本發明涉及一種汽車搬運器，具體是一種適用于立體智能車庫存取車用的夾持輪胎式汽車搬運器，屬于立體停車設備技術領域。

背景技術：

隨著汽車工業的發展和人民生活水平的提高，汽車的普及越來越廣泛，城市人均汽車占有量不斷增加，且仍以每年20%到30%的速度增長，汽車停車的問題也越來越突出，由于城市地面的空間有限，建造立體車庫就成了解決停車難的一個重要方法。對于立體停車設備的車輛搬運器，目前主要有載車板型、梳齒型和夾持輪胎型。

夾持輪胎型搬運器能直接鉆入車輛下面，利用夾持臂將車輛輪胎夾起，把車輛送到停車位上；由于它也能直接搬運車輛，所以效率高、速度快，是倉儲式停車設備中比較理想的搬運器。如國家知識產權局于2009年5月6日公開的由王俊、管虎等設計的、專利號為200820094641.8、名稱為立體車庫智能搬運器的實用新型專利，該搬運器包括由一連桿連接的兩車身，在至少一車身上設置行走機構、定位裝置，兩車身分別設置至少兩個推板機構；推板機構設有控制其運動的控制電機、及在該控制電機的作用下控制推板機構移動的動作控制機構；控制電機設置于動作控制機構上；推板機構包括設置在兩端的可旋轉夾桿、該夾桿的驅動電機、及夾桿的旋轉動作機構；可旋轉夾桿連接其旋轉動作機構，驅動電機設置于旋轉動作機構上。由于其旋轉動作機構由絲杠、螺母、齒條、及第一齒輪組成，在絲杠的一端設置夾桿的驅動電機，驅動電機帶動絲杠轉動、螺母直線運動，絲杠、螺母帶動齒條運動，齒條帶動第一齒輪轉動，第一齒輪帶動夾桿動作。旋轉動作機構還包括一第二齒輪，該第二齒輪與所述第一齒輪嚙合，共同帶動夾桿動作。其缺點一是結構復雜、傳動副多，二是齒條的寬度較寬，如無導軌約束，會出現齒條上下擺動，造成傳動不穩定，增加導軌則使結構更復雜。另外，上述技術方案需要兩個車身，兩個車身通過連桿串聯在一起，兩車身上分別設置推板機構，分別負責汽車前輪輪胎和后輪輪胎的抱夾搬運。由于待搬運車輛前后軸距的不同，負責后輪的車身需先找準后輪胎，再進行定位，之后才能使動作控制機構帶動夾桿動作，對車輛實施抱夾、提升，存取時間較長，降低了存取車效率。

再如國家知識產權局于2014年1月29日公開的由唐振宇、王萍、肖輝設計的、申請號為201310450145.7、名稱為立體車庫智能升降搬運器的發明專利申請，該搬運器包括含有兩縱梁的搬運框架和由動力裝置驅動沿該兩縱梁縱向移動的至少一過渡板，每一過渡板兩端下側分別安裝有一導向座，在遠離縱梁一側的每一導向座外端固定安裝有一抱持車輛輪胎的抱持桿，所述過渡板通過驅動導向座縱向移動以帶動抱持桿沿縱梁縱向運動，所述過渡板通過驅動導向座升降以阻擋靠近縱梁一側的該導向座內端縱向移動而使其外端旋轉，導向座外端旋轉帶動抱持桿旋轉。其缺點一是部件多、結構復雜；二是抱持桿運行軌道復雜，且分布在多個零件上，加工難度大，安裝要求高；三是抱持桿與汽車輪胎之間為滑動摩擦，這樣會增加輪胎磨損，降低輪胎使用壽命。

技術實現要素：

本發明的目的在于針對現有技術的不足之處，提供一種結構簡單、安裝方便、成本低、可靠性高、整體性好、存取車效率高且對車輛和輪胎無損害的液壓傳動抱夾及推升輪胎整體式汽車智能搬運器。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案是：

