本發明涉及生活電器技術領域，更具體而言，涉及一種清潔機器人。

背景技術：

目前，常見的清潔機器人如擦窗機器人在工作時，是依靠本身的碰撞感應系統來規避一些危險區域的，但是，如果待清潔物體上設置有一些高度較低的物體，比如用戶在待清潔物體上粘貼裝飾貼紙，還有窗戶邊緣的高度較低的臺階等，清潔機器人在運行過程中碰到這些時，其自身的碰撞感應系統通常不能可靠的識別這些高度較低的障礙，使得清潔機器人進入到設置有這些物體的區域工作，一方面，容易對某些裝飾貼紙造成損壞，另一方面，清潔機器人在這些高度較低的障礙物上運行時容易造成真空腔漏氣，會存在一定的安全隱患。

技術實現要素：

本發明旨在解決上述技術問題的至少之一。

本發明的一個目的在于，提出一種清潔機器人。

為實現上述目的，本發明第一方面實施例提供了一種清潔機器人，包括：區域限位器，所述區域限位器包括信號發射裝置，所述信號發射裝置通過發射限位信號形成限位區域；清潔主機，所述清潔主機包括控制器和信號檢測裝置，所述信號檢測裝置用于檢測所述信號發射裝置發射的限位信號，所述控制器在所述信號檢測裝置檢測到所述限位信號時控制所述清潔主機向遠離所述限位區域的方向移動。

根據本發明的實施例的清潔機器人，通過區域限位器與清潔主機配合使用，即：區域限位器通過發射限位信號形成限位區域，清潔主機在檢測到該限位信號時向遠離限位區域的方向移動，這樣可以限定清潔主機的清潔范圍，從而可以滿足用戶多樣化的清潔需求，具體地，當清潔機器人清潔過程中有不需要清潔的區域或危險區域時，為了避免清潔主機進入到這些不需要清潔的區域或危險區域中，則在該處設置區域限位器，通過區域限位器的信號發射裝置發射的限位信號形成限位區域，也就是說，通過信號發射裝置發射的限位信號將不需要清潔的區域或危險區域限制在限位區域內與可清潔的區域進行分隔，當清潔主機工作過程中運行至限位區域與可清潔區域的臨界處，該清潔主機的信號檢測裝置檢測到限位信號，并將檢測到的限位信號傳遞至清潔主機的控制器，該控制器則控制清潔主機向遠離限位區域的方向移動，避免清潔主機進入到限位區域，保證了清潔機器人的使用靈活性及使用安全性。值得說明的是，危險區域可以為設置有怕被損壞或能夠損壞清潔主機的物體的區域，例如，窗戶上貼有裝飾貼紙的區域或窗戶的邊緣高度較低臺階(清潔機器人自身的碰撞感應系統不能夠識別的高度)，其中，通過清潔主機與區域限位器配合使用，避免清潔主機進入危險區域，避免進入到危險區域內與危險區域內的物體發生碰撞，這樣不僅保證了危險區域內的物體不受損壞，而且提高了了清潔機器人的使用安全性及可靠性。

另外，根據本發明上述實施例提供的清潔機器人還具有如下附加技術特征：

根據本發明的一個實施例，在上述技術方案中，優選地，所述區域限位器還包括安裝殼，所述安裝殼包括底座和蓋裝在所述底座上的蓋板，所述蓋板與所述底座圍成安裝腔，且所述底座的側壁上設置有信號發射孔，其中，所述信號發射裝置安裝在所述安裝腔內，且所述信號發射裝置發射的所述限位信號穿過所述信號發射孔位于所述安裝腔的外部，并形成所述限位區域。

根據本發明的實施例的清潔機器人，通過將信號發射裝置安裝在安裝腔中，有效避免了信號發射裝置裸露在外面造成安全隱患的情況，從而提高了信號發射裝置的使用安全性，并且通過設置安裝殼，有效簡化了區域限位器的固定安裝，提高了區域限位器的安裝效率，其中，在安裝殼的底座上設置有信號發射孔，該信號發射孔利于限位信號從安裝腔內發射出來以在安裝腔外部形成限位區域。

根據本發明的一個實施例，在上述技術方案中，優選地，所述信號發射裝置包括：印刷線路板；信號發射頭，安裝在所述印刷線路板上，并與所述信號發射孔的位置相對應，所述信號發射頭用于發射所述限位信號；以及信號發射開關，安裝在所述印刷線路板上，用于控制所述信號發射頭打開或關閉。

