本發明涉及無人機領域，具體而言，涉及一種無人機降落階段高度測量方法、裝置、介質及設備。

背景技術：

1、隨著城市低空交通的發展，無人機因其具備靈活性、高機動性的便捷特點，在物流配送、城市巡檢、應急救援等領域的應用日益廣泛。無人機的控制過程包括起飛階段、飛行階段以及降落階段。其中，降落階段是無人機飛行過程中最復雜且最關鍵的階段之一。

2、在無人機的降落過程中，需要依據其高度變化調整對應的參數，以實現安全降落的目的。在無人機的降落階段對高度測量的精度要求極高。如何準確快速地獲取無人機在降落階段的高度，成為了本領域技術人員所持續關注的難題。

技術實現思路

1、本發明的目的在于提供一種無人機降落階段高度測量方法、裝置、介質及設備，以改善上述問題。

2、為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

3、第一方面，本發明實施例提供一種無人機降落階段高度測量方法，所述方法包括：

4、在當前階段為初始下降階段時，將當前氣壓高度作為高度融合指標；

5、在當前階段為近地下降階段時，將當前氣壓高度和當前視覺高度作為高度融合指標；

6、在當前階段為著陸階段時，將當前視覺高度作為高度融合指標；

7、根據所述高度融合指標與高度變化量進行融合處理，以得到所述無人機相對于降落場的當前融合高度，其中，所述高度變化量為基于慣性測量得到的所述無人機在當前時刻相對于上一時刻的高度差。

8、第二方面，本發明實施例提供一種無人機降落階段高度測量裝置，所述裝置包括：

9、第一處理單元，用于在當前階段為初始下降階段時，將當前氣壓高度作為高度融合指標；在當前階段為近地下降階段時，將當前氣壓高度和當前視覺高度作為高度融合指標；在當前階段為著陸階段時，將當前視覺高度作為高度融合指標；

10、第二處理單元，用于根據所述高度融合指標與高度變化量進行融合處理，以得到所述無人機相對于降落場的當前融合高度，其中，所述高度變化量為基于慣性測量得到的所述無人機在當前時刻相對于上一時刻的高度差。

11、第三方面，本發明實施例提供一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述的方法。

12、第四方面，本發明實施例提供一種電子設備，所述電子設備包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述處理器執行時，實現上述的方法。

13、相對于現有技術，本發明實施例所提供的一種無人機降落階段高度測量方法、裝置、介質及設備，在當前階段為初始下降階段時，將當前氣壓高度作為高度融合指標；在當前階段為近地下降階段時，將當前氣壓高度和當前視覺高度作為高度融合指標；在當前階段為著陸階段時，將當前視覺高度作為高度融合指標；根據高度融合指標與高度變化量進行融合處理，以得到無人機相對于降落場的當前融合高度，其中，高度變化量為基于慣性測量得到的無人機在當前時刻相對于上一時刻的高度差。考慮到氣壓計在低高度的不穩定性，以及視覺識別的量測范圍限制，分階段優化高度融合指標的精度，提升當前融合高度計算結果的準確性，以確保無人機安全降落。

14、為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

技術特征：

1.一種無人機降落階段高度測量方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權利要求1所述的無人機降落階段高度測量方法，其特征在于，當所述無人機處于初始下降階段時，所述根據所述高度融合指標與高度變化量進行融合處理，以得到所述無人機相對于降落場的當前融合高度的步驟，包括：

3.如權利要求1所述的無人機降落階段高度測量方法，其特征在于，當所述無人機處于近地下降階段時，所述根據所述高度融合指標與高度變化量進行融合處理，以得到所述無人機相對于降落場的當前融合高度的步驟，包括：

4.如權利要求1所述的無人機降落階段高度測量方法，其特征在于，當所述無人機處于著陸階段時，所述根據所述高度融合指標與高度變化量進行融合處理，以得到所述無人機相對于降落場的當前融合高度的步驟，包括：

5.如權利要求1所述的無人機降落階段高度測量方法，其特征在于，當所述無人機處于初始下降階段和近地下降階段時，所述方法還包括：

6.如權利要求1所述的無人機降落階段高度測量方法，其特征在于，當所述無人機處于近地下降階段時，所述方法還包括：

7.如權利要求6所述的無人機降落階段高度測量方法，其特征在于，當所述無人機處于著陸階段時，所述方法還包括：

8.一種無人機降落階段高度測量裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。

技術總結
本發明提出一種無人機降落階段高度測量方法、裝置、介質及設備，在當前階段為初始下降階段時，將當前氣壓高度作為高度融合指標；在當前階段為近地下降階段時，將當前氣壓高度和當前視覺高度作為高度融合指標；在當前階段為著陸階段時，將當前視覺高度作為高度融合指標；根據高度融合指標與高度變化量進行融合處理，以得到無人機相對于降落場的當前融合高度，其中，高度變化量為基于慣性測量得到的無人機在當前時刻相對于上一時刻的高度差?？紤]到氣壓計在低高度的不穩定性，以及視覺識別的量測范圍限制，分階段優化高度融合指標的精度，提升當前融合高度計算結果的準確性，以確保無人機安全降落。

技術研發人員：江程鵬,霍志勤,王睿,章磊,王皓晨,羅喜伶,張新紀,楊墁
受保護的技術使用者：北京航空航天大學杭州創新研究院
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28