一種液壓傳動抱夾及推升輪胎整體式汽車智能搬運器，包括一個底盤，底盤上設置行走機構，其特征在于：所述底盤的前端設置包含有夾持臂的夾持機構，后端設置包含有推升臂的推升機構。

本發明中，所述的夾持機構包括滑動連接于底盤上的第一滑板和第一滑板驅動機構，所述的夾持臂活動連接于第一滑板上；所述的推升機構包括滑動連接于底盤上的第二滑板和第二滑板驅動機構，所述的推升臂活動連接于第二滑板上。

進一步地，所述的底盤包括底板和左邊框、右邊框；

所述的第一滑板驅動機構包括：

前液壓缸A和前液壓缸B，均安裝于底板上，位于底盤的前端；

前左直線導軌，前右直線導軌，安裝于底板上，分別位于底盤前端的左右兩側；

所述的第一滑板包括：

左前滑板、左后滑板，可沿前左直線導軌滑動；

右前滑板、右后滑板，可沿前右直線導軌滑動；

前滑板連接板，將左前滑板、右前滑板相互連接在一起，下部與前液壓缸A的推拉桿連接；

后滑板連接板，將左后滑板、右后滑板相互連接在一起，下部與前液壓缸B的推拉桿連接；

左前滑板、右前滑板、左后滑板、右后滑板上分別活動連接有所述的夾持臂；底盤上設有夾持臂驅動裝置；

所述的第二滑板驅動機構包括：

后液壓缸，安裝于底板上，位于底盤的后端；

后左直線導軌，后右直線導軌，安裝于底板上，分別位于底盤后端的左右兩側；

所述的第二滑板包括：

左滑板，可沿后左直線導軌滑動；

右滑板，可沿后右直線導軌滑動；

滑板連接板，將左滑板、右滑板相互連接在一起，下部與后液壓缸的推拉桿連接；

左滑板、右滑板上分別活動連接有所述的推升臂；底盤上設有推升臂驅動裝置。

進一步地，所述的夾持臂形狀呈“L”直角形，其中一個直角邊為工作臂A，另一直角邊為導向臂A；所述的左前滑板、右前滑板、左后滑板、右后滑板上分別設有鉸軸A，夾持臂在其工作臂A與導向臂A的交點位置與所述的鉸軸A相鉸接；

所述的夾持臂驅動裝置包括：

左導向短槽板、右導向短槽板，左導向短槽板固定于底盤的左邊框與底板之間，右導向短槽板固定于底盤的右邊框與底板之間；左前滑板、左后滑板、前左直線導軌位于左導向短槽板與底板之間；右前滑板、右后滑板、前右直線導軌位于右導向短槽板與底板之間；左導向短槽板、右導向短槽板上各設有一對相對應的導向槽；

導向柱A，連接于所述導向臂A上遠離工作臂A與導向臂A的交點的一端，軸線與所述鉸軸A的軸線平行，導向柱A可沿導向槽滑動。

更進一步地，所述的導向槽呈“L”直角形，其中一個直角邊為與前左直線導軌、前右直線導軌相平行的直線狀的第一滑槽A，另一直角邊為與前左直線導軌、前右直線導軌相垂直的直線狀的第二滑槽A，第一滑槽A與第二滑槽A之間為一段圓弧狀曲線滑槽A；左前滑板由前液壓缸A驅動、左后滑板由前液壓缸B驅動可沿前左直線導軌做前后方向直線運動，右前滑板由前液壓缸A驅動、右后滑板由前液壓缸B驅動可沿前右直線導軌做前后方向直線運動，進而帶動夾持臂一邊跟隨左前滑板、右前滑板、左后滑板、右后滑板做前后方向直線運動，一邊沿第一滑槽A、第二滑槽A及曲線滑槽A滑動。