根據本發明的實施例的清潔機器人，通過信號發射開關控制信號發射頭的打開或關閉，有效避免了在不需要限位信號時，信號發射裝置仍在發射限位信號導致能源的浪費問題，從而節約了成本，以及提高了信號發射裝置的使用壽命。其中，該信號發射頭、信號發射開關均安裝在印刷線路板上，不僅實現了信號發射頭和信號發射開關的電連接，而且還有效避免了連接復雜性，避免了連接線路之間的交叉，從而提高了連接整潔性及使用安全性，并且該信號發射頭與信號發射孔位置相對應，使得信號發射頭發射的限位信號可以直接穿過與之對應的信號發射孔位于安裝腔的外部。

根據本發明的一個實施例，在上述技術方案中，優選地，所述蓋板上設置有開關孔，所述信號發射開關的一端安裝在所述印刷線路板上，所述信號發射開關的另一端穿過所述開關孔位于所述安裝腔的外部。

根據本發明的實施例的清潔機器人，通過在蓋板上設置開關孔，使得信號發射開關的部分穿過開關孔位于安裝腔的外部，從而便于用戶操作信號發射開關來控制信號發射頭。其中，在開關孔的附近還可以標注上開關文字，例如，在開關孔的邊沿處標上開、關字樣，便于用戶根據自己的需求控制信號發射開關打開或關閉。

值得說明的是，該開關孔的位置也可以設置在底座的側壁上。

根據本發明的一個實施例，在上述技術方案中，優選地，所述蓋板上設置有指示燈孔，所述印刷線路板上與所述指示燈孔相對應的位置設置有指示燈，所述指示燈用于提示所述信號發射頭是否發射所述限位信號。

根據本發明的實施例的清潔機器人，通過在印刷線路板上設置指示燈，可以提示用戶該信號發射裝置的信號發射頭是否在發射限位信號，方便用戶實時了解區域限位器的工作狀態，提高用戶體驗感覺。

值得說明的是，指示燈孔也可以設置在底座的側壁上。

根據本發明的一個實施例，在上述任一技術方案中，優選地，區域限位器還包括：吸盤，所述吸盤包括吸盤本體和連接部，所述連接部的一端與所述吸盤本體連接，所述連接部的另一端安裝在所述底座的底部上。

根據本發明的實施例的清潔機器人，通過在區域限位器的底座底部安裝吸盤，以實現區域限位器固定安裝，有效避免在使用過程中區域限位器發生移動的情況出現，提高了區域限位器的使用安全性及限位準確性，其中，該吸盤包括采用軟性材料制成的吸盤本體和采用硬性塑料制成的連接部，該連接部作為嵌件的方式通過二次注塑成型的加工方式與吸盤本體連接，通過這種加工方式，可以使吸盤本體和連接部的連接更加牢固，避免了在使用過程中吸盤本體和連接部的脫離。

值得說明的是，該吸盤本體采用軟性材料制成，不僅可以將區域限位器緊緊地吸附在物體表面上，而且還可以根據需要快捷、方便地移動區域限位器，從而避免了將區域限位器通過其他連接方式(如螺釘，粘膠等)固定在物體表面而造成損傷的情況。

根據本發明的一個實施例，在上述技術方案中，優選地，所述底座的底部設置有安裝擋圈，所述安裝擋圈上設置有限位部，所述限位部包括限位槽和安裝在所述限位槽的開口端的限位臺階，所述限位臺階的一端與所述限位槽的一側壁連接，所述限位臺階的另一端與所述限位槽的另一側壁形成定位缺口，所述定位缺口與所述限位槽連通；所述吸盤的所述連接部的側壁上設置有限位塊，所述限位塊在所述連接部插入所述安裝擋圈內時穿過所述定位缺口位于所述限位槽中，旋轉所述吸盤或所述底座，使所述限位塊向所述限位臺階的方向運動，并卡在所述限位槽中。

根據本發明的實施例的清潔機器人，將吸盤的連接部插入至區域限位器底座的安裝擋圈內，然后旋轉一定的角度，使得連接部上的限位塊卡入至安裝擋圈上的限位槽內，該限位塊與限位槽形成過盈配合，且該限位臺階將會限制住限位塊，從而避免了連接部反向旋轉導致的底座與吸盤的脫離，提高了吸盤與底座的連接穩定性，進而提高區域限位器使用安全性。

