至少一個或多個(運輸工具)電池和/或附加電池等可供使用。“電池”也是指蓄電池。

48、尤其至少部分地在不依賴于中斷裝置的切換位置地給傳感裝置(優(yōu)選其傳感器單元)和/或控制裝置和/或診斷裝置和/或轉(zhuǎn)向裝置供應(yīng)能量。特別地，這些組件能夠至少部分地分別配備有至少一個蓄能器和/或單獨的供應(yīng)線路。

49、在本發(fā)明的范圍內(nèi)，“驅(qū)動裝置的故障”尤其指的是，執(zhí)行器裝置不再能夠產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩或執(zhí)行器裝置占據(jù)不期望的狀態(tài)，在該不期望的狀態(tài)中會產(chǎn)生過高的轉(zhuǎn)矩(在極端情況下直至執(zhí)行器裝置的鎖止)或出現(xiàn)不允許的狀態(tài)(例如執(zhí)行器裝置的過熱)。特別地，如果沒有設(shè)置故障保險裝置，則轉(zhuǎn)向單元在故障時能夠無阻力地運動。作用到轉(zhuǎn)向單元上的轉(zhuǎn)矩能夠構(gòu)造為驅(qū)動力矩又或者能夠構(gòu)造為制動力矩。制動力矩能夠通過制動或通過反向的驅(qū)動來產(chǎn)生。

50、轉(zhuǎn)向單元能夠包括至少一個操縱桿或構(gòu)造為這樣的操縱桿。操縱桿具有至少一個或僅一個(旋轉(zhuǎn))自由度。具有僅一個(旋轉(zhuǎn))自由度的操縱桿也能夠被稱為操作桿。操縱桿能夠配備有(至少)兩個或更多個自由度。特別地，操縱桿能夠圍繞著至少一個軸線樞轉(zhuǎn)。樞轉(zhuǎn)角例如從中性位置出發(fā)為(至多)+/-45°或更小。但是，更大的樞轉(zhuǎn)角也是可行的。特別地，故障保險裝置適合并且構(gòu)造用于單獨地并且/或者共同地(或者同時)影響操縱桿的自由度。

51、這里介紹的運輸工具組件能夠用在機動車(例如轎車、載貨車、公路用的運輸工具)、航空器、飛機(還有無人機)、艦船、輪船、在農(nóng)業(yè)和森林技術(shù)中例如用在拖拉機或聯(lián)合收割機、收獲機和其他野外機器(越野運輸工具)。也能夠用在建筑機械或行駛的作業(yè)機器中，并且例如能夠用在叉車或類似的機器中，又或者能夠用在用于對運輸工具控制進行模擬的模擬器中(電競；模擬賽車；計算機周邊設(shè)備...)。運輸工具組件尤其也能夠用于至少部分地又或者完全自動駕駛的運輸工具。運輸工具組件例如能夠用在所謂的載客交通工具中。這樣的載客交通工具通常是自動地或自主地行駛的(公共)交通工具并且也被稱為“shuttle-vehicle，穿梭車”或“shuttle-bus，班車”。對于手動的(轉(zhuǎn)向)運行來說，能夠設(shè)置轉(zhuǎn)向單元(例如操縱桿或方向盤)，其通過駕駛員或者乘員來操作。