本發明中，所述的推升臂形狀呈“L”直角形，其中一個直角邊為工作臂B，另一直角邊為導向臂B；所述的左滑板、右滑板上分別設有鉸軸B，推升臂在其工作臂B與導向臂B的交點位置與所述的鉸軸B相鉸接；

所述的推升臂驅動裝置包括：

左導向長槽板、右導向長槽板，左導向長槽板固定于底盤的左邊框與底板之間，右導向長槽板固定于底盤的右邊框與底板之間；左滑板、后左直線導軌位于左導向長槽板與底板之間；右滑板、后右直線導軌位于右導向長槽板與底板之間；左導向長槽板、右導向長槽板上分別設有導向長槽；

導向柱B，連接于所述導向臂B上遠離工作臂B與導向臂B的交點的一端，軸線與所述鉸軸B的軸線平行，導向柱B可沿導向長槽滑動。

進一步地，所述的導向長槽呈“L”直角形，其中一個直角邊為與后左直線導軌、后右直線導軌相平行的直線狀的第一滑槽B，另一直角邊為與后左直線導軌、后右直線導軌相垂直的直線狀的第二滑槽B，第一滑槽B與第二滑槽B之間為一段圓弧狀曲線滑槽B；左滑板在推升機構的后液壓缸的作用下沿后左直線導軌做前后方向直線運動，右滑板在推升機構的后液壓缸的作用下沿后右直線導軌做前后方向直線運動，進而帶動推升臂一邊跟隨左滑板、右滑板做前后方向直線運動，一邊沿第一滑槽B、第二滑槽B及曲線滑槽B滑動。

本發明中，所述夾持臂的工作臂A上與被存取車輛相接觸的位置轉動連接有單排滾輪。輪胎前后的兩個夾持臂的工作臂A在夾緊和松開輪胎的過程中是平行的，且工作臂A與輪胎之間為滾動摩擦，對輪胎幾乎沒有損傷。

本發明中，所述推升臂的工作臂B上與被存取車輛輪胎相接觸的位置轉動連接有雙排滾輪。推升臂的工作臂B在向后實施平行推進時，通過其上的雙排滾輪的滾動逐漸將輪胎托起，且工作臂B與輪胎之間為滾動摩擦，對輪胎幾乎沒有損傷。

為了減少導向柱A、導向柱B在導向槽、導向長槽中的滑動阻力，本發明所述導向柱A、導向柱B上均裝有滾動軸承B。

本發明的有益效果：

1、將抱夾汽車前輪的夾持機構、推升汽車后輪的推升機構集中設置于一個整體智能搬運器上，整體性好，結構簡單、緊湊；存取車輛時，先以夾持機構的工作臂A抱夾汽車的前輪胎為基準，與此同時，將推升機構的工作臂B快速向后延伸至靠近后輪，繼而將后輪胎推升離地，不僅能適應不同軸距的車輛，也大大降低了前期準備時間，提高了存取車效率。

2、由原來的兩個車身聯合動作改為一個車身的整體式搬運器，降低了電器控制成本及控制難度。

3、通過滑板和“L”形導向槽以及夾持臂（或推升臂）三者之間的相互作用與配合，滑板的直線運動在“L”形導向槽的引導下迫使夾持臂、推升臂先做旋擺再做直線動作；一是實現夾持臂的工作臂A、推升臂的工作臂B的旋轉展開與收攏，二是以直線運動實現夾持臂的工作臂A和推升臂的工作臂B對汽車輪胎的平行抱夾或推升；三是由于工作臂的旋轉和平行夾持/推升輪胎的動作組合在一起，不僅節省了相應的專門驅動動力，而且簡化了系統結構，減少了智能搬運器的故障點，提高了系統可靠性；

