本技術涉及機械，尤其涉及一種箱體搬運裝置及箱體搬運方法。

背景技術：

1、目前設備的包裝通常包括上箱體和下箱體，上箱體用于扣合在下箱體上，以包裝下箱體中的設備。

2、現有的包裝搬運裝置先由上而下的去抓取上箱體，并通過機械手將上箱體搬運至下箱體的上方，工人在連接上箱體和下箱體之后，通過機械手抓取連接后的上箱體和下箱體至指定位置。

3、然而，發明人發現，現有的包裝搬運裝置在搬運上箱體和搬運下箱體時，很容易出現上箱體和/或下箱體出現晃動，甚至出現翻轉的情況，導致箱體搬運可靠性差的問題出現；同時，在連接上箱體和下箱體時，無法使上箱體的安裝面和下箱體的安裝面貼合，導致上箱體和下箱體的連接處容易出現縫隙，造成包裝可靠性差。

技術實現思路

1、本技術提供一種箱體搬運裝置及箱體搬運方法，用以解決現有的包裝搬運裝置在搬運上箱體和搬運下箱體時，很容易出現上箱體和/或下箱體出現晃動，甚至出現翻轉的情況，導致箱體搬運可靠性差的問題出現，以及在連接上箱體和下箱體時，無法使上箱體的安裝面和下箱體的安裝面貼合，導致上箱體和下箱體的連接處容易出現縫隙，造成包裝可靠性差的問題。

2、第一方面，本技術提供一種箱體搬運裝置，包括：連接板、第一側板、第二側板、上夾緊機構、上固定機構、下夾緊機構和下固定機構；

3、所述連接板與機械手連接；

4、所述第一側板的一端與所述連接板可移動的連接，所述第二側板的一端與所述連接板可移動的連接，所述上夾緊機構分別與所述第一側板和所述第二側板連接；所述上夾緊機構用于控制所述第一側板和所述第二側板相對移動，使所述第一側板和所述第二側板夾緊上箱體；所述上夾緊機構還用于控制所述第一側板和所述第二側板相背移動，使所述第一側板和所述第二側板松脫所述上箱體；

5、所述上固定機構固定所述連接板上，所述上固定機構的底部用于與所述上箱體接觸，并對所述上箱體提供壓力；

6、兩個所述下夾緊機構分別與所述第一側板和所述第二側板連接，兩個所述下夾緊機構分別穿過所述第一側板和所述第二側板，并分別與位于所述第一側板和所述第二側板之間的下箱體接觸，使兩個所述下夾緊機構夾緊所述下箱體；

