本發明涉及預充針裝車技術領域，特別涉及一種預充針裝車裝置。

背景技術：

目前，隨著科學技術的進步促使了工業自動化程度不斷提高，制藥企業也越來越注重生產的效率，同時隨著國家對制藥自動化要求的逐漸嚴格，藥企都要不斷提升自身制藥裝備的自動化水平。

眾所周知，預充針也可叫做預灌裝針，是將藥液預灌裝至注射器，使用時直接用注射器進行注射。在預充針生產過程中，有些預充針藥品在灌裝后需要進入滅菌柜進行滅菌，然后再進行包裝。目前預充針灌裝、輸送通常是以整托為單位，空預充針在塑料托板上輸送至灌裝機進行灌裝、加塞，完成后整托輸送出來，并且預充針在滅菌時需要將針頭翻轉朝上。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種預充針裝車裝置，該預充針裝車裝置可以自動將灌裝后的預充針裝入滅菌盒，并且預充針的針頭朝上實現滅菌。

為實現上述目的，本發明提供一種預充針裝車裝置，包括：

用以將整托預充針運送至待裝工位的整托輸送裝置；

用以放置空滅菌盒的滅菌盒輸送裝置；

用以放置裝有整托預充針的滅菌盒的整盒輸送機；

能夠抓取并沿豎直方向以及水平方向旋轉的抓取裝置；待裝工位、空滅菌盒以及裝有整托預充針的滅菌盒位于所述抓取裝置沿豎直方向旋轉的運行軌跡上；

當所述抓取裝置抓取空滅菌盒后沿豎直方向旋轉至待裝工位后，整托預充針裝于滅菌盒，然后抓取裝有整托預充針的滅菌盒沿水平方向以及豎直方向旋轉至所述整盒輸送機時，裝于滅菌盒的整托預充針的針頭朝上。

相對于上述背景技術，本發明提供的預充針裝車裝置，滅菌盒輸送裝置用以放置空的滅菌盒，整托輸送裝置位于灌裝機出口處，用以接收整托預充針，整托輸送裝置可以將整托預充針運送至待裝工位；其中，待裝工位可以處于整托輸送裝置的末端；整盒輸送機用以放置裝有整托預充針的滅菌盒；抓取裝置可以圍繞豎直軸線旋轉，待裝工位、空滅菌盒以及裝有整托預充針的滅菌盒均位于抓取裝置的旋轉軌跡上；抓取裝置還可以圍繞水平軸線旋轉，當抓取裝置抓取空滅菌盒后沿豎直方向旋轉至待裝工位后，整托預充針裝于滅菌盒，然后抓取裝有整托預充針的滅菌盒沿水平方向以及豎直方向旋轉至整盒輸送機時，裝于滅菌盒的整托預充針的針頭朝上。如此設置，從灌裝機出口出來的整托預充針通過抓取裝置裝于滅菌盒中，且利用抓取裝置將裝有整托預充針的滅菌盒倒置，也即針頭朝上放置于整盒輸送機，進而實現后續滅菌操作；而上述過程無需人為操作，極大減輕了人工勞動，提高生產效率。

優選地，所述整盒輸送機的一側還設有用以接收由所述整盒輸送機輸送的裝有整托預充針的滅菌盒的推盒裝車裝置。

優選地，所述推盒裝車裝置的后端還設有用以存儲由所述推盒裝車裝置輸送的裝有整托預充針的滅菌盒的滅菌車。

優選地，所述推盒裝車裝置包括推盒裝車支架，所述推盒裝車支架具有沿所述整盒輸送機的輸送方向延伸用以放置裝有整托預充針的滅菌盒的暫存板，所述暫存板與所述整盒輸送機的輸送帶齊平；所述暫存板的后端設有推盒板，推盒驅動裝置的兩端分別設于所述推盒板和所述推盒裝車支架的后端；還包括與所述推盒驅動裝置平行設置、且位于所述推盒板和所述推盒裝車支架的后端之間的導向軸。