4、存取車時，前后兩夾持臂或推升臂平行推進抱夾、推升輪胎，對輪胎只有徑向力，無其他分力，對車輛無損害。

附圖說明

圖1為本發明在夾持臂、推升臂旋轉收起狀態下的結構示意圖。

圖2為本發明的結構示意圖。

圖3為本發明的結構示意圖（去掉左導向短槽板、右導向短槽板、左導向長槽板、右導向長槽板后）。

圖4為本發明中底盤的示意圖。

圖5為本發明中前滑板連接板與左前滑板、右前滑板的連接示意圖。

圖6為本發明中后滑板連接板與左后滑板、右后滑板的連接示意圖。

圖7為本發明中夾持臂的示意圖。

圖8為本發明中左導向短槽板的示意圖。

圖9為本發明中右導向短槽板的示意圖。

圖10為本發明中滑板連接板與左滑板、右滑板的連接示意圖。

圖11為本發明中推升臂的示意圖。

圖12為本發明中左導向長槽板的示意圖。

圖13為本發明中右導向長槽板的示意圖。

圖14為本發明中搬運器行走至汽車底部后處于待存取車狀態的示意圖。

圖15為本發明中夾持臂、推升臂展開及靠近汽車輪胎的狀態示意圖。

圖16為本發明中搬運器夾持臂、推升臂對車輛輪胎實施抱夾、推升狀態的示意圖。

圖17為實施例取車過程中搬運器工作臂逐漸展開各個階段的狀態示意圖。

圖中：1-底盤，2-左導向長槽板，

4-推升臂，41-工作臂B，42-導向臂B，43-導向柱B，44-雙排滾輪，45-滾動軸承B，

5-滑板連接板，6-被動行走輪，

7-夾持臂，71-工作臂A，72-導向臂A，73 -導向柱A，74-單排滾輪，75-滾動軸承A，

8-導向槽，81-第一滑槽A，82-第二滑槽A，83-曲線滑槽A，

9-左導向短槽板，10-前液壓缸A，11-前滑板連接板，12-行走電機，13-主動行走輪，14-右導向短槽板，15-后滑板連接板，16-前液壓缸B，17-右導向長槽板，

18-導向長槽，181-第一滑槽B，182-第二滑槽B，183-曲線滑槽B，

19-后液壓缸，20-導向輪，21-后左直線導軌，22-左滑板，23-左后滑板，24-前左直線導軌，25-左前滑板，26-右前滑板，27-前右直線導軌，28-右后滑板，29-鉸軸A，30-右滑板，31-鉸軸B，32-后右直線導軌，33-底板，34-邊框。

具體實施方式

下面通過非限定性的實施例并結合附圖對本發明做進一步的說明。

請參閱圖1至圖3，如圖所示，本實施例揭示了一種液壓傳動抱夾及推升輪胎整體式汽車智能搬運器，該搬運器包括一個底盤1，底盤1上設置有行走機構及定位裝置；行走機構中設置有1個行走電機12、2個主動行走輪13和4個被動行走輪6，由行走電機12帶動鏈條進而帶動2個主動行走輪13，行走機構通過行走電機12驅動搬運器整體運動。底盤1在左邊框、右邊框上設有導向輪20，4個導向輪20對稱分布在底盤的四個角部，沿行走軌道側面滾動引導搬運器前后運動，避免其發生偏斜，使得搬運器平穩運行。所述定位裝置用于完成底盤1和車輛的定位。上述結構為現有技術，不多贅述。

底盤1的前端設置包含有夾持臂的夾持機構，后端設置包含有推升臂的推升機構。

夾持機構包括滑動連接于底盤1上的一對第一滑板和第一滑板驅動機構，夾持臂7活動連接于第一滑板上；推升機構包括滑動連接于底盤上的第二滑板和第二滑板驅動機構，推升臂4活動連接于第二滑板上。