7、兩個所述下固定機構分別與所述第一側板和所述第二側板連接，兩個所述下固定機構分別插入所述下箱體，以固定所述下箱體。

8、上述方案中，還包括：轉接板和防墜掛板；

9、所述轉接板固定在所述連接板的上表面上，所述防墜掛板與所述轉接板連接，所述防墜掛板通過與機械手連接，使所述連接板與所述機械手連接。

10、上述方案中，所述上夾緊機構，包括：滑軌、第一夾緊塊、第二夾緊塊、上夾緊氣缸、上導桿和導軌鎖；

11、所述滑軌連接在所述連接板的下表面上；

12、所述第一夾緊塊和所述第二夾緊塊分別與所述滑軌可移動的連接；

13、所述第一夾緊塊與所述第一側板連接，所述第二夾緊塊與所述第二側板連接；

14、所述上夾緊氣缸與所述第一側板連接，所述上導桿的一端與所述上夾緊氣缸連接，所述上導桿的另一端與所述第二側板可拆卸的連接；

15、所述導軌鎖與所述滑軌可移動的連接，所述導軌鎖還與所述第一夾緊塊連接。

16、上述方案中，所述上夾緊機構，還包括：上鎖緊氣缸和十字鎖緊套；

17、所述十字鎖緊套固定在所述第二側板上，所述上導桿的遠離所述上夾緊氣缸的一端穿過所述十字鎖緊套的水平通道；

18、所述上鎖緊氣缸的氣缸桿插入所述十字鎖緊套的豎直通道，并與位于所述水平通道的上導桿接觸，使所述上導桿與所述第二側板可拆卸的連接。

19、上述方案中，所述上固定機構包括：導柱、支座、限位結構、固定結構和彈簧；

20、所述支座固定在所述連接板上，所述導柱的一端穿過所述支座；

21、所述限位結構與所述導柱位于所述連接板上方的一端連接，所述限位結構用于阻止所述導柱穿過所述支座；

22、所述固定結構與所述導柱位于所述連接板下方的一端連接，所述固定結構用于與所述上箱體接觸；

23、所述彈簧套在所述導柱位于所述連接板下方的部分，所述彈簧用于通過所述固定機構向所述上箱體提供壓力。

24、上述方案中，所述限位結構包括墊圈和頂端蓋；

25、所述頂端蓋與所述導柱位于所述連接板上方的一端連接；

26、所述墊圈與所述頂端蓋的底部連接。

27、上述方案中，所述下夾緊機構，包括：第一安裝板、第一下氣缸機構、第一伸縮塊、第二安裝板、第二下氣缸機構和第二伸縮塊；

28、所述第一安裝板位于所述第一側板遠離所述連接板的一端，所述第一安裝板位于所述第一側板遠離所述第二側板的一側；

29、所述第一下氣缸機構固定在所述第一安裝板上，所述第一下氣缸機構與所述第一伸縮塊的一端連接，所述第一伸縮塊的另一端穿過所述第一側板，；

30、所述第二安裝板位于所述第二側板遠離所述連接板的一端，所述第二安裝板位于所述第二側板遠離所述第二側板的一側；

31、所述第二下氣缸機構固定在所述第二安裝板上，所述第二下氣缸機構與所述第二伸縮塊的一端連接，所述第二伸縮塊的另一端穿過所述第二側板。

32、上述方案中，所述第一下氣缸機構包括：第一固定座、第一下夾緊氣缸和第一浮動接頭；

33、所述第一固定座與所述第一安裝板的上表面連接；

34、所述第一下夾緊氣缸固定在所述第一固定座內部，

35、所述第一下夾緊氣缸的氣缸桿與所述第一浮動接頭的一端連接，所述第一浮動接頭的另一端與所述第一伸縮塊的一端連接；

36、所述第二下氣缸機構包括：第二固定座、第二下夾緊氣缸和第二浮動接頭；

37、所述第二固定座與所述第二安裝板的上表面連接；

38、所述第二下夾緊氣缸固定在所述第二固定座內部；

39、所述第二下夾緊氣缸的氣缸桿與所述第二浮動接頭的一端連接，所述第二浮動接頭的另一端與所述第二伸縮塊的一端連接。

40、上述方案中，所述下固定機構，包括：第一固定銷和第二固定銷；

41、所述第一固定銷的一端穿過所述第一側板，并與所述第一側板可拆卸的連接；

42、所述第一固定銷穿過所述第一側板的一端，用于插入位于所述第一側板和所述第二側板之間的下箱體；

43、所述第二固定銷的一端穿過所述第二側板，并與所述第二側板可拆卸的連接；

44、所述第二固定銷穿過所述第二側板的一端，用于插入位于所述第一側板和所述第二側板之間的下箱體。

45、第二方面，本技術提供一種箱體搬運方法，應用于上述的箱體搬運裝置，所述方法包括：

46、s1：控制機械手將箱體搬運裝置移動至上箱體上，并使所述上箱體位于第一側板和第二側板之間；

47、s2：控制機械手使上固定機構與上箱體接觸，并向上箱體提供壓力；

48、s3：控制上夾緊機構使所述第一側板和第二側板夾緊所述上箱體，所述上箱體將被固定在所述第一側板、所述第二側板和所述上固定機構圍繞的空間內；

49、s4：控制機械手將所述上箱體搬運裝置移動到下箱體的上方，并使所述上箱體底部的安裝面與所述下箱體頂部的安裝面對齊；

50、s5：控制所述上夾緊機構使所述第一側板和所述第二側板松脫所述上箱體，所述上固定機構向所述上箱體提供的壓力將會施加在所述上箱體和所述下箱體上，以對所述上箱體的安裝面和所述下箱體的安裝面之間的縫隙進行彌合；

51、s6：響應于安裝完成信號，控制上夾緊機構使所述第一側板和第二側板夾緊所述上箱體；

52、s7：控制兩個所述下夾緊機構分別與位于所述第一側板和所述第二側板之間的下箱體接觸，使兩個所述下夾緊機構夾緊所述下箱體；

53、s8：控制兩個所述下固定機構分別插入所述下箱體，以固定所述下箱體；

54、s9：控制機械手通過移動所述箱體搬運裝置，將所述上箱體和所述下箱體移動至指定位置。

55、本技術提供的一種箱體搬運裝置及箱體搬運方法，通過上夾緊機構、上固定機構、下夾緊機構和下固定機構，避免了搬運上箱體和/或下箱體出現晃動，甚至出現翻轉的情況發生，提高了箱體搬運可靠性；同時，通過上固定機構向上箱體提供的壓力將會施加在上箱體和下箱體上，以對上箱體的安裝面和下箱體的安裝面之間的縫隙進行彌合，進而消除了上箱體和下箱體之間連接處出現縫隙的情況，提高了包裝的可靠性。