本發明涉及自動掛紗技術領域，尤其涉及一種agv小車自動掛紗裝置。

背景技術：

無人搬運車(automatedguidedvehicle，簡稱agv)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagneticpath-followingsystem)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。agv以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，agv的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產，而隨著社會和科技的發展，紡織業開始越來越科技化與自動化，以此來提高生產效率，為此我們提出一種agv小車自動掛紗裝置。

技術實現要素：

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種agv小車自動掛紗裝置。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種agv小車自動掛紗裝置，包括底板，所述底板的下端設有若干移動機構，所述底板的下端還設有驅動機，且驅動機位于底板下端的中部，所述底板的上端設有供貨碼頭上料裝置，所述底板的上端設有縱向滑軌，所述縱向滑軌上滑動連接有固定板，所述固定板的一側設有橫向滑軌，所述橫向滑軌上滑動連接有變距抓手，所述固定板的中部設有吸紙皮縱向滑臺，所述吸紙皮縱向滑臺的下側裝設有真空吸盤，所述吸紙皮縱向滑臺的一側設有吸紙皮橫向滑臺，所述吸紙皮橫向滑臺遠離吸紙皮縱向滑臺的一側設有吸紙皮固定架，所述吸紙皮固定架的另一端與底板連接，所述吸紙皮固定架遠離吸紙皮橫向滑臺的一側設有固定板，所述吸紙皮縱向滑臺的一側還設有料架，且料架和吸紙皮橫向滑臺位于吸紙皮縱向滑臺的同一側，所述供貨碼頭上料裝置遠離固定板的一側插設有紙皮存放架，所述變距抓手的內側壁上設有兩個平行的滑桿，所述變距抓手的內側壁上還設有變距齒條，兩個所述滑桿上等距離設有移動塊，每個所述移動塊上均設有爪手，每個所述移動塊的下側均設有獨立變距電機，所述移動塊和爪手的連接處設有三爪電缸，且三爪電缸和爪手的連接處設有推板。

優選地，所述底座的一側還設有與之相匹配的agv小車。

優選地，所述供貨碼頭上料裝置上具備浮動臺，用于校正叉車上料的碼垛。

優選地，所述變距爪手可作度的旋轉。

優選地，所述供貨碼頭上料裝置的下端部還設有穩固裝置，且穩固裝置包括兩個夾板和一個電機，兩個所述夾板位于供貨碼頭上料裝置的兩側，且電機位于供貨碼頭上料裝置的中部，所述供貨碼頭上料裝置的中部設有規格略大于電機的空腔，且電機的驅動端通過聯軸器和兩個夾板連接。

優選地，每個所述移動塊之間均設有連接桿，且連接桿的一端貫穿變距爪手的側壁并向外延伸，所述變距爪手的內側壁上設有與連接桿轉動連接的旋轉齒輪。

本發明中，在車間空余處設置供貨碼頭，由叉車上料，供貨碼頭具備浮動臺，用于校正叉車上料的碼垛，agv小車進入到供貨碼頭由浮動臺給料，給完碼垛料后agv再行走至紗架進行掛紗，4組爪手可作變距，每一次掛紗四個，適應多種碼垛規格，且兼容碼垛為4列的多種規格：4x3，4x4，4x5，紙皮存放架用作紙皮臨時存放，小車返回后由人工回收，并且無紙皮時可滑動收回，本發明通過將掛紗和agv系統相互結合起來，極大的提高了掛紗的效率，增加了生產的效率。

附圖說明

圖1為本發明提出的一種agv小車自動掛紗裝置的結構示意圖；

圖2為本發明提出的一種agv小車自動掛紗裝置的正視圖；

圖3為本發明提出的一種agv小車自動掛紗裝置的俯視圖；

圖4為本發明提出的一種agv小車自動掛紗裝置的變距爪手的結構示意圖。

圖中：1底板、2驅動機、3供貨碼頭上料裝置、4縱向滑軌、5變距抓手、6橫向滑軌、7固定板、8移動機構、9吸紙皮固定架、10固定板、11料架、12吸紙皮橫向滑臺、13吸紙皮縱向滑臺、14真空吸盤、15紙皮存放架、16爪手、17旋轉齒輪、18變距齒條、19獨立變距電機、20三爪電缸、21推板。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-4，一種agv小車自動掛紗裝置，包括底板1，底板1的下端設有若干移動機構8，底板1的下端還設有驅動機2，且驅動機2位于底板1下端的中部，底板1的上端設有供貨碼頭上料裝置3，底板1的上端設有縱向滑軌4，縱向滑軌4上滑動連接有固定板7，固定板7的一側設有橫向滑軌6，橫向滑軌6上滑動連接有變距抓手5，固定板7的中部設有吸紙皮縱向滑臺13，吸紙皮縱向滑臺13的下側裝設有真空吸盤14，吸紙皮縱向滑臺13的一側設有吸紙皮橫向滑臺12，吸紙皮橫向滑臺12遠離吸紙皮縱向滑臺13的一側設有吸紙皮固定架9，吸紙皮固定架9的另一端與底板1連接，吸紙皮固定架9遠離吸紙皮橫向滑臺12的一側設有固定板10，吸紙皮縱向滑臺13的一側還設有料架11，且料架11和吸紙皮橫向滑臺12位于吸紙皮縱向滑臺13的同一側，供貨碼頭上料裝置3遠離固定板10的一側插設有紙皮存放架15，變距抓手5的內側壁上設有兩個平行的滑桿，變距抓手5的內側壁上還設有變距齒條18，兩個滑桿上等距離設有移動塊，每個移動塊上均設有爪手16，每個移動塊的下側均設有獨立變距電機19，移動塊和爪手16的連接處設有三爪電缸20，且三爪電缸20和爪手16的連接處設有推板21，底座1的一側還設有與之相匹配的agv小車，供貨碼頭上料裝置3上具備浮動臺，用于校正叉車上料的碼垛，變距爪手5可作90度的旋轉，供貨碼頭上料裝置3的下端部還設有穩固裝置，且穩固裝置包括兩個夾板和一個電機，兩個夾板位于供貨碼頭上料裝置3的兩側，且電機位于供貨碼頭上料裝置3的中部，供貨碼頭上料裝置3的中部設有規格略大于電機的空腔，且電機的驅動端通過聯軸器和兩個夾板連接，每個移動塊之間均設有連接桿，且連接桿的一端貫穿變距爪手5的側壁并向外延伸，變距爪手5的內側壁上設有與連接桿轉動連接的旋轉齒輪17。

本發明中，在車間空余處設置供貨碼頭，由叉車上料，供貨碼頭具備浮動臺，用于校正叉車上料的碼垛，agv小車進入到供貨碼頭由浮動臺給料，給完碼垛料后agv再行走至紗架進行掛紗，4組爪手16可作變距，每一次掛紗四個，適應多種碼垛規格，且兼容碼垛為4列的多種規格：4x3，4x4，4x5，紙皮存放架15用作紙皮臨時存放，小車返回后由人工回收，并且無紙皮時可滑動收回。

以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，根據本發明的技術方案及其發明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。