本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種動力控制裝置及其控制方法、手術操作系統。

背景技術：

隨著機械制造技術的不斷發展，醫療器械也向自動化迅猛發展。

目前，在一種已知的動力控制裝置中，包括：刀柄及動力轉換裝置，動力轉換裝置安裝在刀柄內，其一端用于安裝手術刀片，另一端可連接外部動力系統，動力轉換裝置可根據外部動力系統提供的旋轉動力驅動手術刀片發生相應的往復運動。

但是，在該型動力控制裝置中，手術刀片的運動狀態依賴于外部動力系統的動力輸出情況，只要外部動力系統向動力控制裝置輸出旋轉動力，即可驅動手術刀片發生往復運動，并不能通過動力控制裝置實現控制手術刀片的運動狀態。

技術實現要素：

本發明實施例提供了一種動力控制裝置及其控制方法、手術操作系統，可實現控制手術刀片的運動狀態。

第一方面，本發明實施例提供了一種動力控制裝置，包括：

主動軸、傳動軸、雙向絲杠、滑塊、限位裝置及離合控制機構；其中，

所述主動軸與外部動力系統相連，在外部動力系統提供的旋轉動力下發生旋轉運動；

所述雙向絲杠與所述主動軸相連，可在所述主動軸的帶動下發生旋轉運動；

所述離合控制機構，用于控制所述雙向絲杠與所述滑塊處于嚙合狀態或處于分離狀態；

所述限位裝置與所述傳動軸相連；

所述滑塊與所述雙向絲杠處于嚙合狀態，且所述雙向絲杠在所述主動軸的帶動下發生旋轉運動時，所述滑塊可沿所述主動軸發生往復運動，并與所述限位裝置產生相互作用力以驅動所述傳動軸發生往復運動；

所述傳動軸的第一端與外部手術刀片相連，可在所述滑塊的帶動下驅動外部手術刀片發生往復運動。

優選地，

還包括：殼體；其中，所述殼體上設置有通孔；

所述離合控制機構，包括：彈性裝置及控制銷；

所述彈性裝置分別與所述殼體和所述傳動軸相連；

所述控制銷安裝在所述通孔中，所述控制銷的第一部分位于所述殼體的外部，可在外力作用下驅動所述控制銷的第二部分壓縮所述彈性裝置；

所述彈性裝置處于壓縮狀態時，可控制所述雙向絲杠與所述滑塊處于分離狀態；所述彈性裝置處于非壓縮狀態時，可控制所述雙向絲杠與所述滑塊處于嚙合狀態。

優選地，

還包括：主動齒輪和傳動齒輪；其中，

所述主動齒輪與所述主動軸相連，可在所述主動軸的帶動下發生旋轉運動；

所述傳動齒輪與所述傳動軸相連，在與所述主動齒輪處于嚙合狀態時，可在所述主動齒輪的帶動下驅動所述傳動軸發生旋轉運動；

所述離合控制機構，進一步用于控制所述主動齒輪與所述傳動齒輪處于嚙合狀態或處于分離狀態。

優選地，

所述限位裝置，包括：套筒；

所述滑塊的第一端設置有滑瓦，所述滑塊的第二端設置有軸孔；其中，

所述套筒與所述傳動軸緊固連接；

所述傳動齒輪安裝在所述套筒的第一端；

所述套筒的第二端穿過所述滑塊的軸孔；

所述離合控制機構與所述套筒相連，用于控制所述套筒與所述主動軸的間距，使得所述滑塊的滑瓦與所述雙向絲杠、所述主動齒輪與所述傳動齒輪同時處于嚙合狀態或同時處于分離狀態。

