技術總結
本發明公開了一種磁共振兼容的氣動穿刺手術機器人，包括依次相連的定位模塊、穿刺定向模塊、進針模塊；定位模塊采用剪叉式升降機構安裝在環形導軌滑塊上，再將環形導軌安裝在無桿氣缸與直線導軌滑塊上的形式，實現穿刺針在磁共振成像設備中沿軸向、徑向與周向的移動定位；穿刺定向模塊采用基于平行四桿的RCM機構固定在一根旋轉軸上的形式實現調整定位穿刺針的穿刺角度；進針模塊采用由氣缸推動兩個摩擦輪，再由兩個摩擦輪帶動穿刺針的形式實現對穿刺針進針與退針運動的自動控制。本發明結構簡單、節省空間、安全可靠，能夠在核磁共振儀的狹小空間和高場強磁場中工作，同時對磁共振成像干擾較小，有效提高了穿刺手術的準確性和穩定性。

技術研發人員：孟德遠;丁興旺;李艾民;陳飛;孫娜娜;楊善國;張文娟;劉送永
受保護的技術使用者：中國礦業大學
文檔號碼：201610902247
技術研發日：2016.10.17
技術公布日：2017.02.15