本申請(qǐng)涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法、系統(tǒng)、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能設(shè)備的快速發(fā)展，越來(lái)越多的設(shè)備開(kāi)始集成慣性測(cè)量單元(inertialmeasurement?unit，imu)和磁力計(jì)，imu能夠提供設(shè)備的加速度和角速度數(shù)據(jù)，磁力計(jì)可用于提供設(shè)備的磁場(chǎng)信息。通過(guò)對(duì)imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)的進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，可以得到設(shè)備在地球坐標(biāo)系下的3自由度(3degree?of?freedom，3dof)姿態(tài)信息。

2、目前，盡管智能設(shè)備能夠獨(dú)立計(jì)算其姿態(tài)信息，但是在設(shè)備間的協(xié)調(diào)和交互方面仍然存在很大的困難，例如，不同設(shè)備的imu和磁力計(jì)坐標(biāo)系不相同，因此在將多個(gè)設(shè)備的信息進(jìn)行聯(lián)動(dòng)和協(xié)同控制時(shí)，必須將它們的坐標(biāo)系進(jìn)行統(tǒng)一，然后才能得到同一坐標(biāo)系下的設(shè)備姿態(tài)，以便于進(jìn)行多設(shè)備姿態(tài)聯(lián)動(dòng)和協(xié)同控制，但是對(duì)各設(shè)備進(jìn)行坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換和對(duì)齊困難及較大、且誤差率較高，導(dǎo)致設(shè)備難以得到目標(biāo)坐標(biāo)系下的準(zhǔn)確姿態(tài)數(shù)據(jù)，為了提高多設(shè)備姿態(tài)聯(lián)動(dòng)和協(xié)同控制的效率，一般會(huì)提前將設(shè)備姿態(tài)轉(zhuǎn)換至同一的目標(biāo)坐標(biāo)下。

3、因此，如何將終端設(shè)備在設(shè)備坐標(biāo)系下的姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至目標(biāo)坐標(biāo)系下的姿態(tài)數(shù)據(jù)是目前亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法、系統(tǒng)、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在提高將姿態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至目標(biāo)坐標(biāo)系下的姿態(tài)數(shù)據(jù)的效率和準(zhǔn)確性。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法，所述設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法包括以下步驟：

3、獲取終端設(shè)備在自身設(shè)備坐標(biāo)系下的imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述imu數(shù)據(jù)和所述磁力數(shù)據(jù)，確定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)；

4、根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)對(duì)所述imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)imu數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述目標(biāo)imu數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)，確定所述終端設(shè)備在目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)3dof姿態(tài)。

6、第二方面，本申請(qǐng)還提供一種設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，所述設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括中控設(shè)備和多個(gè)終端設(shè)備，所述中控設(shè)備與各所述終端設(shè)備通信連接，其中：

7、所述終端設(shè)備，用于獲取各自設(shè)備在自身設(shè)備坐標(biāo)系下的imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)，并將所述imu數(shù)據(jù)和所述磁力數(shù)據(jù)發(fā)送給所述中控設(shè)備；

8、所述中控設(shè)備，用于獲取各個(gè)終端設(shè)備的imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)；

9、所述中控設(shè)備，還用于根據(jù)各所述終端設(shè)備的imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)，確定在目標(biāo)坐標(biāo)系下各所述終端設(shè)備的目標(biāo)3dof姿態(tài)。

10、第三方面，本申請(qǐng)還提供一種設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置，所述設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置包括獲取模塊、生成模塊和確定模塊，其中：

11、所述獲取模塊，用于獲取終端設(shè)備在自身設(shè)備坐標(biāo)系下的imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)；

12、所述確定模塊，用于根據(jù)所述imu數(shù)據(jù)和所述磁力數(shù)據(jù)，確定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)；

13、所述生成模塊，用于根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)對(duì)所述imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)imu數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)；

14、所述確定模塊，還用于根據(jù)所述目標(biāo)imu數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)，確定所述終端設(shè)備在目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)3dof姿態(tài)。

15、第四方面，本申請(qǐng)還提供一種終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括處理器、存儲(chǔ)器、以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可被所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，其中所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述的設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

16、第五方面，本申請(qǐng)還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述的設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

17、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法、系統(tǒng)、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，本申請(qǐng)通過(guò)獲取終端設(shè)備在自身設(shè)備坐標(biāo)系下的imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)，并根據(jù)imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)，確定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)；然后根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)對(duì)imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)imu數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)；之后根據(jù)所述目標(biāo)imu數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)，確定所述終端設(shè)備在目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)3dof姿態(tài)。本申請(qǐng)中通過(guò)imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)，確定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)，在基于坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)對(duì)終端設(shè)備的imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，能夠準(zhǔn)確地得到目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)imu數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)，在將目標(biāo)imu數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)轉(zhuǎn)換，即可得到統(tǒng)一目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)3dof姿態(tài)，以提高3dof姿態(tài)的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性，進(jìn)而極大地提高用戶的使用終端設(shè)備的體驗(yàn)。

技術(shù)特征：

1.一種設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述imu數(shù)據(jù)和所述磁力數(shù)據(jù)，確定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始3dof姿態(tài)確定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)對(duì)所述imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)imu數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)，包括：

5.一種設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其特征在于，所述設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括中控設(shè)備和多個(gè)終端設(shè)備，所述中控設(shè)備與各所述終端設(shè)備通信連接，其中：

6.如權(quán)利要求5所述的設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)各所述終端設(shè)備的imu數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)，確定在目標(biāo)坐標(biāo)系下各所述終端設(shè)備的目標(biāo)3dof姿態(tài)，包括：

7.如權(quán)利要求5所述的設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，其特征在于，所述終端設(shè)備，還用于：

8.一種設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，所述設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理裝置包括獲取模塊、生成模塊和確定模塊，其中：

9.一種終端設(shè)備，其特征在于，所述終端設(shè)備包括處理器、存儲(chǔ)器、以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可被所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，其中所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N設(shè)備姿態(tài)數(shù)據(jù)處理方法、系統(tǒng)、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，該方法包括：獲取終端設(shè)備設(shè)備坐標(biāo)系下的IMU數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述IMU數(shù)據(jù)和所述磁力數(shù)據(jù)，確定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)；根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換系數(shù)對(duì)所述IMU數(shù)據(jù)和磁力數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)IMU數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)；根據(jù)所述目標(biāo)IMU數(shù)據(jù)和目標(biāo)磁力數(shù)據(jù)，確定所述終端設(shè)備在目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)3DoF姿態(tài)。本申請(qǐng)可得到統(tǒng)一目標(biāo)坐標(biāo)系下的目標(biāo)3DoF姿態(tài)，以提高3DoF姿態(tài)的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性，進(jìn)而極大地提高用戶的使用終端設(shè)備的體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：彭于江,楊鵬,王兆民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海莫界科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28