1.一種手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，在步驟s1中，所述之字形校準軌跡的生成方法為：
3.根據權利要求1所述的手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，在步驟s2中，所述同步采集機器人狀態數據和地面真實關節位置數據包括：
4.根據權利要求1所述的手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，在步驟s3中，所述誤差預測模型包括深度神經網絡模型；
5.根據權利要求4所述的手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，在步驟s3中，所述誤差預測模型還包括線性回歸模型，其輸出誤差公式為：
6.根據權利要求5所述的手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，所述線性回歸模型的參數通過最小二乘法求解，計算公式為：
7.根據權利要求6所述的手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，所述誤差預測模型根據實時性需求動態切換為深度神經網絡模或線性回歸模型進行誤差預測。
8.根據權利要求1所述的手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，在步驟s4中，實時校正的頻率為800?hz?-1200?hz。
9.根據權利要求1所述的手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，校準后的關節位置通過以下公式計算：
10.根據權利要求1所述的手術機器人的關節位置校準方法，其特征在于，在執行步驟s1之前，還包括：初始化手術機器人并執行歸位程序，使機器人探索關節極限并注冊電機編碼器，以獲取初始的關節位置信息。