微創手術機械臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種微創手術機械臂，包括主操作端部分、從操作端部分及主動操作臂組合；主操作端部分包括微創手術控制臺、從操作端控制按鍵、監視器、鼠標、鍵盤及多個主操作手；從操作端控制按鍵、監視器、鼠標、鍵盤及多個主操作手分別固定在微創手術控制臺上；從操作端部分包括連接線、立柱、監視器及三個旋轉關節；連接線分別連接主操作端部分及從操作端部分；監視器設置在立柱上；主動操作臂組合包括散熱風扇、電控箱及四個第四旋轉關節，電控箱與旋轉關節連接，風扇設置在電控箱內；四個第四旋轉關節分別設置在電控箱上。本實用新型可以輔助醫生對病人進行微創手術，可以讓病人創傷小，恢復快，手術精準度高。
【專利說明】微創手術機械臂
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種醫療設備，尤其涉及一種微創手術機械臂。
【背景技術】
[0002]市面上的微創手術機械臂造價昂貴，制造的步驟非常繁瑣，維護成本非常高。靈活性低，協調性差，體積龐大，目前只有美國，法國，德國，英國，波蘭，日本，韓國等都相繼開展了微創外科手術機器人的研究，并產生了一系列的樣機，但這些樣機大都與已經存在的機構相同或類似，缺乏創新性，我國在機器人輔助手術方面尚處于起步階段，已經存在的機器人系統只能在手術過程中起輔助定位的作用，并不能應用于臨床手術，因此開發一套具有自主知識產權的新型微創外科手術機器人系統對填補我國在該領域的空白有著非常重要的意義。
實用新型內容
[0003]本實用新型的目的:提供一種微創手術機械臂，能輔助醫生對病人實施微創手術。
[0004]為了實現上述目的，本實用新型的技術方案是:
[0005]一種微創手術機械臂，包括主操作端部分、從操作端部分及主動操作臂組合；所述的主操作端部分包括微創手術控制臺、從操作端控制按鍵、監視器、鼠標、鍵盤及多個主操作手；從操作端控制按鍵、監視器、鼠標、鍵盤及多個主操作手分別固定在所述的微創手術控制臺上；所述的從操作端部分包括連接線、立柱、監視器及三個旋轉關節；所述的連接線分別連接所述的主操作端部分及從操作端部分；所述的監視器設置在所述的立柱上；所述的主動操作臂組合包括散熱風扇、電控箱及四個第四旋轉關節，所述的電控箱與所述的旋轉關節連接，所述的風扇設置在所述的電控箱內；所述的四個第四旋轉關節分別設置在所述的電控箱上。
[0006]上述的微創手術機械臂，其中，每個所述的主操作手上都設有六個主操作手旋轉關節。
[0007]上述的微創手術機械臂，其中，所述的主操作端部分還包括腳踏開關。
[0008]上述的微創手術機械臂，其中，所述的三個旋轉關節包括第一旋轉關節、第二旋轉關節及第三旋轉關節，所述的第一旋轉關節和第二旋轉關節之間通過第一連桿連接，所述的第二旋轉關節和第三旋轉關節之間通過第二連桿連接，所述的第三旋轉關節與所述的電控箱連接。
[0009]上述的微創手術機械臂，其中，所述的立柱上設有滑塊，所述的滑塊與所述的第一旋轉關節連接，所述的三個旋轉關節與所述的滑塊沿所述的立柱上下同步滑動。
[0010]上述的微創手術機械臂，其中，所述的四個第四旋轉關節分別對應連接四個主動操作臂，每一個主動操作臂都有四個主動操作臂模塊和五個主動操作臂旋轉關節，所述的四個主動操作臂模塊分為第一主動操作臂模塊、第二主動操作臂模塊、第三主動操作臂模塊及第四主動操作臂模塊，所述的第一主動操作臂模塊通過所述的主動操作臂旋轉關節與所述的第四旋轉關節連接，所述的第一主動操作臂模塊、第二主動操作臂模塊、第三主動操作臂模塊及第四主動操作臂模塊之間分別通過所述的主動操作臂旋轉關節連接。
[0011]上述的微創手術機械臂，其中，所述的主動操作臂組合還包括四個手術工具夾持座、三個夾持手術工具及主動操作臂夾持內窺鏡，所述的第四主動操作臂模塊和手術工具夾持座之間通過所述的主動操作臂旋轉關節對應連接；所述的主動操作臂夾持內窺鏡設置在從左往右第三個所述的第四主動操作臂模塊上，所述的三個夾持手術工具分別設置在另三個所述的第四主動操作臂模塊上。
