技術總結
本發明涉及一種機器人末端位姿分析方法，以連桿長度、關節轉角、連桿距離和連桿轉角四個構型參數表示各軸間的轉換矩陣，以三次旋轉軸的旋轉角度來表示機器人末端相對參考坐標系的姿態，包括：通過正向運動學利用各軸間的轉換矩陣和三次旋轉軸推導出機器人末端相對參考坐標系的位置和姿態；比較末端點預計位置與末端點實際位置，算出速度修正量；利用角速度轉換矩陣算出末端點預期速度，加入速度修正量后得到末端點速度；再利用逆向運動學將得到的機器人末端相對參考坐標系的速度轉換為各關節的角速度；控制各關節角速度在最大速度限制之下，將各關節的角速度加上目前位置得到各關節所需的轉動角度。本發明處理過程簡單，且能夠確保一定的精度。

技術研發人員：廖賜洲
受保護的技術使用者：寧波帝洲自動化科技有限公司
文檔號碼：201611168697
技術研發日：2016.12.16
技術公布日：2017.03.22