本發明涉及農業機械自動移栽技術領域，具體說是一種全自動穴盤苗移栽機。

背景技術：

近年來，隨著溫室蔬菜及花卉生產的快速發展，育苗技術的發展以及勞動成本的上升推動了國內移栽機械的發展。發達國家的穴盤苗育苗移栽技術起步較早，栽植技術和設備的發展很快，一些蔬菜、花卉公司或育苗基地從國外引進了性能先進的溫室穴盤苗移栽機，但在實際應用中存在價格高、操作復雜及適應性差(適用于大型溫室，不適合我國普遍種植的大棚)等問題。國內對穴盤育苗技術的研究時間不長，落后于國外成熟的技術體系，目前，對于溫室內移栽的棚室移栽機械以及將穴盤苗植入花盆的自動移栽機械手的研究比較多，但對適用于大田作業的、不需手工取苗投苗的穴盤苗全自動移栽機械的研究比較少，僅有少數農業科研院校對此進行了探索性的研究。國內投入使用的，多為需人工取喂苗的半自動移栽機，體積龐大，運行笨拙，效率低下，多采用柴機油機提供動力，污染嚴重，不適合設施農業的移栽作業。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明實施例提供一種全自動穴盤苗移栽機，至少部分解決現有技術中存在的問題。

本發明實施例提供的全自動穴盤苗移栽機，包括：

移栽機車體，所述移栽機車體上包含減震裝置以移動裝置，用于驅動所述移栽機平穩運動；

苗盤傳送機構，所述苗盤傳送機構用于將所述移栽機上用于放置穴苗的苗盤傳送至第一預定位置；

苗株傳送機構，所述苗株傳送機構用于將所述移栽機上苗株傳送至第二預定位置；

打孔器，所述打孔器用于在第二預定位置執行打孔操作；

plc控制模塊，基于打孔器在第二預定位置打孔操作，所述plc控制模塊控制所述移栽機車體、所述苗盤傳送機構以及苗株傳送機構的運作。

作為本發明實施例的一種具體實現方式，所述移栽機車體大部采用硬質輕型鋁合金作為材料，采用框架式結構，所述移栽機車體裝有減震器，用于保障所述移栽機的運行平穩性。

作為本發明實施例的一種具體實現方式，所述苗盤傳送機構包含塔架和傳送帶兩部分，所述塔架由氣缸驅動，每層可安放2盤穴苗，按不同需求塔架可調整為3-5層，所述塔架層與層間可伸縮，所述傳送帶采用同步帶，驅動方式為電機驅動。

作為本發明實施例的一種具體實現方式，所述移栽機還包括苗盤托架，用于在苗盤被安放在所述苗盤托架內后，將帶苗盤的苗盤托架放在塔架上，所述苗盤托架上的托架鎖扣依靠重力固定住所述托架，以便于同步所述傳送帶。

作為本發明實施例的一種具體實現方式，用吸附的方法安裝苗盤限位塊，氣缸驅動塔架將苗盤托架放入傳送帶，托架鎖扣釋放苗盤托架，連同苗盤的苗盤托架在苗盤限位塊作用下隨傳送帶同步移動到苗株傳送機構下方指定位置，空苗盤隨傳送帶墜入所述移栽機上的收納筐中。

作為本發明實施例的一種具體實現方式，所述苗株傳送機構包含3維傳送平臺和末端執行器，其中，所述三維傳送平臺的三級氣動推桿驅動滑塊沿滑軌在苗盤與投苗器之間運動，所述移栽機上的小推程氣缸用于驅動末端執行器組上下運動，所述末端執行器組合安裝在套架上，套架上的齒條由電機驅動左右運動，以完成兩組末端執行器組行進過程的互相避讓，以及將末端執行器輸送至投苗桶上方指定位置。

作為本發明實施例的一種具體實現方式，所述打孔器由氣缸驅動，采用套土方式打孔，打孔器可電熱，能夠膜上作業，兩個打孔器可交替打孔。

作為本發明實施例的一種具體實現方式，所述投苗機構包括投苗桶和土壤壓緊器，所述投苗桶內通有可調氣流，用于保護苗株并控制其下落速度，一組土壤壓緊器呈內八安放，與豎直方向有20度夾角，所述土壤壓緊器裝有減震器，以使苗株移栽達到較佳效果，提高成活率。

作為本發明實施例的一種具體實現方式，所述移栽機還包括動力源，所述動力源包括蓄電池和直流氣泵，所述蓄電池驅動所述直流氣泵，以提供氣動動力來源。

作為本發明實施例的一種具體實現方式，所述移栽機還包括操作手柄及監控模塊，所述操作手柄與移栽機的信號接收模塊之間采用無線信號傳輸，所述操作手柄與顯示終端通信連接后，可在所述顯示終端上通過安裝在移栽機前后的攝像頭實時監控其工作狀況。

