技術特征：

1.一種基于浮動針齒的擺線針輪傳動裝置的修形方法，使擺線針輪傳動裝置中所有針齒都與擺線齒輪始終保持接觸，并且自動消除因工作磨損造成的齒側間隙，提高擺線針輪傳動的承載能力和傳動精度，其特征在于：

將傳統擺線針輪傳動裝置中的圓柱形針齒改為圓臺形針齒，并在各針齒大端面配有彈簧及固定彈簧的端蓋，將傳統擺線針輪傳動裝置中擺線齒輪側面改為圓錐面，從而與針齒的錐面相配合；

將圓臺形針齒錐度角角限定在：

其中μ為殼體針齒槽與針齒相接觸表面的摩擦系數，

擺線齒輪在寬度方向上的錐度角θ角與針齒錐度角有關，且

2.根據權利要求1所述的一種基于浮動針齒的擺線針輪傳動裝置的修形方法，其特征在于，所述修形后的針齒、殼體、擺線齒輪、彈簧、端蓋的連接關系為：安裝各針齒時，將針齒一條母線與針齒殼內的針齒槽平行對齊后插入，插入后各針齒均有一條母線緊靠在針齒槽的圓柱面上；選擇某一個針齒作為初始嚙合針齒，將擺線齒輪齒根處圓錐面緊靠該針齒內側母線放入，該針齒與擺線齒輪表面應完全貼合；彈簧對應安裝在每個針齒大端面的軸線處，最后再將端蓋安裝好；實際應用時，輸入曲軸與擺線齒輪的中心孔配合，輸出機構與擺線齒輪除中心孔外的圓周孔配合。

3.一種基于浮動針齒的擺線針輪傳動裝置，其特征在于，包括殼體(1)、擺線齒輪(2)、針齒(3)、彈簧(4)及端蓋(5)，所述的殼體(1)內部中空，并在內側壁開設有用于放置針齒(3)的針齒槽(11)，所述的擺線齒輪(2)放置在殼體(1)中心，所述的針齒(3)放置于針齒槽(11)內，且針齒(3)同時與擺線齒輪(2)及針齒槽(11)接觸，所述的針齒(3)為圓臺形針齒，所述的擺線齒輪(2)側面為與針齒(3)的錐面相配合的圓錐面，所述的端蓋(5)連接在殼體(1)上，所述的彈簧(4)設置在各針齒(3)的大端面與端蓋(5)之間。

4.根據權利要求3所述的一種基于浮動針齒的擺線針輪傳動裝置，其特征在于，所述的針齒(3)的錐度角角為：其中μ為針齒槽(11)與針齒(3)相接觸表面的摩擦系數，擺線齒輪(2)在寬度方向上的錐度角θ角與針齒錐度角有關，且

5.根據權利要求3所述的一種基于浮動針齒的擺線針輪傳動裝置，其特征在于，所述的擺線齒輪(2)上設有用于與輸入曲軸配合的中心孔(21)，及設置在中心孔(21)周圍用于與輸出機構配合的圓周孔(22)。

6.根據權利要求3所述的一種基于浮動針齒的擺線針輪傳動裝置，其特征在于，所述的針齒(3)共設有7個。