本技術(shù)涉及倉儲(chǔ)設(shè)備，特別是涉及一種用于立體倉庫的軌道機(jī)器人及智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著物流行業(yè)的快速發(fā)展，尤其是電子商務(wù)的蓬勃興起，倉儲(chǔ)系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)化、智能化和高效化的需求日益增長。立體倉庫作為一種高密度存儲(chǔ)解決方案，能夠有效利用垂直空間，提升倉庫的存儲(chǔ)能力和運(yùn)營效率。然而，傳統(tǒng)立體倉庫中的軌道機(jī)器人在換向、行進(jìn)和存取操作中仍存在諸多技術(shù)瓶頸，制約了倉儲(chǔ)系統(tǒng)的整體性能。

2、目前，軌道機(jī)器人在立體倉庫中的換向操作多依賴于絲杠、凸輪、氣缸、電缸或液壓系統(tǒng)等傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)。這些機(jī)構(gòu)雖然能夠?qū)崿F(xiàn)換向功能，但存在換向效率低、空間占用大、成本高昂、靈活性不足等問題。

3、本技術(shù)的背景技術(shù)所公開的以上信息僅用于理解本技術(shù)構(gòu)思的背景，并非指示或暗示其包含了現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述問題，提供一種用于立體倉庫的軌道機(jī)器人及智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)，通過采用精巧的換向裝置設(shè)計(jì)，解決傳統(tǒng)技術(shù)中存在的換向效率低、空間占用大、成本高昂和靈活性不足等問題，為現(xiàn)代智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)提供一種高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的解決方案。

2、本技術(shù)提供一種用于立體倉庫的軌道機(jī)器人，其包括：

3、箱體；

4、第一輪組，所述第一輪組設(shè)于所述箱體，所述第一輪組用于與所述立體倉庫的第一軌道相配合并沿第一方向行進(jìn)；

5、第二輪組，所述第二輪組設(shè)于所述箱體，所述第二輪組用于與所述立體倉庫的第二軌道相配合并沿第二方向行進(jìn)；

6、換向裝置，所述換向裝置包括設(shè)于所述箱體的驅(qū)動(dòng)件、傳動(dòng)柄和兩組連桿組件，所述驅(qū)動(dòng)件與所述傳動(dòng)柄的中部連接，兩組所述連桿組件沿所述第一方向分別設(shè)置于所述傳動(dòng)柄的兩側(cè)并與所述傳動(dòng)柄的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一輪組的數(shù)量設(shè)置為兩組，兩組所述第一輪組沿所述第一方向間隔設(shè)置于所述傳動(dòng)柄的兩側(cè)并與所述連桿組件一一對(duì)應(yīng)，每組所述連桿組件均與一組所述第一輪組連接并用于帶動(dòng)所述第一輪組作升降運(yùn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)以同步帶動(dòng)兩組所述連桿組件，以使兩組所述第一輪組相對(duì)所述箱體同步作升降運(yùn)動(dòng)至第一位置或第二位置；在所述第一位置時(shí)，所述第一輪組與所述第一軌道接觸，所述第二輪組與所述第二軌道分離；在所述第二位置時(shí)，所述第一輪組與所述第一軌道分離，所述第二輪組與所述第二軌道接觸。

7、上述用于立體倉庫的軌道機(jī)器人至少可以實(shí)現(xiàn)如下有益效果：

8、通過換向裝置中的驅(qū)動(dòng)件、傳動(dòng)柄和連桿組件的設(shè)計(jì)，軌道機(jī)器人能夠快速、精準(zhǔn)地實(shí)現(xiàn)換向操作。驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)兩組連桿組件同步運(yùn)動(dòng)，使兩組第一輪組相對(duì)箱體同步升降，從而實(shí)現(xiàn)第一輪組與第一軌道的接觸或分離，以及第二輪組與第二軌道的接觸或分離。這種機(jī)械式的換向方式相較于傳統(tǒng)的絲杠、凸輪、氣缸或液壓系統(tǒng)，具有更快的切換速度和更高的可靠性，顯著提升了軌道機(jī)器人的換向效率。在第一位置時(shí)，第一輪組與第一軌道接觸，第二輪組與第二軌道分離，軌道機(jī)器人能夠沿第一方向行進(jìn)；在第二位置時(shí)，第一輪組與第一軌道分離，第二輪組與第二軌道接觸，軌道機(jī)器人能夠沿第二方向行進(jìn)。這種設(shè)計(jì)使得軌道機(jī)器人能夠在不同方向的軌道上靈活切換，適應(yīng)復(fù)雜的軌道布局需求，提升了軌道機(jī)器人的適應(yīng)性和靈活性。