值得說明的是，底座和吸盤之間也可以采用螺紋連接方式，即：在安裝擋圈的內壁面設置有內螺紋，在吸盤的連接部上設置有與該內螺紋配合的外螺紋，通過內螺紋與外螺紋配合實現底座與吸盤的連接；該底座和吸盤還可以卡扣連接或者螺釘緊固等連接方式。

根據本發明的一個實施例，在上述技術方案中，優選地，所述安裝腔內設置有安裝部，所述安裝部包括定位筋條和固定柱，所述固定柱上設置有螺釘孔，其中，所述信號發射裝置的所述印刷線路板定位在所述定位筋條上，且所述印刷線路板上設置有與所述螺釘孔相配合的固定通孔，通過螺釘穿過所述定位孔，并與所述螺釘孔配合，以將所述印刷線路板固定在所述安裝部上。

根據本發明的實施例的清潔機器人，通過在安裝殼的安裝腔內設置用于安裝信號發射裝置的安裝部，不僅實現了信號發射裝置的快速定位安裝，提高了安裝效率，而且避免了信號發射裝置直接與安裝殼連接，有效提高了安裝殼的整體結構強度，提高了安裝殼體的使用壽命，其中，該信號發射裝置的具體安裝過程為：首先通過信號發射裝置的印刷線路板與安裝部的定位筋條配合，以將信號發射裝置定位在安裝部上，然后通過螺釘穿過印刷線路板上的固定通孔并與固定柱上的螺釘孔配合，實現了將印刷線路板固定在安裝部上，即：完成了信號發射裝置的固定安裝。其中，該安裝部與安裝殼為一體式結構，提高了安裝部與安裝殼的連接強度，從而提高了區域限位器的使用壽命。

值得說明的是，信號發射裝置與安裝殼內的安裝部也可以通過卡扣方式固定連接。

根據本發明的一個實施例，在上述技術方案中，優選地，所述安裝腔內設置有電池腔，所述電池腔內安裝有電池，所述電池用于為所述信號發射裝置供電。

根據本發明的實施例的清潔機器人，該區域限位器通過電池供電，有效簡化了供電方式，提高了區域限位器供電的穩定性，以及有效提高了區域限位器的使用靈活性。

值得說明的是，該區域限位器也可以使用外接電源供電的方式，即：該區域限位器可以設置有電源線，通過電源線與外接電源連接通電。

根據本發明的一個實施例，在上述技術方案中，優選地，所述區域限位器包括多個所述信號發射裝置，多個所述信號發射裝置分別安裝在所述安裝腔的不同方位處。

通過將多個信號發射裝置安裝在安裝腔的不同方位處，使得該多個信號發射裝置能夠發射出不同方向的限位信號，通過這些不同方向的限位信號能夠在不同方位形成限位區域，在對不同方位進行限位時，只需將相應方位的信號發射裝置打開即可，提高了區域限位器的使用靈活性。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述部分中給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

為了能夠更清楚地理解本發明的上述目的、特征和優點，下面結合附圖和具體實施方式對本發明進行進一步的詳細描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本發明，但是，本發明還可以采用其他不同于在此描述的方式來實施，因此，本發明的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。

圖1是根據本發明一個實施例的清潔機器人的清潔主機的立體結構示意圖；

圖2是根據本發明一個實施例的清潔機器人的區域限位器的第一視角結構示意圖；

圖3是根據本發明一個實施例的清潔機器人的區域限位器的第二視角結構示意圖；

圖4是圖2中所示的區域限位器的爆炸結構示意圖；

圖5是圖4中所示的區域限位器的蓋板的結構示意圖；

圖6是圖4中所示的區域限位器的信號發射裝置的結構示意圖；

圖7是圖4中所示的區域限位器的底座的結構示意圖；

圖8是圖4中所示的區域限位器的吸盤的結構示意圖；

圖9是根據本發明一個實施例的清潔機器人的使用狀態示意圖。

其中，圖1至圖9中附圖標記與部件名稱之間的對應關系為：

10清潔主機，101信號檢測裝置，20區域限位器，201蓋板，2011開關孔，2012指示燈孔，202底座，2021信號發射孔，2022安裝擋圈，2023限位槽，2024限位臺階，2025定位筋條，2026固定柱，2027電池腔，203吸盤，2031吸盤本體，2032連接部，2033限位塊，204螺釘，205紅外信號發射裝置，2051印刷線路板，2052信號發射頭，2053信號發射開關，2054指示燈，2055紅外信號，206電池，207限位區域。

