本發明涉及一種機械臂裝置，尤其涉及一種可以方便移動使用的機械臂裝置，屬于機械自動化技術領域。

背景技術：

現代生活中，機械臂的應用越來越廣泛。機械臂又稱機械手，是最早出現的工業機器人，能模仿人手和臂的動作，進行抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，能在有害環境創下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子等領域。

因為機械臂上有很多的軸關節，在移動過程中容易損傷或折斷，所以通常是設計其放置在固定區域使用。但是對于有些應用領域，比如消防救援等領域，機械臂的輔助會對減輕人的勞動強度、更重要的能夠在有害的環境下工作而減少人員傷亡。但這些使用環境往往惡劣，使機械臂難于移動并安放而展開工作。

技術實現要素：

為了解決上述問題，本發明設計了一種便于移動的機械臂，該機械臂能夠方便移動并能隨處安置進行工作。

為實現上述發明目的，本發明采取的技術方案如下：

本發明提供了一種便于移動的機械臂，所述機械臂包括：定位裝置、基座、軸關節、手爪，所述定位裝置、基座、軸關節、手爪，依次兩兩相連；所述定位裝置用于放置機械臂或者將機械臂安置于工作場所，為移動輪或者吸盤裝置或者夾持裝置，根據工作場所的需求進行選擇和更換；所述定位裝置與所述基座底部相連，所述定位裝置與基座采用可旋轉的鉸鏈連接，定位裝置可方便從基座拆卸和更換；所述基座的下部和上部分別設有下收納盒和上收納盒兩個收納區域，所述定位裝置在不使用時，可將其旋入下收納盒；所述上收納盒供軸關節和手爪在搬運和不使用是進行收納，以方便放置和移動，防止軸關節、手爪的損傷；所述基座內還設有連接基座與所述軸關節的安裝模塊，所述安裝模塊內腔設有旋轉裝置，且旋轉裝置的軸上連接帶動其旋轉的電機；通過該旋轉裝置調節軸關節的工作角度；所述軸關節包括多個軸臂，所述軸臂間各兩兩相互連接且連接處設有活動關節進行可折疊連接，利用電機驅動各關節的運動；所述手爪設于軸關節的端部，兩者采用可折疊連接，所述手爪與軸關節相連部設有電機，通過電機帶動手爪的運動。

優選的，所述定位裝置為吸盤裝置時，采用真空吸盤裝置，真空吸盤裝置通過設置于真空吸盤裝置內的真空發生器驅動工作。

優選的，所述定位裝置為夾持裝置時，夾持裝置內設有電機，通過電機驅動夾持裝置握緊或者夾持工作區域的某些固定突出物。

本發明的相對現有技術的有益效果，主要體現為，一：本發明所提供的機械臂，其定位裝置的設計使得機械臂可以滿足適用于不同工作場所，比如在地面平整的工作場所、消防救援的樓房等等。二是因為設置了兩個收納區，在不使用時，可以將定位裝置和軸關節和手爪部位都進行歸攏收納內收納盒，這樣，既避免了軸關節和手爪部位容易因碰撞等產生的損傷，也方便整個機械臂的長距離搬運。

附圖說明

圖1為本發明機械臂的整體結構示意圖，圖中1為定位裝置，2為基座，3為軸關節、4為手爪、5為軸臂，6為下收納盒，7為下收納盒，8為安裝模塊。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明的機械臂進一步說明。

參考圖1，本發明提供的機械臂主要包括定位裝置、基座、軸關節、手爪。其中定位裝置、基座、軸關節、手爪，依次兩兩相連。其中定位裝置用于將機械臂放置于工作場所或者用于將機械臂固定安置于工作場所，使機械臂可以開展工作，具體的，定位裝置可以為移動輪或者吸盤裝置或者夾持裝置，根據工作場所的需求進行選擇和更換。所述定位裝置與所述基座底部相連，所述定位裝置與基座采用可旋轉的鉸鏈連接，定位裝置可方便從基座拆卸并根據工作場所的需要進行不同種類的定位裝置的更換。所述基座的底部和上部分別設有下收納盒和上收納盒兩個收納區域，所述定位裝置在不使用時，可將其旋入下收納盒；所述上收納盒供軸關節、手爪在搬運和不使用時進行收納，以方便放置和移動，防止軸關節、手爪的損傷。所述基座內還設有連接基座與所述軸關節的安裝模塊，所述安裝模塊內腔設有旋轉裝置，且旋轉裝置的軸上連接帶動其旋轉的電機。通過該旋轉裝置調節軸關節的工作角度。所述軸關節包括多個軸臂，所述軸臂間各兩兩相互連接且連接處設有活動關節進行可折疊連接，利用電機驅動各關節的運動。所述手爪設于軸關節的端部，兩者采用可折疊連接，所述手爪與軸關節相連部設有電機，通過電機帶動手爪的運動。

優選的，當機械臂不工作時，將定位裝置旋入基座底部的下收納盒，同時將手爪和軸關節的各軸臂進行折疊、收攏，旋入基座上部設置的上收納盒。

其中一個實施方式，當工作場所為平整的地面時，定位裝置采用移動輪，機械臂可以短距離的移動。

其中另一個實施方式，例如，當工作場所為消防救援的現場，比如樓房，定位裝置采用夾持裝置時，夾持裝置內設有電機，通過電機驅動夾持裝置，使其可以握緊或者夾持樓房窗戶的窗沿的兩側，將機械臂固定在窗臺，消防人員可以操縱機械臂進行窗戶內室內的救援。

其中另一個實施方式，例如，當工作場所不是平整地面，也沒有如窗沿等固定的突出部位以供夾持時，此時定位裝置采用吸盤裝置，吸盤裝置采用真空驅動工作，通過吸盤裝置可以將機械臂固定在墻面或者其他具有局部平整的不移動物體上，使機械臂可以展開工作。

最后要說明的是，以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明。對于本領域的技術人員，依然可以參照本發明各實施例所記載的技術方案進行修改、等同替換。凡在本發明的精神或原則之內所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。

技術特征：

技術總結
本發明公開了一種便于移動的機械臂，包括：定位裝置、基座、軸關節、手爪，所述定位裝置、基座、軸關節、手爪，依次兩兩相連，所述機械臂的各關節部位通過電機驅動。所述定位裝置可以為移動輪或者吸盤裝置或者夾持裝置。所述定位裝置與所述基座底部相連，所述定位裝置與基座采用可旋轉的鉸鏈連接，定位裝置可方便從基座拆卸和更換。所述基座內設有收納盒。所述軸關節包括多個軸臂，所述軸臂間各兩兩相互連接且連接處設有活動關節進行可折疊連接。所述手爪設于軸關節的端部，兩者采用可折疊連接。本發明所提供的機械臂，適用于不同工作場所；整個機械臂能夠方便的進行長距離搬運且避免損傷。

技術研發人員：劉和勇
受保護的技術使用者：安徽智聯投資集團有限公司
技術研發日：2017.03.04
技術公布日：2017.10.03