底盤1包括底板33和四周的邊框34，邊框34由左邊框、右邊框、前邊框、后邊框組成；

第一滑板驅動機構包括：

前液壓缸A10和前液壓缸B16，均安裝于底板33上，位于底盤1的前端；

前左直線導軌24，前右直線導軌27，安裝于底板33上，分別位于底盤1前端的左右兩側；

所述的第一滑板包括：

左前滑板25、左后滑板23，可沿前左直線導軌24滑動；

右前滑板26、右后滑板28，可沿前右直線導軌27滑動；

前滑板連接板11，將左前滑板25、右前滑板26相互連接在一起，下部與前液壓缸A10的推拉桿連接；

后滑板連接板15，將左后滑板23、右后滑板28相互連接在一起，下部與前液壓缸B16的推拉桿連接；

左前滑板25、右前滑板26、左后滑板23、右后滑板28上分別活動連接有所述的夾持臂7；底盤1上設有夾持臂驅動裝置；

前滑板連接板11，將左前滑板25、右前滑板26相互連接在一起，下部與前液壓缸A10的推拉桿連接；

前液壓缸A10的推拉桿與前滑板連接板11連接，通過前滑板連接板11帶動左前滑板25、右前滑板26移動；

同時，前液壓缸B16的推拉桿與后滑板連接板15連接，通過后滑板連接板15帶動左前滑板25、右前滑板26反方向移動。

所述的第二滑板驅動機構包括：

后液壓缸19，安裝于底板33上，位于底盤1的后端；

后左直線導軌21，后右直線導軌32，安裝于底板33上，分別位于底盤1后端的左右兩側；

所述的第二滑板包括：

左滑板22，可沿后左直線導軌21滑動；

右滑板30，可沿后右直線導軌32滑動；

滑板連接板5，將左滑板22、右滑板30相互連接在一起，下部與后液壓缸19的推拉桿連接；

左滑板22、右滑板30上分別活動連接有所述的推升臂4；底盤1上設有推升臂驅動裝置。

后液壓缸19驅動推拉桿做直線運動，通過滑板連接板5帶動左滑板22、右滑板30移動。

夾持臂7形狀呈“L”直角形，其中一個直角邊為工作臂A71，另一直角邊為導向臂A72；所述的左前滑板25、右前滑板26、左后滑板23、右后滑板28上分別設有鉸軸A29，夾持臂在其工作臂A71與導向臂A72的交點位置與所述的鉸軸A29相鉸接；

夾持臂驅動裝置包括：

左導向短槽板9、右導向短槽板14，左導向短槽板9的一個邊固定于底盤1的左邊框上，另一個邊通過支架固定于底板33上，右導向短槽板14的一個邊固定于底盤1的右邊框上，另一個邊通過支架固定于底板33上；左前滑板25、左后滑板23、前左直線導軌24位于左導向短槽板9與底板33之間；右前滑板26、右后滑板28、前右直線導軌27位于右導向短槽板14與底板33之間；左導向短槽板9、右導向短槽板14上分別設有導向槽8；

導向柱A73，連接于所述導向臂A72上遠離工作臂A71與導向臂A72的交點的一端，軸線與所述鉸軸A29的軸線平行，導向柱A73可沿導向槽8滑動。導向柱A73上裝有滾動軸承A75；

所述的導向槽8呈“L”直角形，其中一個直角邊為與前左直線導軌24、前右直線導軌27相平行的直線狀的第一滑槽A81，另一直角邊為與前左直線導軌24、前右直線導軌27相垂直的直線狀的第二滑槽A82，第一滑槽A81與第二滑槽A82之間為一段圓弧狀曲線滑槽A83；左前滑板25由前液壓缸A10驅動、左后滑板23由前液壓缸B16驅動可沿前左直線導軌24做前后方向直線運動，右前滑板26由前液壓缸A10驅動、右后滑板28由前液壓缸B16驅動可沿前右直線導軌27做前后方向直線運動，進而分別帶動其上的夾持臂7一邊跟隨左前滑板25、右前滑板26、左后滑板23、右后滑板28做前后方向直線運動，一邊沿第一滑槽A81、第二滑槽A82及曲線滑槽A83滑動。