優選地，

還包括：轉接管、密封圈、輸出管及負壓裝置；其中，

所述轉接管的第一端設置有關節；

所述傳動軸的第二端由所述轉接管的第一端伸入所述轉接管；

所述密封圈安裝在所述關節中，所述密封圈的外壁與關節的內壁無間隙連接，所述密封圈的內壁與所述傳動軸的外壁無間隙連接；

所述轉接管的第二端連接所述輸出管的第一端；

所述負壓裝置連接所述輸出管的第二端，可向所述傳動軸的第一端和所述輸出管的第二端提供壓力差。

第二方面，本發明實施例提供了一種基于如上述第一方面中任一所述的動力控制裝置的控制方法，包括：

離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于嚙合狀態；

將主動軸連接到外部動力系統，使得主動軸在外部動力系統提供的旋轉動力下發生旋轉運動；

雙向絲杠在主動軸的帶動下發生旋轉運動；

滑塊在雙向絲杠的帶動下沿所述主動軸發生往復運動，與限位裝置產生相互作用力以驅動傳動軸發生往復運動；

發生往復運動的傳動軸驅動外部手術刀片發生往復運動；

離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于分離狀態。

優選地，

所述離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于分離狀態，包括：

位于殼體外部的控制銷的第一部分在外力作用下驅動控制銷的第二部分壓縮彈性裝置；

處于壓縮狀態的彈性裝置控制雙向絲杠與滑塊處于分離狀態。

第三方面，本發明實施例提供了一種手術操作系統，包括：

動力系統，手術刀片以及如上述第一方面中任一所述的動力控制裝置；其中，

所述動力系統連接所述動力控制裝置，用于向所述動力控制裝置提供旋轉動力以驅動所述動力控制裝置中的主動軸發生旋轉運動；

所述手術刀片與所述動力控制裝置相連，可在所述動力控制裝置中傳動軸的驅動下發生往復運動。

優選地，在所述動力控制裝置包括殼體時，所述手術操作系統進一步包括：保護罩；其中，

所述保護罩為圓管狀結構，所述手術刀片及所述動力控制裝置中傳動軸的第一端位于所述保護罩內部；

所述保護罩的第一端與所述動力控制裝置的殼體相連，第二端封閉，與第二端相鄰的側壁上設置有開口；

所述手術刀片為圓管狀結構，在與所述動力裝置不相鄰的一端設置有刀刃，所述刀刃所在平面與所述手術刀片的軸線相垂直，所述手術刀片在所述動力控制裝置的帶動下，通過所述刀刃對進入所述保護罩的開口內的物質進行切割。

優選地，

根據切除對象的硬度、密度及粘性指標中的一個或多個，所述刀刃設置有相對應的刀刃角度；

和/或，

根據切除對象的硬度、密度及黏性指標中的一個或多個，所述手術刀片上設置有相對應的涂層或紋理。

本發明實施例提供了一種動力控制裝置及其控制方法、手術操作系統，通過在主動軸上連接雙向絲杠，在傳動軸上連接限位裝置，該限位裝置與滑塊相連，利用離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊之間的連接狀態處于嚙合狀態或分離狀態；只有雙向絲杠和滑塊處于嚙合狀態，且主動軸在外部動力系統提供的旋轉動力下發生旋轉運動時，才能通過雙向絲杠驅動滑塊沿主動軸發生往復運動，使得滑塊與限位裝置之間產生相互作用力以通過傳動軸驅動安裝在傳動軸上的手術刀片發生往復運動；反之，離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于分離狀態時，滑塊與限位裝置之間無法產生相互作用力以通過傳動軸驅動手術刀片發生往復運動；可見，通過本發明的技術方案，不再依賴于外部動力系統控制手術刀片的運動狀態，利用離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于嚙合狀態或處于分離狀態，可實現控制手術刀片的運動狀態。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明一實施例提供的一種動力控制裝置的結構圖；

圖2是本發明一實施例提供的另一種動力控制裝置的結構圖；

圖3是本發明一實施例提供的一種動力控制裝置的控制方法流程圖；

圖4是本發明一實施例提供的一種手術操作系統的結構圖；

圖5是本發明一實施例提供的另一種手術操作系統的結構圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例，基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

如圖1所示，本發明實施例提供了一種動力控制裝置，包括：

主動軸101、傳動軸102、雙向絲杠103、滑塊104、限位裝置105及離合控制機構106；其中，

所述主動軸101與外部動力系統相連，在外部動力系統提供的旋轉動力下發生旋轉運動；

所述雙向絲杠103與所述主動軸101相連，可在所述主動軸101的帶動下發生旋轉運動；

所述離合控制機構106，用于控制所述雙向絲杠103與所述滑塊104處于嚙合狀態或處于分離狀態；

所述限位裝置105與所述傳動軸相連102；

所述滑塊104與所述雙向絲杠403處于嚙合狀態，且所述雙向絲杠103在所述主動軸101的帶動下發生旋轉運動時，所述滑塊104可沿所述主動軸101發生往復運動，并與所述限位裝置105產生相互作用力以驅動所述傳動軸102發生往復運動；