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本發明的上述目的、特征和優點，下面結合附圖和具體實施方式對本發明進行進一步的詳細描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便于充分理解本發明，但是，本發明還可以采用其他不同于在此描述的方式來實施，因此，本發明的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。

本發明提供了一種清潔機器人，包括區域限位器和清潔主機，其中，區域限位器包括信號發射裝置，信號發射裝置通過發射限位信號形成限位區域；清潔主機包括控制器和信號檢測裝置，信號檢測裝置用于檢測信號發射裝置發射的限位信號，控制器在信號檢測裝置檢測到限位信號時控制清潔主機向遠離限位區域的方向移動。

其中，清潔機器人可以為擦窗機器人或擦地機器人；區域限位器的信號發射裝置可以為紅外信號發射裝置、雷達發射裝置、激光發射裝置中的一種。

以下結合圖1至圖9，以該清潔機器人為擦窗機器人，信號發射裝置為紅外信號發射裝置205為例來詳細描述本發明的技術方案。

如圖1至圖4所示，擦窗機器人包括區域限位器20和清潔主機10，其中，區域限位器20包括紅外信號發射裝置205，紅外信號發射裝置205通過發射紅外信號2055形成限位區域207；清潔主機10包括控制器和信號檢測裝置101，信號檢測裝置101用于檢測紅外信號發射裝置205發射的紅外信號2055，控制器在信號檢測裝置101檢測到紅外信號2055時控制清潔主機10向遠離限位區域207的方向移動。

在該技術方案中，通過區域限位器20與清潔主機10配合使用，即：區域限位器20通過發射紅外信號2055形成限位區域207，清潔主機10在檢測到該紅外信號2055時向遠離限位區域207的方向移動，這樣可以限定清潔主機10的清潔范圍，從而可以滿足用戶多樣化的清潔需求，具體地，當清潔機器人清潔過程中有不需要清潔的區域或危險區域時，為了避免清潔主機10進入到這些不需要清潔的區域或危險區域中，則在該處設置區域限位器20，通過區域限位器20的紅外信號發射裝置205發射的紅外信號2055形成限位區域207，也就是說，通過紅外信號發射裝置205發射的紅外信號2055將不需要清潔的區域或危險區域限制在限位區域207內與可清潔的區域進行分隔，當清潔主機10工作過程中運行至限位區域207與可清潔區域的臨界處，該清潔主機10的信號檢測裝置101(紅外信號檢測裝置)檢測到紅外信號2055，并將檢測到的紅外信號2055傳遞至清潔主機10的控制器，該控制器則控制清潔主機10向遠離限位區域207的方向移動，避免清潔主機10進入到限位區域207，保證了清潔機器人的使用靈活性及使用安全性。值得說明的是，危險區域可以為設置有怕被損壞或能夠損壞清潔主機10的物體的區域，例如，窗戶上貼有裝飾貼紙的區域或窗戶的邊緣高度較低臺階(清潔機器人自身的碰撞感應系統不能夠識別的高度)，其中，通過清潔主機10與區域限位器20配合使用，避免清潔主機10進入危險區域，避免進入到危險區域內與危險區域內的物體發生碰撞，這樣不僅保證了危險區域內的物體不受損壞，而且提高了了清潔機器人的使用安全性及可靠性。

如圖2、圖3、圖4及圖9所示，在上述技術方案中，優選地，區域限位器20還包括安裝殼，安裝殼包括底座202和蓋裝在底座202上的蓋板201，蓋板201與底座202圍成安裝腔，且底座202的側壁上設置有信號發射孔2021，其中，紅外信號發射裝置205安裝在安裝腔內，且紅外信號發射裝置205發射的紅外信號2055穿過信號發射孔2021位于安裝腔的外部，并形成限位區域207。

在該技術方案中，通過將紅外信號發射裝置205安裝在安裝腔中，有效避免了紅外信號發射裝置205裸露在外面造成安全隱患的情況，從而提高了紅外信號發射裝置205的使用安全性，并且通過設置安裝殼，有效簡化了區域限位器20的固定安裝，提高了區域限位器20的安裝效率，其中，在安裝殼的底座202上設置有信號發射孔2021，該信號發射孔2021利于紅外信號2055從安裝腔內發射出來以在安裝腔外部形成限位區域207。