優選地，所述推盒裝車支架的后端還設有能夠與所述滅菌車搭接的翻板，翻板活塞缸的兩端分別設于所述翻板底面與所述推盒裝車支架的后端側壁，且所述翻板活塞缸傾斜設置。

優選地，所述滅菌車包括多層隔板，且所述滅菌車的底部設有能夠實現任意一層所述隔板與所述翻板齊平的升降部。

優選地，所述抓取裝置包括主體部以及與所述主體部連接的固定夾爪，還包括設于所述主體部與所述固定夾爪之間并能夠進行位置調節的夾緊板，所述夾緊板連接夾緊板驅動部。

優選地，所述抓取裝置還包括設于所述主體部內，用以控制所述主體部沿豎直方向旋轉的第一電機、用以控制所述固定夾爪與所述夾緊板沿水平方向同步旋轉的第二電機以及用以控制所述固定夾爪與所述夾緊板沿豎直方向升降的升降結構。

優選地，所述整托輸送裝置包括設于兩側用以運送整托預充針的傳送帶，還包括設于前端且位于所述傳送帶上方的水平移動部，所述水平移動部的前端設有垂向移動部，所述垂向移動部的底部具有用以將位于灌裝機出口處的整托預充針在所述水平移動部向前伸出以及所述垂向移動部向下移動的作用下撥至所述傳送帶之上的撥盤板。

優選地，所述整托輸送裝置的末端設有能夠將整托預充針托起至待裝工位的托舉部。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例所提供的預充針裝車裝置的主視圖；

圖2為本發明實施例所提供的預充針裝車裝置的左視圖；

圖3為本發明實施例所提供的預充針裝車裝置的俯視圖；

圖4為圖1中的整托輸送裝置的主視圖；

圖5為圖4中的整托輸送裝置的俯視圖；

圖6為圖4中的整托輸送裝置的側視圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

為了使本技術領域的技術人員更好地理解本發明方案，下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步的詳細說明。

請參考圖1至圖6，圖1為本發明實施例所提供的預充針裝車裝置的主視圖；圖2為本發明實施例所提供的預充針裝車裝置的左視圖；圖3為本發明實施例所提供的預充針裝車裝置的俯視圖；圖4為圖1中的整托輸送裝置的主視圖；圖5為圖4中的整托輸送裝置的俯視圖；圖6為圖4中的整托輸送裝置的側視圖。

本發明提供的一種預充針裝車裝置，如附圖1至附圖6所示，主要包括整托輸送裝置1、抓取裝置2、整盒輸送機3和滅菌盒輸送裝置9；其中，整托輸送裝置1可以沿著灌裝機出口的方向延伸，以方便接收來自灌裝機出口輸出的整托預充針7；經灌裝機出口輸出的整托預充針7針頭朝下，由整托輸送裝置1輸送至待裝工位；其中，待裝工位可以為整托輸送裝置1的末端，整托輸送裝置1的前端為灌裝機出口位置；整托輸送裝置1可以為一條水平的輸送帶，其具體設置方式可以參考現有技術中輸送裝置。

滅菌盒輸送裝置9用以放置空的滅菌盒8，滅菌盒輸送裝置9也可以為一條水平的輸送帶，其設置方式不再贅述；滅菌盒8可以為不銹鋼盒體，在滅菌盒8的一端設置開口，用于整托預充針7的卸載。

整盒輸送機3用以放置裝有整托預充針7的滅菌盒8；同樣地，整盒輸送機3可以為一條水平的輸送帶；整托輸送裝置1、滅菌盒輸送裝置9與整盒輸送機3三者分別處于不同的位置。

抓取裝置2能圍繞豎直軸線以及水平方向旋轉，以說明書附圖3為例，當抓取裝置2能圍繞豎直軸線旋轉時，則抓取裝置2的旋轉軌跡為圓弧，而整托輸送裝置1、滅菌盒輸送裝置9以及整盒輸送機3的待裝工位恰好位于該圓弧上；也即，當抓取裝置2圍繞豎直軸線旋轉至滅菌盒輸送裝置9處時，則能夠抓取滅菌盒輸送裝置9處的空的滅菌盒8，而后圍繞豎直軸線旋轉至整盒輸送機3的待裝工位，也即將空的滅菌盒8帶至整盒輸送機3的待裝工位，將空的滅菌盒8套設于整托預充針7，完成整托預充針7裝于滅菌盒8的操作，最后將裝有整托預充針7的滅菌盒8抓取后放置整盒輸送機3處，抓取裝置2完成一個周期的動作。