推升臂4形狀呈“L”直角形，其中一個直角邊為工作臂B41，另一直角邊為導向臂B42；所述的左滑板22、右滑板30上分別設有鉸軸B31，推升臂4在其工作臂B41與導向臂B42的交點位置與所述的鉸軸B31相鉸接；

所述的推升臂驅動裝置包括：

左導向長槽板2、右導向長槽板17，左導向長槽板2的一個邊固定于底盤1的左邊框上，另一個邊通過支架固定于底板33上，右導向長槽板17的一個邊固定于底盤1的右邊框上，另一個邊通過支架固定于底板33上；左滑板22、后左直線導軌21位于左導向長槽板2與底板33之間；右滑板30、后右直線導軌32位于右導向長槽板17與底板1之間；左導向長槽板2、右導向長槽板17上分別設有導向長槽18；

導向柱B43，連接于所述導向臂B42上遠離工作臂B41與導向臂B42的交點的一端，軸線與所述鉸軸B31的軸線平行，導向柱B43可沿導向長槽18滑動。導向柱B 43上裝有滾動軸承B45；

導向長槽18呈“L”直角形，其中一個直角邊為與后左直線導軌21、后右直線導軌32相平行的直線狀的第一滑槽B181，另一直角邊為與后左直線導軌21、后右直線導軌32相垂直的直線狀的第二滑槽B182，第一滑槽B181與第二滑槽B182之間為一段圓弧狀曲線滑槽B183；左滑板22在推升機構的后液壓缸19的作用下沿后左直線導軌21做前后方向直線運動，右滑板30在推升機構的后液壓缸19的作用下沿后右直線導軌32做前后方向直線運動，進而分別帶動其上的推升臂4一邊跟隨左滑板22、右滑板30做前后方向直線運動，一邊沿第一滑槽B181、第二滑槽B182及曲線滑槽B183滑動。

本實施例中，底盤1中包含4個夾持臂7，2個推升臂4，夾持臂7、推升臂4的排列均為左右對稱方式。

另外，為了避免夾持臂7與輪胎之間的過度摩擦，夾持臂7的工作臂A71上與被存取車輛的輪胎相接觸的位置轉動連接有單排滾輪74。使輪胎在徑向被擠升或下降過程中與單排滾輪74之間呈相對均勻的滾動狀態。

同樣，為了避免推升臂4與輪胎之間的過度摩擦，推升臂4的工作臂B41上與被存取車輛的輪胎相接觸的位置轉動連接有雙排滾輪44。使輪胎在徑向被推升或下降過程中與雙排滾輪44之間呈相對均勻的滾動狀態。

以下介紹本發明的工作原理及流程。

參見圖15，在抱夾輪胎過程中夾持臂7有兩個疊加運動過程：

一個運動過程為直線運動，一個運動過程為旋轉運動，兩個運動過程同時動作，且都是由滑板驅動機構運動作為動力源，并由導向槽8進行導向。以底盤1上左側的一對夾持臂7為例，由于夾持臂7由鉸軸A29定位在左前滑板25、左后滑板23上，左前滑板25、左后滑板23相向移動時分別帶動其上的夾持臂7同時移動，又由于夾持臂7的導向臂A72末端的導向柱A73只能在左導向短槽板9的導向槽8內滑動，當滑板驅動機構推動夾持臂7做直線運動時，導向柱A73首先在導向槽8的第二滑槽A82內滑動，迫使夾持臂7圍繞鉸軸A29轉動，左前滑板25、左后滑板23相向移動的同時分別驅動其上的夾持臂7的工作臂A71逐漸旋出展開。當夾持臂7的導向臂A72末端的導向柱A73從導向槽8的第二滑槽A82開始拐入第一滑槽A81內時，夾持臂7停止轉動，此時夾持臂7的工作臂A71與汽車輪軸呈平行排列狀態，并開始隨左前滑板25、左后滑板23相向的直線滑動做直線推進動作，使夾持臂7的工作臂A71保持與汽車輪軸平行的狀態逐漸向輪胎靠近并將車輛輪胎逐漸抬起，以上是取車時夾持臂7的運動過程。