[0012]本實用新型可以輔助醫生對病人進行微創手術，可以讓病人創傷小，恢復快，手術精準度高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型微創手術機械臂的結構示意圖。
[0014]圖2是本實用新型微創手術機械臂的主操作端部分的結構示意圖。
[0015]圖3是本實用新型微創手術機械臂的從操作端部分的結構示意圖。
[0016]圖4是本實用新型微創手術機械臂的主動操作臂組合的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]以下結合附圖進一步說明本實用新型的實施例。
[0018]請參見附圖1至附圖4所示，一種微創手術機械臂，包括主操作端部分1、從操作端部分2及主動操作臂組合3 ;所述的主操作端部分I包括微創手術控制臺10、從操作端控制按鍵11、監視器12、鼠標13、鍵盤14及多個主操作手15 ;從操作端控制按鍵11、監視器12、鼠標13、鍵盤14及多個主操作手15分別固定在所述的微創手術控制臺10上；所述的從操作端部分2包括連接線20、立柱21、監視器22及三個旋轉關節；所述的連接線20分別連接所述的主操作端部分I及從操作端部分2 ;所述的監視器22設置在所述的立柱21上，用于手術醫生5實時監視手術進行時的的情況；所述的主動操作臂組合3包括散熱風扇30、電控箱31及四個第四旋轉關節32，所述的電控箱31與所述的旋轉關節連接，所述的風扇30設置在所述的電控箱31內；所述的四個第四旋轉關節32分別設置在所述的電控箱31上。電控箱31是微創手術機械臂的大腦，手術醫生5每操作的任何一步驟，都會經過電控箱31的內部電路轉換成電信號來控制主動操作臂組合3的每一個機械部分和每一個模塊，電控箱31內部的電路產生的熱量通過散熱風扇30來散熱降溫，以保證微創手術機械臂不會因電路溫度過高而引起故障，讓手術順利進行，降低故障率。主操作端部分I可以有一個或多個，多個主操作端部分I分別通過連接線20與從操作端部分2連接。
[0019]每個所述的主操作手15上都設有六個主操作手旋轉關節16，手術醫生5控制主操作手旋轉關節16的轉動，從而控制著從操作端部分2及主動操作臂組合3的運行來對病人4進行微創手術。
[0020]所述的主操作端部分I還包括腳踏開關17，用于控制主操作端部分I的開啟和關閉，控制著停止手術與繼續手術。
[0021]所述的三個旋轉關節包括第一旋轉關節23、第二旋轉關節24及第三旋轉關節25，所述的第一旋轉關節23和第二旋轉關節24之間通過第一連桿26連接，所述的第二旋轉關節24和第三旋轉關節25之間通過第二連桿27連接，所述的第三旋轉關節25與所述的電控箱31連接。
[0022]所述的立柱21上設有滑塊28，所述的滑塊28與所述的第一旋轉關節23連接，所述的三個旋轉關節與所述的滑塊28沿所述的立柱21上下同步滑動。
[0023]所述的四個第四旋轉關節32分別對應連接四個主動操作臂，每一個主動操作臂都有四個主動操作臂模塊和五個主動操作臂旋轉關節40，所述的四個主動操作臂模塊分為第一主動操作臂模塊33、第二主動操作臂模塊34、第三主動操作臂模塊35及第四主動操作臂模塊36，所述的第一主動操作臂模塊33通過所述的主動操作臂旋轉關節40與所述的第四旋轉關節32連接，所述的第一主動操作臂模塊33、第二主動操作臂模塊34、第三主動操作臂模塊35及第四主動操作臂模塊36之間分別通過所述的主動操作臂旋轉關節40連接。第一主動操作臂模塊33與第二主動操作臂模塊34和第三主動操作臂模塊35之間的主動操作臂旋轉關節40控制著主動操作臂的上下運動，第三主動操作臂模塊35和第四主動操作臂模塊36之間的主動操作臂旋轉關節40控制著主動操作臂左右運動。
[0024]所述的主動操作臂組合3還包括多個手術工具夾持座37、三個夾持手術工具38及主動操作臂夾持內窺鏡39，所述的第四主動操作臂模塊36和手術工具夾持座37之間通過所述的主動操作臂旋轉關節40對應連接；所述的主動操作臂夾持內窺鏡39設置在從左往右第三個所述的第四主動操作臂模塊36上，所述的三個夾持手術工具38分別設置在另三個所述的第四主動操作臂模塊36上。所述的第四主動操作臂模塊36和手術工具夾持座37之間的主動操作臂旋轉關節40控制著上下運動，通過主動操作臂夾持內窺鏡39監視給病人4手術時的內部情景。