9、傳動(dòng)柄的中部與驅(qū)動(dòng)件連接，兩端分別與兩組連桿組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。當(dāng)驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)柄的兩端同步帶動(dòng)兩組連桿組件運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使兩組第一輪組相對(duì)箱體同步作升降運(yùn)動(dòng)。這種同步設(shè)計(jì)確保了換向過程中兩組第一輪組的運(yùn)動(dòng)一致性，避免了因不同步導(dǎo)致的軌道機(jī)器人抖動(dòng)或偏移，顯著提升了換向的精度和穩(wěn)定性。

10、通過一個(gè)傳動(dòng)柄同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩組連桿組件，簡化了換向裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。相較于需要多個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)裝置或復(fù)雜傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，這種單傳動(dòng)柄的結(jié)構(gòu)不僅減少了零部件的數(shù)量，還降低了制造成本和維護(hù)成本。同時(shí)，簡化后的結(jié)構(gòu)更易于安裝和調(diào)試，提高了軌道機(jī)器人的整體可靠性。

11、單傳動(dòng)柄的設(shè)計(jì)使得換向裝置整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，減少了軌道機(jī)器人在立體倉庫中的空間占用。這種緊湊設(shè)計(jì)不僅提高了軌道機(jī)器人在復(fù)雜軌道布局中的適應(yīng)性，還使得其能夠在狹窄的倉庫環(huán)境中靈活運(yùn)行，特別適用于高密度存儲(chǔ)場景。

12、綜上所述，利用一個(gè)傳動(dòng)柄的轉(zhuǎn)動(dòng)使連桿連接的兩組動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)計(jì)，不僅實(shí)現(xiàn)了同步運(yùn)動(dòng)、簡化結(jié)構(gòu)、高效傳動(dòng)等技術(shù)效果，還提升了軌道機(jī)器人在立體倉庫中的適應(yīng)性、可靠性和操作便捷性，為現(xiàn)代智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)提供了高效、穩(wěn)定且經(jīng)濟(jì)的解決方案。

13、在其中一些實(shí)施方式中，每組所述連桿組件均包括連桿和動(dòng)桿，所述動(dòng)桿的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述箱體的側(cè)板，每組所述第一輪組均包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述動(dòng)桿的第二端的第一車輪，所述連桿設(shè)于所述動(dòng)桿與所述傳動(dòng)柄之間，所述動(dòng)桿的第三端與所述連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連桿的另一端與所述傳動(dòng)柄的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每個(gè)所述連桿均能夠在所述傳動(dòng)柄的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)所述動(dòng)桿的第三端繞所述第一端轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)連接于所述第二端的第一車輪作升降運(yùn)動(dòng)至所述第一位置或所述第二位置。動(dòng)桿的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于箱體的側(cè)板，作為動(dòng)桿的固定支點(diǎn)，使動(dòng)桿能夠繞該支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。動(dòng)桿的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一車輪，第一車輪作為第一輪組的組成部分，用于與立體倉庫的第一軌道配合。連桿位于動(dòng)桿與傳動(dòng)柄之間，起到傳遞運(yùn)動(dòng)的作用。連桿的一端與動(dòng)桿的第三端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與傳動(dòng)柄的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。傳動(dòng)柄的中部與驅(qū)動(dòng)件連接，驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)柄繞其中部轉(zhuǎn)動(dòng)。傳動(dòng)柄的兩端分別與兩組連桿組件中的連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而實(shí)現(xiàn)同步驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)柄的轉(zhuǎn)動(dòng)通過連桿傳遞至動(dòng)桿的第三端，帶動(dòng)動(dòng)桿繞其第一端轉(zhuǎn)動(dòng)。動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)其第二端的第一車輪作升降運(yùn)動(dòng)。當(dāng)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)至特定角度時(shí)，第一車輪從第一位置（與第一軌道接觸）升至第二位置（與第一軌道分離）。通過傳動(dòng)柄的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)兩組連桿組件，使兩組第一車輪同步作升降運(yùn)動(dòng)，確保換向過程中的穩(wěn)定性和一致性。動(dòng)桿、連桿和傳動(dòng)柄的連接方式緊湊，減少了換向裝置的空間占用，提高了軌道機(jī)器人在立體倉庫中的適應(yīng)性。傳動(dòng)柄的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與第一車輪的升降位置一一對(duì)應(yīng)，通過控制驅(qū)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度即可精確控制第一車輪的位置，實(shí)現(xiàn)快速、精準(zhǔn)的換向操作。