本發明中的移栽機，通過設置移栽機車體、苗盤傳送機構、苗株傳送機構、打孔機構、plc控制模塊及動力源、操作手柄及監控模塊。具有結構緊湊、作業效率高、制造成本低、使用方便的特點。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是根據本發明實施例提供的雪苗移栽機的整體結構示意圖；

圖2是根據本發明實施例提供的雪苗移栽機的主視圖；

圖3是根據本發明實施例提供的雪苗移栽機的左視圖；

圖4是根據本發明實施例提供的雪苗移栽機的俯視圖。

附圖標記：1.車輪，2.車主架，3.主減震，4.傳送帶驅動電機，5.電機-主動軸傳動帶，6.主動軸，7.同步帶，8.傳送帶機架，9.收納筐，10.傳送帶支撐架，11.投苗桶，12.壓緊器安裝架，13.壓緊器主軸，14.壓緊器減震器，15.壓緊滾輪，16.打孔器支架，17.打孔器驅動氣缸，18.打孔器，19.打孔器連接架，20.塔架驅動氣缸，21.多級驅動桿，22.塔架滑桿，23.u型連接器，24.三級氣動推桿，25.主滑軌，26.主滑塊，27.懸臂，28.末端執行器組驅動氣缸，29.末端執行器套架，30.末端執行器，31.苗株傳送機構支架，32.鎖扣，33.三級塔架，34.苗盤，35.苗盤托架。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明實施例進行詳細描述。

應當明確，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發明保護的范圍。

為了克服國內外現有移栽機存在的問題，參照圖1-4，本發明提供一種結構緊湊、作業效率高、制造成本低、使用方便的新型緊湊型全自動穴盤苗移栽機。

為實現上述技術目的，本發明采用的技術方案為：一種移栽機，包括移栽機車體、苗盤傳送機構、苗株傳送機構、打孔機構、plc控制模塊及動力源、操作手柄及監控模塊。

移栽機車體：車體大部采用硬質輕型鋁合金作為材料，框架式結構穩定緊湊，裝有減震器3，保障運行平穩性。設計輪胎1屬于寬體橡膠輪胎，與地面接觸面積大，適合膜上作業。車輪最大轉向角度35度，可滿足一般作業環境下的轉彎要求。

苗盤傳送機構：該結構包含塔架模塊和傳送帶模塊兩部分。塔架33由氣缸20驅動，每層可安放2盤穴苗34，按不同需求塔架可調整為3-5層，塔架層與層間可伸縮，最大限度的利用了空間，既保證了作業用苗長時間連續供應，又避免了機器過大而不便使用。傳送帶7采用同步帶，傳動比準確，驅動方式為電機驅動。用戶將苗盤安放在苗盤托架內，之后將帶苗盤的苗盤托架35放在塔架上，托架鎖扣32依靠重力固定住托架。同步傳送帶，按照需求，用吸附的方法安裝苗盤限位塊，氣缸驅動塔架將苗盤托架放入傳送帶，托架鎖扣釋放苗盤托架，連同苗盤的苗盤托架在苗盤限位塊作用下隨傳送帶同步移動到苗株傳送機構下方指定位置。空苗盤隨傳送帶墜入收納筐9，收納筐的弧線設計，使苗盤層層碼放。

苗株傳送機構：苗株傳送機構包含3維傳送平臺和末端執行器30兩部分。三級氣動推桿24，驅動滑塊26沿滑軌25在苗盤與投苗器之間運動。小推程氣缸28，驅動末端執行器組上下運動。末端執行器組合安裝在套架29上，套架上的齒條由電機驅動左右運動，以完成兩組末端執行器組行進過程的互相避讓，以及將末端執行器輸送至投苗桶11上方指定位置。兩組末端執行器循環交替工作，保障投苗工作的連續性。末端執行器，動力方式為氣動，抓針為鷹嘴形四針設計，抓取靈活穩定，對苗株傷害小，末端執行器模塊化設計，可按不同需求進行組合，普適性強。

打孔機構：打孔器18由氣缸17驅動，采用套土方式打孔，避免了在土壤濕度較高條件下擠土式打孔導致穴孔周圍土質變硬導致幼苗生長狀況不良的缺點。打孔器可電熱，因此適合膜上作業。兩打孔器交替打孔。

投苗機構：該機構包含投苗桶和土壤壓緊器兩部分。投苗桶內通有可調氣流，保護苗株并控制其下落速度。一組土壤壓緊器呈內八安放，與豎直方向有20度夾角，壓緊器裝有減震器14，以使苗株移栽達到較佳效果，提高其成活率。

plc控制模塊及動力源：車體運動及上述所有機構工作皆由plc模塊控制。移栽機動力源為蓄電池，清潔無污染，氣動動力來源為直流氣泵。

操作手柄及監控模塊：操作手柄與移栽機之間采用無線信號傳輸，用戶可在200米左右距離范圍內控制移栽機各項運行工作。操作手柄與手機連接后，可通過安裝在移栽機前后的攝像頭實時監控其工作狀況。

應當理解，本發明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應以權利要求的保護范圍為準。