[0025]本實用新型通過主操作端部分I控制主動操作臂組合3的每一個主動操作臂的前后左右上下運動，比如，如果手術醫生5抓住主操作手15向左或向右拉，就會控制主動操作臂組合3相對應的主動操作臂做相應的運動,達到讓夾持手術工具38圍繞一個支點做向左或向右的移動。
[0026]綜上所述，本實用新型可以輔助醫生對病人進行微創手術，可以讓病人創傷小，恢復快，手術精準度高。
【權利要求】
1.一種微創手術機械臂，其特征在于:包括主操作端部分(I)、從操作端部分(2)及主動操作臂組合(3);所述的主操作端部分(I)包括微創手術控制臺(10)、從操作端控制按鍵(11)、監視器(12)、鼠標(13)、鍵盤(14)及多個主操作手(15);從操作端控制按鍵(11)、監視器(12)、鼠標(13)、鍵盤(14)及多個主操作手(15)分別固定在所述的微創手術控制臺(10)上；所述的從操作端部分(2)包括連接線(20)、立柱(21)、監視器(22)及三個旋轉關節；所述的連接線(20)分別連接所述的主操作端部分(I)及從操作端部分(2);所述的監視器(22)設置在所述的立柱(21)上；所述的主動操作臂組合(3)包括散熱風扇(30)、電控箱(31)及四個第四旋轉關節(32)，所述的電控箱(31)與所述的旋轉關節連接，所述的風扇(30)設置在所述的電控箱(31)內；所述的四個第四旋轉關節(32)分別設置在所述的電控箱(31)上。
2.根據權利要求1所述的微創手術機械臂，其特征在于:每個所述的主操作手(15)上都設有六個主操作手旋轉關節(16)。
3.根據權利要求1所述的微創手術機械臂，其特征在于:所述的主操作端部分(I)還包括腳踏開關(17)。
4.根據權利要求1所述的微創手術機械臂，其特征在于:所述的三個旋轉關節包括第一旋轉關節(23)、第二旋轉關節(24)及第三旋轉關節(25)，所述的第一旋轉關節(23)和第二旋轉關節(24)之間通過第一連桿(26)連接，所述的第二旋轉關節(24)和第三旋轉關節(25)之間通過第二連桿(27)連接，所述的第三旋轉關節(25)與所述的電控箱(31)連接。
5.根據權利要求4所述的微創手術機械臂，其特征在于:所述的立柱(21)上設有滑塊(28)，所述的滑塊(28)與所述的第一旋轉關節(23)連接，所述的三個旋轉關節與所述的滑塊(28)沿所述的立柱(21)上下同步滑動。
6.根據權利要求1所述的微創手術機械臂，其特征在于:所述的四個第四旋轉關節(32)分別對應連接四個主動操作臂，每一個主動操作臂都有四個主動操作臂模塊和五個主動操作臂旋轉關節(40)，所述的四個主動操作臂模塊分為第一主動操作臂模塊(33)、第二主動操作臂模塊(34)、第三主動操作臂模塊(35)及第四主動操作臂模塊(36)，所述的第一主動操作臂模塊(33)通過所述的主動操作臂旋轉關節(40)與所述的第四旋轉關節(32)連接，所述的第一主動操作臂模塊(33)、第二主動操作臂模塊(34)、第三主動操作臂模塊(35)及第四主動操作臂模塊(36)之間分別通過所述的主動操作臂旋轉關節(40)連接。
7.根據權利要求6所述的微創手術機械臂，其特征在于:所述的主動操作臂組合(3)還包括四個手術工具夾持座(37)、三個夾持手術工具(38)及主動操作臂夾持內窺鏡(39)，所述的第四主動操作臂模塊(36)和手術工具夾持座(37)之間通過所述的主動操作臂旋轉關節(40)對應連接；所述的主動操作臂夾持內窺鏡(39)設置在從左往右第三個所述的第四主動操作臂模塊(36)上，所述的三個夾持手術工具(38)分別設置在另三個所述的第四主動操作臂模塊(36)上。
【文檔編號】A61B19/00GK203388943SQ201320465264
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2013年8月1日 優先權日:2013年8月1日
【發明者】張憲業 申請人:張憲業