14、在其中一些實(shí)施方式中，所述動(dòng)桿的所述第一端、所述第二端和所述第三端三者中的任意兩者相互間隔設(shè)置。動(dòng)桿的第一端、第二端和第三端在空間上相互間隔設(shè)置，形成一定的幾何關(guān)系，第一端作為動(dòng)桿的固定支點(diǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于箱體的側(cè)板，第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一車輪以用于與第一軌道配合，第三端與連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于接收傳動(dòng)柄的驅(qū)動(dòng)力。任意兩端的間隔設(shè)置確保了動(dòng)桿在運(yùn)動(dòng)過程中能夠形成有效的杠桿作用，從而將傳動(dòng)柄的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為第一車輪的升降運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)柄通過連桿將驅(qū)動(dòng)力傳遞至動(dòng)桿的第三端。動(dòng)桿的第三端在連桿的帶動(dòng)下繞第一端（固定支點(diǎn)）轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一端、第二端和第三端相互間隔設(shè)置，動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)第二端的第一車輪作升降運(yùn)動(dòng)。動(dòng)桿的三端間隔設(shè)置形成了有效的杠桿結(jié)構(gòu)，將傳動(dòng)柄的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為第一車輪的升降運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)效率高，運(yùn)動(dòng)響應(yīng)迅速。由于動(dòng)桿的三端間隔設(shè)置，傳動(dòng)柄的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與第一車輪的升降位置具有明確的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過控制驅(qū)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度即可精確控制第一車輪的位置，實(shí)現(xiàn)快速、精準(zhǔn)的換向操作。

15、在其中一些實(shí)施方式中，所述第一車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與所述動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)中心間隔設(shè)置。

16、在其中一些實(shí)施方式中，所述第二端位于所述第一端遠(yuǎn)離所述傳動(dòng)柄的一側(cè)。

17、在其中一些實(shí)施方式中，所述第三端位于所述第一端的上方。

18、在其中一些實(shí)施方式中，兩個(gè)所述連桿分別連接于所述傳動(dòng)柄的兩端且距離所述傳動(dòng)柄的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離相同。兩個(gè)連桿分別連接于傳動(dòng)柄的兩端，且距離傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離相同，形成對(duì)稱結(jié)構(gòu)。由于兩個(gè)連桿距離傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離相同，傳動(dòng)柄的旋轉(zhuǎn)會(huì)以相同的角度和速度帶動(dòng)兩個(gè)動(dòng)桿的第三端運(yùn)動(dòng)，從而使兩個(gè)動(dòng)桿繞其第一端同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使得傳動(dòng)柄的驅(qū)動(dòng)力能夠均勻傳遞至兩個(gè)動(dòng)桿，確保兩個(gè)第一車輪的升降運(yùn)動(dòng)完全同步，即可精確控制第一車輪的位置，實(shí)現(xiàn)快速、精準(zhǔn)的換向操作，避免了因運(yùn)動(dòng)不同步導(dǎo)致的振動(dòng)或卡滯，提高了換向裝置的運(yùn)行平穩(wěn)性，連桿的對(duì)稱布局使得換向裝置的結(jié)構(gòu)更加緊湊，減少了空間占用，提高了軌道機(jī)器人在立體倉庫中的適應(yīng)性，特別適用于高密度存儲(chǔ)場景。