存車時，左前滑板25、左后滑板23反向做后退移動，分別帶動其上的夾持臂7同時后退移動，滑板驅動機構推動夾持臂7做直線后退運動，首先使導向柱A73在導向槽8的第一滑槽A81內直線后退滑動，使汽車輪胎前后的夾持臂7后退，汽車輪胎被逐漸放到地面。然后，左前滑板25、左后滑板23繼續后退，當夾持臂7的導向臂A72末端的導向柱A73從導向槽8的第一滑槽A81開始拐入第二滑槽A82內時，由于夾持臂7受到第二滑槽A72的限制而不能繼續直線后退運動，第二滑槽A72迫使夾持臂7圍繞鉸軸A29反向轉動，與此同時，隨著左前滑板25、左后滑板23的繼續后退，驅動其上的夾持臂7的工作臂A71逐漸收回，貼近隱藏在底盤1的邊框外側。

同一底盤1上右側的一對夾持臂7的工作過程與此相同，不再贅述。

在推升輪胎過程中推升臂4也有兩個疊加運動過程：

一個運動過程為直線運動，一個運動過程為旋轉運動，兩個運動過程同時動作，且都是由滑板驅動機構運動作為動力源，并由導向長槽18進行導向。由于推升臂4由鉸軸B 31定位在左滑板22、右滑板30上，左滑板22、右滑板30移動時分別帶動其上的推升臂4同時移動，又由于推升臂4的導向臂B42末端的導向柱B43只能在左導向長槽板2、右導向長槽板17的導向長槽18內滑動，當滑板驅動機構推動推升臂4做直線運動時，導向柱B43首先在導向長槽18的第二滑槽B182內滑動，迫使推升臂4圍繞鉸軸B 31轉動，左滑板22、右滑板30移動的同時分別驅動其上的推升臂4的工作臂B41逐漸旋出展開。當推升臂4的導向臂B42末端的導向柱B43在導向長槽18的第二滑槽B182內拐彎滑入第一滑槽B181內時，推升臂4停止轉動，此時推升臂4的工作臂B41與汽車輪軸呈平行排列狀態，并開始隨左滑板22、右滑板30的直線滑動做直線推進動作，使推升臂4的工作臂B41保持與汽車輪軸平行的狀態逐漸向輪胎靠近，將工作臂B41逐步延伸至汽車輪胎下，將車輛輪胎逐漸托起，以上是取車時推升臂4的運動過程。

存車時，左滑板22、右滑板30反向做后退移動，分別帶動其上的推升臂4同時后退移動，滑板驅動機構推動推升臂4做直線后退運動，首先使導向柱B43在導向長槽18的第一滑槽B181內直線后退滑動，使推升臂4后退，汽車輪胎被逐漸放到地面。然后，左滑板22、右滑板30繼續后退，當推升臂4的導向臂B42末端的導向柱B43從導向長槽18的第一滑槽B181開始拐入第二滑槽B182內時，由于推升臂4受到第二滑槽B182的限制而不能繼續直線后退運動，第二滑槽B182迫使推升臂4圍繞鉸軸B 31反向轉動，與此同時，隨著左滑板22、右滑板30的繼續后退，驅動其上的推升臂4的工作臂B41逐漸收回，貼近隱藏在底盤1的邊框外側。

智能搬運器在工作過程中包括取車及存車兩個過程：

取車時，智能搬運器通過行走電機12的驅動，行走至汽車底部，并由控制系統控制，將智能搬運器與待存取車輛的輪胎通過定位裝置進行定位，前液壓缸A10的推拉桿帶動左前滑板25、右前滑板26做直線運動，前液壓缸B16的推拉桿帶動左后滑板23、右后滑板28做相向的直線運動，通過夾持臂7的旋轉將其工作臂A71逐漸展開，到與汽車輪軸呈平行排列狀態后，滑板繼續推動，此后，夾持臂7的工作臂A71只做直線推進，使其工作臂A71保持與汽車輪軸平行的狀態逐漸向輪胎靠近并與對面的夾持臂7一道將車輛的前輪胎逐漸抬起。