如圖2、圖3、圖6及圖9所示，在上述技術方案中，優選地，紅外信號發射裝置205包括：印刷線路板2051；信號發射頭2052，安裝在印刷線路板2051上，并與信號發射孔2021的位置相對應，信號發射頭2052用于發射紅外信號2055；以及信號發射開關2053，安裝在印刷線路板2051上，用于控制信號發射頭2052打開或關閉。

在該技術方案中，通過信號發射開關2053控制信號發射頭2052的打開或關閉，有效避免了在不需要紅外信號2055時，紅外信號發射裝置205仍在發射紅外信號2055導致能源的浪費問題，從而節約了成本，以及提高了紅外信號發射裝置205的使用壽命。其中，該信號發射頭2052、信號發射開關2053均安裝在印刷線路板2051上，不僅實現了信號發射頭2052和信號發射開關2053的電連接，而且還有效避免了連接復雜性，避免了連接線路之間的交叉，從而提高了連接整潔性及使用安全性，并且該信號發射頭2052與信號發射孔2021位置相對應，使得信號發射頭2052發射的紅外信號2055可以直接穿過與之對應的信號發射孔2021位于安裝腔的外部。

如圖2、圖3、圖5及圖6所示，在上述技術方案中，優選地，蓋板201上設置有開關孔2011，信號發射開關2053的一端安裝在印刷線路板2051上，信號發射開關2053的另一端穿過開關孔2011位于安裝腔的外部。

在該技術方案中，通過在蓋板201上設置開關孔2011，使得信號發射開關2053的部分穿過開關孔2011位于安裝腔的外部，從而便于用戶操作信號發射開關2053來控制信號發射頭2052。其中，在開關孔2011的附近還可以標注上開關文字，例如，在開關孔2011的邊沿處標上開、關字樣，便于用戶根據自己的需求控制信號發射開關2053打開或關閉。

值得說明的是，該開關孔2011的位置也可以設置在底座202的側壁上。

如圖5、圖6及圖9所示，在上述技術方案中，優選地，蓋板201上設置有指示燈孔2012，印刷線路板2051上與指示燈孔2012相對應的位置設置有指示燈2054，指示燈2054用于提示信號發射頭2052是否發射紅外信號2055。

在該技術方案中，通過在印刷線路板2051上設置指示燈2054，可以提示用戶該紅外信號發射裝置205的信號發射頭2052是否在發射紅外信號2055，方便用戶實時了解區域限位器20的工作狀態，提高用戶體驗感覺。

值得說明的是，指示燈孔2012也可以設置在底座202的側壁上。

如圖2、圖3、圖4、圖8及圖9所示，在上述任一技術方案中，優選地，區域限位器20還包括：吸盤203，吸盤203包括吸盤本體2031和連接部2032，連接部2032的一端與吸盤本體2031連接，連接部2032的另一端安裝在底座202的底部上。

在該技術方案中，通過在區域限位器20的底座202底部安裝吸盤203，以實現區域限位器20固定安裝，有效避免在使用過程中區域限位器20發生移動的情況出現，提高了區域限位器20的使用安全性及限位準確性，其中，該吸盤203包括采用軟性材料制成的吸盤本體2031和采用硬性塑料制成的連接部2032，該連接部2032作為嵌件的方式通過二次注塑成型的加工方式與吸盤本體2031連接，通過這種加工方式，可以使吸盤本體2031和連接部2032的連接更加牢固，避免了在使用過程中吸盤本體2031和連接部2032的脫離。

值得說明的是，該吸盤本體2031采用軟性材料制成，不僅可以將區域限位器20緊緊地吸附在物體表面上，而且還可以根據需要快捷、方便地移動區域限位器20，從而避免了將區域限位器20通過其他連接方式(如螺釘，粘膠等)固定在物體表面而造成損傷的情況。

如圖3、圖4、圖7及圖8所示，在上述技術方案中，優選地，底座202的底部設置有安裝擋圈2022，安裝擋圈2022上設置有限位部，限位部包括限位槽2023和安裝在限位槽2023的開口端的限位臺階2024，限位臺階2024的一端與限位槽2023的一側壁連接，限位臺階2024的另一端與限位槽2023的另一側壁形成定位缺口，定位缺口與限位槽2023連通；吸盤203的連接部2032的側壁上設置有限位塊2033，限位塊2033在連接部2032插入安裝擋圈2022內時穿過定位缺口位于限位槽2023中，旋轉吸盤203或底座202，使限位塊2033向限位臺階2024的方向運動，并卡在限位槽2023中。