19、在其中一些實(shí)施方式中，當(dāng)所述傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)所述動(dòng)桿的第三端能夠在兩個(gè)所述連桿的帶動(dòng)下繞所述第一端轉(zhuǎn)動(dòng)并同步靠近或同步遠(yuǎn)離所述傳動(dòng)柄；當(dāng)兩個(gè)所述所述動(dòng)桿的第三端繞所述第一端轉(zhuǎn)動(dòng)并同步靠近所述傳動(dòng)柄時(shí)，兩個(gè)所述第一車輪同步上升以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述第一輪組與所述第一軌道的分離；當(dāng)兩個(gè)所述所述動(dòng)桿的第三端繞所述第一端轉(zhuǎn)動(dòng)并同步遠(yuǎn)離所述傳動(dòng)柄時(shí)，兩個(gè)所述第一車輪同步上升以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)所述第一輪組與所述第一軌道的接觸。驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)柄繞其轉(zhuǎn)動(dòng)中心旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)柄通過兩個(gè)連桿同步帶動(dòng)兩個(gè)動(dòng)桿的第三端運(yùn)動(dòng)。當(dāng)傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)動(dòng)桿的第三端在連桿的帶動(dòng)下繞第一端轉(zhuǎn)動(dòng)，并同步靠近或同步遠(yuǎn)離傳動(dòng)柄。兩個(gè)動(dòng)桿的第三端繞第一端轉(zhuǎn)動(dòng)并同步靠近傳動(dòng)柄時(shí)，兩個(gè)第一車輪同步上升，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)第一輪組與第一軌道的分離。兩個(gè)動(dòng)桿的第三端繞第一端轉(zhuǎn)動(dòng)并同步遠(yuǎn)離傳動(dòng)柄時(shí)，兩個(gè)第一車輪同步下降，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)第一輪組與第一軌道的接觸。

20、在其中一些實(shí)施方式中，所述箱體包括底盤及環(huán)繞設(shè)置在所述底盤上的側(cè)板，所述側(cè)板包括相對(duì)間隔設(shè)置的第一側(cè)板和第二側(cè)板，每組所述第一輪組均包括第一傳動(dòng)軸、同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊及與所述第一車輪同軸設(shè)置的第一同步輪，所述第一傳動(dòng)軸的兩端分別穿設(shè)于所述第二側(cè)板和所述第一側(cè)板，所述傳動(dòng)柄和所述傳動(dòng)組件均設(shè)于所述第一側(cè)板背向所述第二側(cè)板的一側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)軸穿設(shè)于所述第一側(cè)板以與所述傳動(dòng)柄的中心固定，所述同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二側(cè)板，所述同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊和所述動(dòng)桿分別連接于所述第一傳動(dòng)軸的兩端，所述第一車輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述動(dòng)桿，所述第一同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊，所述動(dòng)桿能夠通過所述第一傳動(dòng)軸、所述同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊帶動(dòng)所述第一同步輪與所述第一車輪同步上升或同步下降；在所述第一位置時(shí)，所述第一車輪和所述第一同步輪分別與位于所述箱體兩側(cè)的兩個(gè)所述第一軌道接觸，所述第二輪組與所述第二軌道分離；在所述第二位置時(shí)，所述第一車輪和所述第一同步輪分別與位于所述箱體兩側(cè)的兩個(gè)所述第一軌道分離，所述第二輪組與所述第二軌道接觸。箱體包括底盤及環(huán)繞設(shè)置在底盤上的側(cè)板，側(cè)板包括相對(duì)間隔設(shè)置的第一側(cè)板和第二側(cè)板，形成穩(wěn)定的支撐框架。每組第一輪組包括第一傳動(dòng)軸、同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊及與第一車輪同軸設(shè)置的第一同步輪。第一傳動(dòng)軸的兩端分別穿設(shè)于第二側(cè)板和第一側(cè)板，實(shí)現(xiàn)動(dòng)桿和同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊的同步運(yùn)動(dòng)。同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第二側(cè)板，第一同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊，確保第一同步輪與第一車輪的同步運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)件通過驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)柄通過傳動(dòng)組件帶動(dòng)動(dòng)桿繞第一端轉(zhuǎn)動(dòng)。動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)通過第一傳動(dòng)軸傳遞至同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊，同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊帶動(dòng)第一同步輪與第一車輪同步上升或下降。在第一位置時(shí)，第一車輪和第一同步輪分別與位于箱體兩側(cè)的兩個(gè)第一軌道接觸，第二輪組與第二軌道分離，實(shí)現(xiàn)沿第一軌道的運(yùn)動(dòng)。在第二位置時(shí)，第一車輪和第一同步輪分別與位于箱體兩側(cè)的兩個(gè)第一軌道分離，第二輪組與第二軌道接觸，實(shí)現(xiàn)沿第二軌道的運(yùn)動(dòng)。第一傳動(dòng)軸和同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊的設(shè)計(jì)確保第一車輪和第一同步輪的同步升降，避免了因運(yùn)動(dòng)不同步導(dǎo)致的振動(dòng)或卡滯，提高了換向裝置的運(yùn)行平穩(wěn)性。