與此同時，在后液壓缸19的推動下，帶動左滑板22、右滑板30做直線運動，通過推升臂4的旋轉將其工作臂B41逐漸展開，到與汽車輪軸成平行排列狀態后，滑板繼續推動，此后，推升臂4的工作臂B41只做直線推進，使其工作臂B41保持與汽車輪軸平行的狀態逐漸向輪胎靠近并逐步延伸到汽車輪胎下部將車輛的后輪胎托起。

由此可見，整體搬運器在同一時間將汽車的前輪抱起、后輪托起后才可將汽車取走。

存車時，智能搬運器通過行走電機12驅動，搬運汽車到指定位置，前液壓缸A10的推拉桿帶動左前滑板25、右前滑板26做直線運動，前液壓缸B16的推拉桿帶動左后滑板23、右后滑板28做反向的直線運動，工作臂A71后退，汽車輪胎被逐漸放到地面，此后，左前滑板25、右前滑板26與左后滑板23、右后滑板28在繼續反向移動的同時驅動其上的夾持臂7的工作臂A71逐漸收回并貼近隱藏在底盤的邊框外側，完成汽車前輪的存放過程。

與此同時，推升機構在后液壓缸19的推動下，帶動左滑板22、右滑板30做反向直線運動，推升臂4后退，將汽車后輪胎逐漸放到地面，此后，在左滑板22、右滑板30繼續反向移動的同時驅動其上的推升臂4的工作臂B41逐漸收回并在邊框34的兩側隱藏，完成對汽車后輪的存放過程。

在整體智能搬運器同時將汽車前后輪胎放在地面（或規定的存車面）時，才算完成對汽車的存放過程。

下面結合圖1以及圖14至圖17，介紹本發明搬運器取車的工作流程：

第一步：如圖1所示，搬運器處于待工作的狀態，夾持臂7、推升臂4全部收起，處于準備取車狀態。

第二步：如圖14所示，搬運器首先通過行走電機12整體行走至車輛底部，并由控制系統控制，將智能搬運器與待存取車輛的輪胎通過定位裝置進行定位，使車輛的前輪胎位于搬運器兩側的前后夾持臂7之間。

第三步：如圖15所示，智能搬運器與汽車前輪胎相對位置確認后，夾持臂7和推升臂4同時展開，使工作臂A71和工作臂B41與汽車輪軸呈平行狀態，并逐步靠近相應輪胎。

第四步：如圖16所示，前輪胎前后的夾持臂7的工作臂A71先將汽車前輪胎抱起。然后，已展開且靠近后輪胎的推升臂4的工作臂B41向后移動逐漸將后輪胎推升托起，使車輛輪胎離開地面，車輛被逐漸抬起。

第五步：車輛被逐漸抬起后，智能搬運器在行走電機12的作用下，帶動被存取車輛離開原位，取車過程結束。

存車時，假設車輛已處于智能搬運器上，智能搬運器及其上的車輛首先運動到欲停車位。底盤上的前液壓缸A10、前液壓缸B16、后液壓缸19做與取車時的反向運動，前輪胎前后的夾持臂7的工作臂A71、推升臂4的工作臂B41分別先平行松開輪胎再直線后退，輪胎被下降放至地面；然后，夾持臂7的工作臂A71、推升臂4的工作臂B41逐漸收攏并隱藏在邊框34兩側。最后，搬運器通過行走電機12從汽車底部退出，完成存車動作。

以上所列舉的實施方式僅供理解本發明之用，并非是對本發明所描述的技術方案的限定，有關領域的普通技術人員，在權利要求所述技術方案的基礎上，還可以作出多種變化或變形，所有等同的變化或變形都應涵蓋在本發明的權利要求保護范圍之內。