技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人的虛擬現(xiàn)實交互系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括：交互力采集模塊安裝在五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人上；位置采集模塊安裝在五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人上；控制計算機(jī)，通過被動訓(xùn)練模式或者主動訓(xùn)練模式控制患者上肢進(jìn)行訓(xùn)練，并將五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人的實際運動狀況實時顯示到控制計算機(jī)中的虛擬場景中。本發(fā)明將虛擬現(xiàn)實技術(shù)應(yīng)用于康復(fù)訓(xùn)練中，通過虛擬模型實時顯示康復(fù)機(jī)器人的運動狀態(tài)。在被動訓(xùn)練過程中輸入各個關(guān)節(jié)的運動位置和速度，控制機(jī)器人對患者進(jìn)行被動訓(xùn)練，同時讀取給關(guān)節(jié)的位置反饋，在虛擬環(huán)境中顯示康復(fù)機(jī)器人的運動狀態(tài)。在主動訓(xùn)練過程中，通過采集患者和機(jī)器人的交互力，對康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行速度控制。

技術(shù)研發(fā)人員：李醒;王曉峰;付欣洋;王建輝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東北大學(xué)
文檔號碼：201611062729
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.28
技術(shù)公布日：2017.02.15