21、在其中一些實(shí)施方式中，所述的用于立體倉庫的軌道機(jī)器人包括支撐軸、第一支撐件和第二支撐件，所述第一支撐件設(shè)于所述第一側(cè)板，所述第二支撐件設(shè)于所述第二側(cè)板，所述支撐軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)于所述第一支撐件和所述第二支撐件，所述動(dòng)桿從所述第一側(cè)板所在側(cè)連接于所述支撐軸的一端，所述同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊從所述第二側(cè)板所在側(cè)連接于所述支撐軸的另一端。支撐軸的兩端分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)于第一支撐件和第二支撐件，形成穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動(dòng)支撐結(jié)構(gòu)。第一支撐件設(shè)于第一側(cè)板，第二支撐件設(shè)于第二側(cè)板，確保支撐軸的穩(wěn)定性和對(duì)稱性。動(dòng)桿從第一側(cè)板所在側(cè)連接于支撐軸的一端，同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊從第二側(cè)板所在側(cè)連接于支撐軸的另一端，實(shí)現(xiàn)動(dòng)桿與同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊的同步運(yùn)動(dòng)。第一車輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于動(dòng)桿，第一同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接于同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊，確保第一車輪與第一同步輪的同步升降。動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)通過支撐軸傳遞至同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊，同步轉(zhuǎn)動(dòng)塊帶動(dòng)第一同步輪與第一車輪同步上升或下降，避免了因運(yùn)動(dòng)不同步導(dǎo)致的振動(dòng)或卡滯，提高了換向裝置的運(yùn)行平穩(wěn)性。

22、在其中一些實(shí)施方式中，所述換向裝置還能夠驅(qū)動(dòng)所述第一輪組相對(duì)所述箱體運(yùn)動(dòng)至第三位置，在所述第三位置時(shí)，所述第一輪組與所述第一軌道接觸，所述第二輪組與所述第二軌道接觸，以限制所述軌道機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在所述第三位置時(shí)，第一輪組和第二輪組恰好分別與第一軌道和第二軌道接觸，從而限制了軌道機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

23、在其中一些實(shí)施方式中，所述軌道機(jī)器人還包括與所述箱體連接的吊運(yùn)裝置，所述吊運(yùn)裝置用于吊運(yùn)料箱以在所述立體倉庫的存儲(chǔ)井道內(nèi)實(shí)現(xiàn)所述料箱的取放。

