本技術涉及工業機器人領域，具體涉及一種叉臂舉升結構及e型伸縮舉升agv。

背景技術：

1、agv叉車主要由車架與叉臂組成，傳動的叉車舉升方式為垂直舉升，即通過舉升裝置驅動叉臂沿車架豎直升降，這種舉升方式的叉取物品的水平距離有限。為增加叉車的叉取距離，現有技術設計一種e型叉車，其叉臂可伸縮的設置在車架。這種叉車的叉臂一般采用剪叉機構進行驅動，剪叉機構需要通過滾珠絲桿進行驅動，其驅動結構復雜，不便于裝配，維護成本高。

技術實現思路

1、本實用新型的第一個發明目的在于解決現有的e型叉車的叉臂舉升驅動結構復雜，成本高的問題，提供一種結構簡單、驅動方式直接的叉臂舉升結構。

2、為實現以上發明目的，本實用新型采取以下技術方案：

3、叉臂舉升結構，包括底架以及設于底架上的舉升托板、舉升裝置，所述舉升裝置包括驅動缸和兩組左右對稱設置的連桿機構，所述連桿機構連接于所述底架上側與舉升托板下側之間，所述驅動缸驅動所述連桿機構前后擺動，使舉升托板同步擺升或擺降。

4、本實用新型的叉臂舉升結構通過驅動缸驅動連桿機構擺動，達到控制舉升托板的高度目的。與現有技術相比，本實用新型的叉臂舉升結構的驅動方式簡單、直接，動作平穩、升降速度快。由于采用了連桿機構，使得整體結構具有較高的剛性和穩定性，能夠承受較大的負載，且結構簡單，便于裝配和維護。

5、進一步的，所述連桿機構連接于底架上側與舉升托板下側之間，其包括第一連桿、第二連桿和第一擺桿，所述第一連桿可前后移動地裝配于底架上，所述第二連桿固定設于舉升托板的下側，所述第一擺桿鉸接于第一連桿與第二連桿的前端、后端，所述驅動缸驅動第一連桿前后位移，從而驅動連桿機構擺動。本方案為連桿機構具體結構方案，本方案中，驅動缸驅動第一連桿前后位移，而使連桿機構整體擺動，達到控制舉升托板的目的。

6、進一步的，所述連桿機構還包括第二擺桿，所述第二擺桿的一端通過連接座可轉動的設于底架上，另一端與第一擺桿的中部可轉動連接與第一擺桿形成倒y形的結構。由于第一連桿前后位移時，第一擺桿的下端隨第一連桿同步位移，本方案中，第二擺桿對第一擺桿起支撐作用，同時限制第一擺桿的最大位移，使連桿結構更穩定。

7、進一步的，所述連桿機構包括第二轉軸，所述第二擺桿的上端位于兩個第一擺桿之間，所述第一擺桿、第二擺桿設有與第二轉軸適配的連接過孔，使兩個第二擺桿、第一擺桿通過第二轉軸串接。為簡化結構并提升兩側的連桿機構保持同步性，兩組連桿機構的第二擺桿設置為一體結構，兩個第二擺桿之間設有連接筋。進一步的，左右相對的兩個第二擺桿為一體結構，兩個第二擺桿之間設有連接筋。

8、進一步的，所述第二擺桿的上端設有限位凸部，所述限位凸部設有第一限位面和第二限位面，所述連桿機構擺升到位，所述第一擺桿與第一限位面相抵接，所述連桿機構擺降到位，所述第一擺桿與第二限位面相抵接。

9、進一步的，所述底架設有上端開口的安裝槽，所述舉升裝置設于安裝槽上，所述安裝槽相對兩側沿其長度方向設有滑槽，所述第一連桿可滑動地設于滑槽內。

10、進一步的，所述連桿機構包括第一轉軸，所述驅動缸的后端與后側的第二擺桿連接，前端與前側的第二擺桿連接，所述第一連桿、所述第一擺桿適配所述第一轉軸設有連接過孔，所述驅動缸的伸縮桿與第一轉軸的中部固定連接，兩端通過連接過孔依次連接第一擺桿和第一連桿。