所述傳動軸102的第一端與外部手術刀片相連，可在所述滑塊104的帶動下驅動外部手術刀片發生往復運動。

根據本發明上述實施例，通過在主動軸上連接雙向絲杠，在傳動軸上連接限位裝置，該限位裝置與滑塊相連，利用離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊之間的連接狀態處于嚙合狀態或分離狀態；只有雙向絲杠和滑塊處于嚙合狀態，且主動軸在外部動力系統提供的旋轉動力下發生旋轉運動時，才能通過雙向絲杠驅動滑塊沿主動軸發生往復運動，使得滑塊與限位裝置之間產生相互作用力以通過傳動軸驅動安裝在傳動軸上的手術刀片發生往復運動；反之，離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于分離狀態時，滑塊與限位裝置之間無法產生相互作用力以通過傳動軸驅動手術刀片發生往復運動；可見，通過本發明的技術方案，不再依賴于外部動力系統控制手術刀片的運動狀態，利用離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于嚙合狀態或處于分離狀態，可實現控制手術刀片的運動狀態。

本發明上述實施例中，雙向絲杠上可設置兩條方向相反、長度相等、相位對稱且終點閉合的絲槽，滑塊與雙向絲杠相嚙合時，且雙向絲杠在主動軸的帶動下發生旋轉運動時，滑塊根據雙向絲杠上的一條正向絲槽沿主動軸大聲正想運動，在到達當前正向絲槽的終點時，進入與當前正向絲槽的終點相閉合的反向絲槽，根據反向絲槽沿主動軸發生反向運動，即實現當雙向絲杠在主動軸的帶動下發生旋轉運動時，通過雙向絲杠、滑塊及限位裝置驅動傳動軸發生往復運動，手術刀片在傳動軸的帶動下可發生對應的往復運動；相反的，當離合控制機構控制滑塊與雙向絲杠相分離時，即使雙向絲杠發生旋轉運動，也不再驅動滑塊沿主動軸發生對應的往復運動，滑塊即不再與限位裝置產生相互作用力以驅動傳動軸發生往復運動，手術刀片的運動狀態從往復運動狀態變為靜止狀態。

進一步的，用戶使用動力控制裝置驅動手術刀片切割患者的非正常組織時，動力控制裝置通常掌握于用戶手中，由用戶手動控制手術刀片對患者的非正常組織的切割位置及切割角度，相應的，為了方便用戶通過動力控制裝置控制手術刀片的運動狀態，如圖2所示，本發明一個優選實施例中，還包括：殼體107；其中，所述殼體107上設置有通孔；

所述離合控制機構106，包括：彈性裝置108及控制銷109；

所述彈性裝置108分別與所述殼體107和所述傳動軸102相連；

所述控制銷109安裝在所述通孔中，所述控制銷109的第一部分位于所述殼體107的外部，可在外力作用下驅動所述控制銷109的第二部分壓縮所述彈性裝置108；

所述彈性裝置108處于壓縮狀態時，可控制所述雙向絲杠103與所述滑塊104處于分離狀態；所述彈性裝置108處于非壓縮狀態時，可控制所述雙向絲杠103與所述滑塊104處于嚙合狀態。

進一步的，為了提高手術刀片對非正常組織的切割效率，動力控制裝置可同時驅動手術刀片發生往復運動和旋轉運動；具體地，如圖2所示，本發明一個優選實施例中，還包括：主動齒輪110和傳動齒輪111；其中，

所述主動齒輪110與所述主動軸101相連，可在所述主動軸101的帶動下發生旋轉運動；

所述傳動齒輪111與所述傳動軸102相連，在與所述主動齒輪110處于嚙合狀態時，可在所述主動齒輪110的帶動下驅動所述傳動軸102發生旋轉運動；

所述離合控制機構106，進一步用于控制所述主動齒輪與所述傳動齒輪處于嚙合狀態或處于分離狀態。

本發明上述實施例中，為了提高手術刀片的旋轉速度，可增大主動齒輪與傳動齒輪的直徑比，比如，使用直徑比為4比1的主動齒輪和傳動齒輪，在離合控制機構控制主動齒輪與傳動齒輪處于嚙合狀態時，且主動齒輪在主動軸的帶動以發生2000轉/秒的旋轉運動時，主動齒輪可驅動傳動齒輪發生8000轉/秒的旋轉運動。