在上述過程中，將裝有整托預充針7的滅菌盒8抓取后放置整盒輸送機3處的同時，抓取裝置2能圍繞水平軸線旋轉，從而實現將將裝有整托預充針7的滅菌盒8旋轉180°，也即整托預充針7和滅菌盒8倒置于整盒輸送機3處，實現整托預充針7的針頭朝上。

其中，能夠抓取與取放的抓取裝置2，其設置方式可以參考現有技術中機器手，為了實現上述將空的滅菌盒8套設于整托預充針7的目的，抓取裝置2還可以相應的進行上升與下降的動作，因此本發明中抓取裝置2的抓取，應廣義理解為能夠實現抓取后移動、并套設等一系列動作，也即獨立權利要求中所記載的動作與過程。

整盒輸送機3的一側還設有推盒裝車裝置4，用以接收由整盒輸送機3輸送的裝有整托預充針7的滅菌盒8，如說明書附圖3所示。

當抓取裝置2將裝有整托預充針7的滅菌盒8倒置于整盒輸送機3之后，整盒輸送機3可以將該滅菌盒8輸送至推盒裝車裝置4中，作為臨時存儲，以便后續操作。

當然，更進一步地，本發明在推盒裝車裝置4的后端還可以設有滅菌車5，用以存儲由推盒裝車裝置4輸送的裝有整托預充針7的滅菌盒8。滅菌車5可以將裝有整托預充針7的滅菌盒8送至滅菌室內，完成對整托預充針7的滅菌操作；滅菌車5應能夠相對于推盒裝車裝置4移動，以提高靈活性。

針對推盒裝車裝置4，其可以包括推盒裝車支架41，推盒裝車支架41可以為框體結構，推盒裝車支架41具有暫存板，暫存板沿著整盒輸送機3輸送方向延伸，用以接收整盒輸送機3輸送的裝有整托預充針7的滅菌盒8；暫存板與整盒輸送機3的輸送帶齊平。以說明書附圖3為例，當暫存板放置四箱滅菌盒8之后，暫存板放滿，此時需要推盒板42將四箱滅菌盒8推至滅菌車5上，而暫存板與滅菌車5也最好齊平，以方便推入。

暫存板的后端設有推盒板42，推盒驅動裝置46的兩端分別設于推盒板42和推盒裝車支架41的后端；推盒驅動裝置46可以為氣缸或液壓缸等，推盒驅動裝置46中固定于推盒裝車支架41后端的一端固定，而設于推盒板42的一端可以伸縮，以便推動推盒板42，進而帶動滅菌盒8進入滅菌車5；為了避免推盒驅動裝置46的運動偏移，還可以設置導向軸43，導向軸43與推盒驅動裝置46平行設置，并且導向軸43位于推盒板42和推盒裝車支架41的后端之間。

針對推盒裝車裝置4與滅菌車5之間的連接，推盒裝車支架41的后端還可以設有翻板44，翻板44可以旋轉，當翻板44旋轉至水平時，則翻板44與滅菌車5搭接，位于暫存板的滅菌盒8可以通過翻板44進入滅菌車5；翻板活塞缸45的兩端分別設于翻板44底面與推盒裝車支架41的后端側壁，且翻板活塞缸45傾斜設置，如說明書附圖1所示。如此設置，在不工作時，翻板44可以在翻板活塞缸45的作用下抬起，推盒裝車裝置4與滅菌車5之間無連接，此時翻板44呈傾斜狀態；當在需要輸送滅菌盒8時，可以利用翻板活塞缸45將翻板44放下，此時翻板44呈水平狀態，翻板44搭接于滅菌車5的邊緣，實現推盒裝車裝置4與滅菌車5的搭接。

針對滅菌車5，如說明書附圖1所示，可以包括多層隔板，且滅菌車5的底部設有能夠實現任意一層隔板與所述翻板44齊平的升降部6。也即，滅菌車5設置于推盒裝車裝置4的翻板44的一側，滅菌車5為框架層疊結構，每層之間保留一定的距離，能夠保證滅菌盒8的推入，升降部6設置于滅菌車5下方，升降部6可以帶著滅菌車5做升降運動，實現逐層裝車，升降部6可以為液壓升降機、提升機等。