11、進一步的，所述第二轉軸上設有滾輪。本方案的滾輪使第一連桿的滑動更順暢。

12、進一步的，所述底架的前后兩端裝配有腳輪機構。

13、進一步的，所述底座的左右兩側沿其長度方向設有導軌結構，以使叉臂可相對agv車體伸出和縮進。

14、本實用新型的另一個發明目的在于提供一種e型伸縮舉升agv，所述e型伸縮舉升agv裝配有上述方案的叉臂舉升結構。與現有技術相比，本實用新型的agv由于應用了上述的叉臂舉升結構方案，因此，具有上述方案的所有優點。

技術特征：

1.一種叉臂舉升結構，其特征在于，包括底架以及設于底架上的舉升托板、舉升裝置，所述舉升裝置包括驅動缸和兩組左右對稱設置的連桿機構，所述連桿機構連接于所述底架上側與所述舉升托板下側之間，所述驅動缸驅動所述連桿機構前后擺動，使所述舉升托板同步擺升或擺降。

2.根據權利要求1所述的叉臂舉升結構，其特征在于：所述連桿機構連接于所述底架上側與所述舉升托板下側之間，其包括第一連桿、第二連桿和第一擺桿，所述第一連桿可前后移動地裝配于所述底架上，所述第二連桿固定設于所述舉升托板的下側，所述第一擺桿連接于所述第一連桿與所述第二連桿的前端、后端之間，所述驅動缸驅動所述第一連桿前后位移，從而驅動所述連桿機構擺動。

3.根據權利要求2所述的叉臂舉升結構，其特征在于：所述連桿機構還包括第二擺桿，所述第二擺桿的下端通過連接座可轉動地設于所述底架上，上端與所述第一擺桿的中部可轉動地連接，并形成倒y形結構。

4.根據權利要求3所述的叉臂舉升結構，其特征在于：所述連桿機構包括第二轉軸，所述第二擺桿的上端位于兩個第一擺桿之間，且所述第一擺桿、第二擺桿設有與第二轉軸適配的連接過孔，使兩組連桿機構的第一擺桿、第二擺桿通過所述第二轉軸串接；和/或，兩組連桿機構的所述第二擺桿為一體結構，兩個第二擺桿之間設有連接筋。

5.根據權利要求3所述的叉臂舉升結構，其特征在于：所述第二擺桿的上端設有限位凸部，所述限位凸部設有第一限位面和第二限位面，所述連桿機構擺升到位，所述第一擺桿與所述第一限位面相抵接，所述連桿機構擺降到位，所述第一擺桿與所述第二限位面相抵接。

6.根據權利要求3所述的叉臂舉升結構，其特征在于：所述底架設有上端開口的安裝槽，所述舉升裝置設于所述安裝槽上，所述安裝槽相對兩側沿其長度方向設有滑槽，所述第一連桿可滑動地設于所述滑槽內。

7.根據權利要求3所述的叉臂舉升結構，其特征在于：所述連桿機構包括第一轉軸，所述驅動缸的后端與后側的所述第二擺桿連接，前端與前側的第二擺桿連接，所述第一連桿、所述第一擺桿適配所述第一轉軸設有連接過孔，所述驅動缸的伸縮桿與所述第一轉軸的中部固定連接，兩端通過連接過孔依次連接所述第一擺桿和所述第一連桿。

8.根據權利要求4所述的叉臂舉升結構，其特征在于：所述第二轉軸上設有滾輪。

9.根據權利要求1所述的叉臂舉升結構，其特征在于：所述底架的前后兩端裝配有腳輪機構。

10.e型伸縮舉升agv，其特征在于：所述e型伸縮舉升agv裝配有根據權利要求1-9任一項所述的叉臂舉升結構。

技術總結
本技術公開了一種叉臂舉升結構及E型伸縮舉升AGV，叉臂舉升結構包括底架以及設于底架上的舉升托板、舉升裝置，所述舉升裝置包括驅動缸和兩組左右對稱設置的連桿機構，所述連桿機構連接于所述底架上側與舉升托板下側之間，所述驅動缸驅動所述連桿機構前后擺動，使舉升托板同步擺升或擺降。另外，本技術的E型伸縮舉升AGV應用了本技術的叉臂舉升結構。本技術的叉臂舉升結構的驅動方式簡單、直接，動作平穩、升降速度快。由于采用了連桿機構，使得整體結構具有較高的剛性和穩定性，能夠承受較大的負載，且結構簡單，便于裝配和維護。

技術研發人員：崔俊健,鄭楚鑫,夏應文
受保護的技術使用者：廣東嘉騰機器人自動化有限公司
技術研發日：20240327
技術公布日：2025/4/28