本發明上述實施例中，離合控制機構106控制所述主動齒輪與所述傳動齒輪處于嚙合狀態或處于分離狀態的工作原理，與離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于嚙合狀態或處于分離狀態的工作原理相同。

相應的，由于動力控制裝置分別通過其內部不同的組件相互作用以驅動手術刀片發生旋轉運動和往復運動，為了實現通過其內部設置的離合控制機構控制手術刀片同時發生或同時停止旋轉運動和往復運動；如圖2所示，本發明一個優選實施例中，所述限位裝置105，包括：套筒105；

所述滑塊104的第一端設置有滑瓦，所述滑塊104的第二端設置有軸孔；其中，

所述套筒105與所述傳動軸102緊固連接；

所述傳動齒輪111安裝在所述套筒105的第一端；

所述套筒105的第二端穿過所述滑塊104的軸孔；

所述離合控制機構106與所述套筒105相連，用于控制所述套筒105與所述主動軸101的間距，使得所述滑塊104的滑瓦與所述雙向絲杠103、所述主動齒輪110與所述傳動齒輪111同時處于嚙合狀態或同時處于分離狀態。

如圖2所示，彈性裝置108的一端與殼體107的內壁可以緊固連接，使得彈性裝置在殼體107內部不會發生位移，其第二端可以連接套筒105；主動軸101與傳動軸102均安裝在殼體107內部，主動軸101與傳動軸102相互平行，用戶可向控制銷109的第一部分施加壓力，從而使得控制銷109的第二部分帶動套筒105壓縮彈性裝置108，進而套筒105與傳動軸102的間距，使得主動齒輪110與傳動齒輪111從嚙合狀態變為分離狀態，同時，使得雙向絲杠103與滑塊104從嚙合狀態變為分離狀態；此時，即使主動齒輪110和雙向絲杠103在主動軸101的帶動下發生旋轉運動，主動齒輪110和雙向絲杠103也不能與傳動齒輪111和滑塊104產生相互作用力，不能驅動傳動軸102以帶動手術刀片同時發生旋轉運動和往復運動；如此，實現控制手術刀片處于靜止狀態。

相反的，在用戶不再向控制銷109的第一部分施加壓力時，彈性裝置108復位，套筒105與傳動軸102之間的間距縮小，使得主動齒輪110與傳動齒輪111恢復到嚙合狀態，同時，雙向絲杠103與滑塊104恢復到嚙合狀態；此時，如果主動齒輪110和雙向絲杠103在主動軸101的帶動下發生旋轉運動，主動齒輪110即可驅動傳動齒輪111發生旋轉運動，傳動軸102在傳動齒輪111和套筒105的帶動下驅動外部手術刀片發生旋轉運動；同時，滑塊104根據雙向絲杠103上的絲槽沿主動軸101發生往復運動，與套筒105產生相互作用力以驅動傳動軸102發生往復運動，傳動軸102在套筒105的帶動下驅動外部手術刀片發生往復運動；如此，實現控制手術刀片同時發生旋轉運動和往復運動。

需要說明的是，彈性裝置也可以連接到主動軸而不再連接傳動軸，只要控制銷的第一部分在外力作用下可驅動控制銷的第二部分壓縮或拉伸彈性裝置以增大主動軸與傳動軸之間的間距；同時，在施加到控制銷的第一部分的外力消失時，彈性裝置可依靠其自身的彈性恢復主動軸與傳動軸之間的間距即可。

本發明一實施例中，為了防止傳動軸在進行高速的旋轉運動時發生斷裂或變形，傳動軸可采用內部中空且兩端開口的不銹鋼管。

進一步的，當用戶使用動力控制裝置驅動手術刀片針對患者的非正常組織進行切割時，為了方便將手術刀片切割的手術物質吸引出手術部位，如圖2所示，本發明一個優選實施例中，還包括：