24、在其中一些實(shí)施方式中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。

25、在其中一些實(shí)施方式中，所述軌道機(jī)器人還包括第一驅(qū)動(dòng)組件，所述第一驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)所述第一輪組轉(zhuǎn)動(dòng)。

26、在其中一些實(shí)施方式中，所述軌道機(jī)器人還包括第二驅(qū)動(dòng)組件，所述第二驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)所述第二輪組轉(zhuǎn)動(dòng)。

27、本技術(shù)還提供一種智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)，其包括立體倉庫及如上述任一實(shí)施例所述的軌道機(jī)器人。

28、上述智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)，因其包括上述任一實(shí)施例所述的軌道機(jī)器人，故所述智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)亦至少包括如下有益效果：

29、通過換向裝置中的驅(qū)動(dòng)件、傳動(dòng)柄和連桿組件的設(shè)計(jì)，軌道機(jī)器人能夠快速、精準(zhǔn)地實(shí)現(xiàn)換向操作。驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)兩組連桿組件同步運(yùn)動(dòng)，使兩組第一輪組相對(duì)箱體同步升降，從而實(shí)現(xiàn)第一輪組與第一軌道的接觸或分離，以及第二輪組與第二軌道的接觸或分離。這種機(jī)械式的換向方式相較于傳統(tǒng)的絲杠、凸輪、氣缸或液壓系統(tǒng)，具有更快的切換速度和更高的可靠性，顯著提升了軌道機(jī)器人的換向效率。在第一位置時(shí)，第一輪組與第一軌道接觸，第二輪組與第二軌道分離，軌道機(jī)器人能夠沿第一方向行進(jìn)；在第二位置時(shí)，第一輪組與第一軌道分離，第二輪組與第二軌道接觸，軌道機(jī)器人能夠沿第二方向行進(jìn)。這種設(shè)計(jì)使得軌道機(jī)器人能夠在不同方向的軌道上靈活切換，適應(yīng)復(fù)雜的軌道布局需求，提升了軌道機(jī)器人的適應(yīng)性和靈活性。

30、傳動(dòng)柄的中部與驅(qū)動(dòng)件連接，兩端分別與兩組連桿組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。當(dāng)驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)柄轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)柄的兩端同步帶動(dòng)兩組連桿組件運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使兩組第一輪組相對(duì)箱體同步作升降運(yùn)動(dòng)。這種同步設(shè)計(jì)確保了換向過程中兩組第一輪組的運(yùn)動(dòng)一致性，避免了因不同步導(dǎo)致的軌道機(jī)器人抖動(dòng)或偏移，顯著提升了換向的精度和穩(wěn)定性。

31、通過一個(gè)傳動(dòng)柄同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩組連桿組件，簡化了換向裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。相較于需要多個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)裝置或復(fù)雜傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，這種單傳動(dòng)柄的結(jié)構(gòu)不僅減少了零部件的數(shù)量，還降低了制造成本和維護(hù)成本。同時(shí)，簡化后的結(jié)構(gòu)更易于安裝和調(diào)試，提高了軌道機(jī)器人的整體可靠性。

32、單傳動(dòng)柄的設(shè)計(jì)使得換向裝置整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，減少了軌道機(jī)器人在立體倉庫中的空間占用。這種緊湊設(shè)計(jì)不僅提高了軌道機(jī)器人在復(fù)雜軌道布局中的適應(yīng)性，還使得其能夠在狹窄的倉庫環(huán)境中靈活運(yùn)行，特別適用于高密度存儲(chǔ)場景。

33、綜上所述，利用一個(gè)傳動(dòng)柄的轉(zhuǎn)動(dòng)使連桿連接的兩組動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)計(jì)，不僅實(shí)現(xiàn)了同步運(yùn)動(dòng)、簡化結(jié)構(gòu)、高效傳動(dòng)等技術(shù)效果，還提升了軌道機(jī)器人在立體倉庫中的適應(yīng)性、可靠性和操作便捷性，為現(xiàn)代智能倉儲(chǔ)系統(tǒng)提供了高效、穩(wěn)定且經(jīng)濟(jì)的解決方案。