在該技術方案中，將吸盤203的連接部2032插入至區域限位器20底座202的安裝擋圈2022內，然后旋轉一定的角度，使得連接部2032上的限位塊2033卡入至安裝擋圈2022上的限位槽2023內，該限位塊2033與限位槽2023形成過盈配合，且該限位臺階2024將會限制住限位塊2033，從而避免了連接部2032反向旋轉導致的底座202與吸盤203的脫離，提高了吸盤203與底座202的連接穩定性，進而提高區域限位器20使用安全性。

值得說明的是，底座202和吸盤203之間也可以采用螺紋連接方式，即：在安裝擋圈2022的內壁面設置有內螺紋，在吸盤203的連接部2032上設置有與該內螺紋配合的外螺紋，通過內螺紋與外螺紋配合實現底座202與吸盤203的連接；該底座202和吸盤203還可以卡扣連接或者螺釘緊固等連接方式。

如圖4和圖7所示，在上述技術方案中，優選地，安裝腔內設置有安裝部，安裝部包括定位筋條2025和固定柱2026，固定柱2026上設置有螺釘孔，其中，紅外信號發射裝置205的印刷線路板2051定位在定位筋條2025上，且印刷線路板2051上設置有與螺釘孔相配合的固定通孔，通過螺釘204穿過定位孔，并與螺釘孔配合，以將印刷線路板2051固定在安裝部上。

在該技術方案中，通過在安裝殼的安裝腔內設置用于安裝紅外信號發射裝置205的安裝部，不僅實現了紅外信號發射裝置205的快速定位安裝，提高了安裝效率，而且避免了紅外信號發射裝置205直接與安裝殼連接，有效提高了安裝殼的整體結構強度，提高了安裝殼體的使用壽命，其中，該紅外信號發射裝置205的具體安裝過程為：首先通過紅外信號發射裝置205的印刷線路板2051與安裝部的定位筋條2025配合，以將紅外信號發射裝置205定位在安裝部上，然后通過螺釘204穿過印刷線路板2051上的固定通孔并與固定柱2026上的螺釘孔配合，實現了將印刷線路板2051固定在安裝部上，即：完成了紅外信號發射裝置205的固定安裝。其中，該安裝部與安裝殼為一體式結構，提高了安裝部與安裝殼的連接強度，從而提高了區域限位器20的使用壽命。

值得說明的是，紅外信號發射裝置205與安裝殼內的安裝部也可以通過卡扣方式固定連接。

根據本發明的一個實施例，在上述技術方案中，優選地，安裝腔內設置有電池腔2027，電池腔2027內安裝有電池206，電池206用于為紅外信號發射裝置205供電。

在該技術方案中，該區域限位器20通過電池206供電，有效簡化了供電方式，提高了區域限位器20供電的穩定性，以及有效提高了區域限位器20的使用靈活性。

值得說明的是，該區域限位器20也可以使用外接電源供電的方式，即：該區域限位器20可以設置有電源線，通過電源線與外接電源連接通電。

如圖4和圖9所示，在上述技術方案中，優選地，區域限位器20包括多個紅外信號發射裝置205，多個紅外信號發射裝置205分別安裝在安裝腔的不同方位處。

通過將多個紅外信號發射裝置205安裝在安裝腔的不同方位處，使得該多個紅外信號發射裝置205能夠發射出不同方向的紅外信號2055，通過這些不同方向的紅外信號2055能夠在不同方位形成限位區域207，在對不同方位進行限位時，只需將相應方位的紅外信號發射裝置205打開即可，提高了區域限位器20的使用靈活性。

值得說明的是，本技術方案的區域限位器20中的信號發射裝置可以為雷達發射裝置，該雷達發射裝置通過發射無線電波信號形成限位區域207，清潔主機10的信號檢測裝置101用于檢測該雷達發射裝置發射的無線電波信號，該清潔主機10的控制器在信號檢測裝置101檢測到無線電波信號時控制清潔主機10向遠離限位區域207的方向移動；其中，本技術方案的區域限位器20中的信號發射裝置還可以為激光發射裝置，該激光發射裝置通過發射激光光束信號形成限位區域207，清潔主機10的信號檢測裝置101用于檢測該激光發射裝置發射的激光光束信號，控制器在信號檢測裝置101檢測到激光光束信號時控制清潔主機10向遠離限位區域207的方向移動。

在本說明書的描述中，術語“連接”、“安裝”、“固定”等均應做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本說明書的描述中，術語“一個實施例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或實例。而且，描述的具體特征、結構、材料或特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。