轉接管112、密封圈113、輸出管114及負壓裝置115；其中，

所述轉接管112的第一端設置有關節116；

所述傳動軸102的第二端由所述轉接管109的第一端伸入所述轉接管109；

所述密封圈110安裝在所述關節113中，所述密封圈110的外壁與關節113的內壁無間隙連接，所述密封圈110的內壁與所述傳動軸102的外壁無間隙連接；

所述轉接管109的第二端連接所述輸出管111的第一端；

所述負壓裝置112連接所述輸出管111的第二端，可向所述傳動軸102的第一端和所述輸出管111的第二端提供壓力差。

本發明上述實施例中，在傳動軸為內部中空且兩端開口的不銹鋼管時，通過在轉接管的第一端設置關節，將密封圈安裝在關節內，使得密封圈在傳動軸內不能發生位移，相應的，傳動軸的第二端由轉接管的第一端伸入轉接管，傳動軸的外壁與關節的內壁相互擠壓密封圈，即可實現對傳動軸與轉接管的連接處進行密封；如此，通過在傳動軸的第一端安裝手術刀片，由負壓裝置向傳動軸的第一端和輸出管的第二端提供壓力差，使得被手術刀片切割的手術物質可直接從傳動軸的第一端進入傳動軸內，經轉接管傳輸至負壓裝置。

需要說明的是，由于密封圈被安裝在關節內，而關節被設置在轉接管的第一端，當傳動軸發生旋轉運動時，通過輸出管連接負壓裝置的轉接管不應發生對應的旋轉運動，即傳動軸需要與密封圈之間發生相對轉動，因此，密封圈需要具備強度高、彈性好及耐磨性能良好等特點；在一種可能實現的方式中，密封圈可以包括聚甲醛樹脂材質的密封圈。

如圖3所示，本發明實施例提供了一種基于如上述實施例中任一所述的動力控制裝置的控制方法，其特征在于，包括：

步驟301，離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于嚙合狀態；

步驟302，將主動軸連接到外部動力系統，使得主動軸在外部動力系統提供的旋轉動力下發生旋轉運動；

步驟303，雙向絲杠在主動軸的帶動下發生旋轉運動；

步驟304，滑塊在雙向絲杠的帶動下沿所述主動軸發生往復運動，與限位裝置產生相互作用力以驅動傳動軸發生往復運動；

步驟305，發生往復運動的傳動軸驅動外部手術刀片發生往復運動；

步驟306，離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于分離狀態。

本發明一實施例中，所述離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于分離狀態，包括：

位于殼體外部的控制銷的第一部分在外力作用下驅動控制銷的第二部分壓縮彈性裝置；

處于壓縮狀態的彈性裝置控制雙向絲杠與滑塊處于分離狀態。

如圖4所示，本發明實施例提供了一種手術操作系統，包括：

動力系統401，手術刀片403以及如上述實施例中任一所述的動力控制裝置402；其中，

所述動力系統401連接所述動力控制裝置402，用于向所述動力控制裝置402提供旋轉動力以驅動所述動力控制裝置402中的主動軸發生旋轉運動；

所述手術刀片403與所述動力控制裝置402相連，可在所述動力控制裝置402中傳動軸的驅動下發生旋轉運動。

進一步的，為了防止手術刀片對患者的非正常組織進行切割時，損傷正常組織，如圖5所示，本發明一個優選實施例中，還包括：保護罩501；其中，

所述保護罩501為圓管狀結構，所述手術刀片403及所述動力控制裝置402中傳動軸的第一端位于所述保護罩501內部；

所述保護罩的第一端與所述動力控制裝置的殼體相連，第二端封閉，與第二端相鄰的側壁上設置有開口；

所述手術刀片403為圓管狀結構，在與所述動力裝置402不相鄰的一端設置有刀刃，所述刀刃所在平面與所述手術刀片403的軸線相垂直，所述手術刀片403在所述動力控制裝置402的帶動下，通過所述刀刃對進入所述保護罩501的開口內的物質進行切割。