針對抓取裝置2，其可以包括主體部24，主體部24可以看做是架體，架體與固定夾爪21連接，固定夾爪21與架體可以實現沿豎直軸線同步旋轉；夾緊板22位于主體部24與固定夾爪21之間，且夾緊板22可以在夾緊板驅動部23的作用下調節與固定夾爪21之間的間隙；也即，當夾緊板22朝向固定夾爪21的方向運動時，則所需夾持的滅菌盒8尺寸較小，而倘若滅菌盒8的尺寸較大，則夾緊板22應朝向遠離固定夾爪21的方向運動，以便擴大兩者之間的間隙。夾緊板驅動部23可以為氣缸等活塞缸。

如上文所述，第一電機可以用于控制主體部24沿豎直方向旋轉，也即夾緊板22與固定夾爪21沿豎直方向的旋轉是由第一電機控制的；第二電機用于控制夾緊板22與固定夾爪21沿水平方向的旋轉，且第一電機與第二電機均可以位于主體部24內；當然，主體部24的升降(如上文所述的套設這一動作)還可以通過升降結構實現，進而實現抓取裝置2的全部功能；需要說明的是，抓取裝置2可以為現有技術中的六軸機器人，即可以實現水平方向與豎直方向的旋轉，還可以實現升降；當然，六軸機器人的具體設置方式可以參考現有技術中，本文不再贅述。

針對整托輸送裝置1，其可以包括本體，本體的兩側設有傳送帶14，用來運送整托預充針7；與本體連接水平移動部11，水平移動部11位于傳送帶14的上方，水平移動部11的前端設有垂向移動部12，垂向移動部12的底部具有撥盤板13。

當預充針灌裝后輸送至灌裝機出口處，水平移動部11伸出，垂向移動部12帶著撥盤板13往下移動，撥盤板13接觸整托預充針7，水平移動部11收回，將整托預充針7撥至傳送帶14的上方，在傳送帶14的帶動下往后移動至托舉部15上方，托舉部15的氣缸伸出，將整托預充針7托起，等待裝盒。

由此可知，整托輸送裝置1的末端設有能夠將整托預充針7托起至待裝工位的托舉部15。也即，當托舉部15將整托預充針7托起于傳送帶14上方一定距離后，即達到待裝工位，進而可以實現將空的滅菌盒8套于整托預充針7，完成裝箱操作；當然，根據實際需要，待裝工位還可以為整托輸送裝置1上的其他位置，并不僅僅限于本文所述，只要能夠實現利用抓取裝置2將整托預充針7裝于滅菌盒8內即可，本文不再贅述。

本發明提供的預充針裝車裝置，整托輸送裝置1將整托預充針7輸送至托舉部15處，并被托舉部15舉起，抓取裝置2帶著夾緊板22與固定夾爪21移動至滅菌盒輸送裝置9的上方，夾緊板驅動部23動作，夾緊板22與固定夾爪21將的空滅菌盒8夾緊，抓取裝置2沿豎直軸線旋轉帶著空的滅菌盒8移動至托舉部15上方，并將空的滅菌盒8插入整托預充針7上方，夾緊板22與固定夾爪21升起，沿水平軸線旋轉，使整托預充針7的針頭朝上，夾緊板22與固定夾爪21將整盒預測針放置于整盒輸送機3的上方，由整盒輸送機3輸送至推盒裝車裝置4的集盒位置(也即暫存板位置)，升降部6帶著滅菌車5升降，當滅菌車5的內層板與整盒輸送裝置3平齊時，升降部6停止移動，翻板44在翻板驅動氣缸45的驅動下往下翻轉，使翻板44搭在滅菌車5的邊緣，當集盒位置集滿4盒時，推盒驅動裝置46驅動推盒板42將整合預充針推入滅菌車5的內部，這樣當滅菌車5一側裝滿后，翻板44在翻板驅動氣缸45的驅動下往上翻轉，翻板44與滅菌車5脫離，升降部6帶著滅菌車5下降一個平層，進行新一平層的裝車。

上述過程均為自動完成，相應地，本發明的預充針裝車裝置還應具備控制系統以及傳感器等位置檢測元件，以便停止于相應位置；針對控制系統以及傳感器等的設置方式，可以參考現有技術，本發明不再贅述。

需要說明的是，在本說明書中，諸如第一和第二之類的關系術語僅僅用來將一個實體與另外幾個實體區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體之間存在任何這種實際的關系或者順序。

以上對本發明所提供的預充針裝車裝置進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發明的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以對本發明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發明權利要求的保護范圍內。