進一步的，為了提高手術操作系統的適用性，本發明一個優選實施例中，根據切除對象的硬度、密度及粘性指標中的一個或多個，所述刀刃設置有相對應的刀刃角度；

和/或，

根據切除對象的硬度、密度及黏性指標中的一個或多個，所述手術刀片503上設置有相對應的涂層或紋理。

比如，當切除對象為骨頭等較硬的組織時，刀刃的刀刃角度較大，以保證刀刃的強度，防止刀刃被較硬的組織損壞；當切除對象為肝臟等較軟的組織時，刀刃的刀刃角度較小，以使刀刃足夠鋒利，方便對較軟的組織進行切割。

又如，當切除對象為黏性較大的組織時，在刀頭本體的表面上噴涂涂層或加工出一定紋理，這樣當刀頭本體切割下組織后，被切割下的組織易于從刀頭本體上脫落，防止被切割下的組織黏附于刀頭本體上，影響刀頭本體對組織繼續進行切割。

綜上所述，本發明各個實施例至少具有如下有益效果：

1、本發明一實施例中，通過在主動軸上連接雙向絲杠，在傳動軸上連接限位裝置，該限位裝置與滑塊相連，利用離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊之間的連接狀態處于嚙合狀態或分離狀態；只有雙向絲杠和滑塊處于嚙合狀態，且主動軸在外部動力系統提供的旋轉動力下發生旋轉運動時，才能通過雙向絲杠驅動滑塊沿主動軸發生往復運動，使得滑塊與限位裝置之間產生相互作用力以通過傳動軸驅動安裝在傳動軸上的手術刀片發生往復運動；反之，離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于分離狀態時，滑塊與限位裝置之間無法產生相互作用力以通過傳動軸驅動手術刀片發生往復運動；可見，通過本發明的技術方案，不再依賴于外部動力系統控制手術刀片的運動狀態，利用離合控制機構控制雙向絲杠與滑塊處于嚙合狀態或處于分離狀態，可實現控制手術刀片的運動狀態。

2、本發明一實施例中，通過在傳動軸上連接一個套筒作為限位裝置，將傳動齒輪安裝到套筒的第一端，套筒的第二穿過滑塊的軸孔，彈性裝置的一端連接殼體內壁，另一端連接套筒，使得用戶可通過向位于殼體外部的控制銷的第一部分施加壓力以壓縮彈性裝置，增大套筒與主動軸的間距，使得主動齒輪與傳動齒輪、雙向絲杠與滑塊的滑瓦同時處于分離狀態，實現控制安裝在傳動軸上的手術刀片同時停止旋轉運動和往復運動；相應的，當用戶不再向銷軸施加壓力，彈性裝置依靠其自身的彈力恢復套筒與主動軸的間距，使得主動齒輪與傳動齒輪、雙向絲杠與滑塊的滑瓦同時處于嚙合狀態，當主動軸發生旋轉運動時，即可驅動安裝在傳動軸上的手術刀片同時發生旋轉運動和往復運動。

3、本發明一實施例中，傳動軸使用內部中空且兩端開口的不銹鋼管，通過在轉接管的第一端設置關節，將密封圈安裝在關節內，使得密封圈在傳動軸內不能發生位移，相應的，傳動軸的第二端由轉接管的第一端伸入轉接管，傳動軸的外壁與關節的內壁相互擠壓密封圈，即可實現對傳動軸與轉接管的連接處進行密封；如此，通過在傳動軸的第一端安裝手術刀片，由負壓裝置向傳動軸的第一端和輸出管的第二端提供壓力差，使得被手術刀片切割的手術物質可直接從傳動軸的第一端進入傳動軸內，經轉接管傳輸至負壓裝置。

4、根據切除對象的硬度、密度及黏性等指標，可以將刀刃的刀刃角度設置為不同的值，同時還可以在刀頭本體上設置涂層或紋理，保證能夠對各種不同的切除對象進行順利的切割，以使本發明實施例提供的手術刀能夠對各種組織進行切除，提高了本發明實施例提供的手術操作系統的適用性。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同因素。

本領域普通技術人員可以理解：實現上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成，前述的程序可以存儲在計算機可讀取的存儲介質中，該程序在執行時，執行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質中。

最后需要說明的是：以上所述僅為本發明的較佳實施例，僅用于說明本發明的技術方案，并非用于限定本發明的保護范圍。凡在本發明的精神和原則之內所做的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發明的保護范圍內。