本實用新型涉及加工領域，具體涉及零部件抓取裝置。

背景技術：

工業機器人可滿足當今工業成本與時間高效性的需求,以及對材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等優勢,可作為替換傳統機械加工單元的自動化加工設備。 近年來,與數控加工中心、FMC等其它加工設備相比,工業機器人應用于機械加工領域具有成本低、自動化程度高、柔性好、安裝空間小等優點,可適應多品種、小批量、現場加工的現代生產要求,可以滿足自由曲面、復雜型腔等復雜加工要求。傳統的工業機器加工，使用固定加工軌跡，適應性差、由于環境參數變化、如設備故障、動作累計誤差、刀具磨損、焊料變化、零件材質細微變化等，即使機器人準確重復動作，仍無法避免廢品的產生，對于高價值的工件加工、一但出現廢品則損失巨大。并且現有的抓取裝置只能對單一型號的零部件進行抓取，一但零部件大小發生改變則無法牢固可靠的抓取零部件并保證零部件的安全，此時只能通過更換抓取裝置來實現，適應性差。

技術實現要素：

本實用新型克服了現有技術的不足，提供零部件抓取裝置，該裝置能夠實現對不同型號大小的零部件進行抓取，抓取牢固可靠且使用靈活，操作方便簡單。

為解決上述的技術問題，本實用新型采用以下技術方案：零部件抓取裝置，包括基座，還包括安裝在基座上的支撐部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂和抓取爪，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串聯連接，第一手臂一端還安裝在支撐部件的頂部，在第三手臂的一端上還連接抓取爪；所述支撐部件的內部還設置相互連接的控制器和采集卡，在支撐部件的外壁上還安裝電機，在第一手臂的頂部還安裝相機，電機、相機和第三手臂均連接在控制器上；所述抓取爪上設置滑動抓取板和滑槽，滑動抓取板能夠在滑槽上來回滑動。在使用時將該裝置放置在需要抓取零部件的產線旁邊，相機不斷的抓取產線上零部件圖片并將信息傳遞給采集卡，采集卡再將信息傳遞給控制器，控制器根據采集信息與本身設置的固有零部件信息進行比較，滿足條件的則控制器啟動電機帶動第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取領部件。在該過程中由于抓取爪上設置滑動抓取板，該滑動抓取板可以根據控制器反饋出來的零部件寬度大小信息在滑槽內來回滑動，調整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩定的抓取不同大小的零部件，而不會發生滑落，該抓取爪使用靈活。

所述滑動抓取板的內壁上還設置多個防滑塊。有了防滑快的設置，能夠增大抓取爪與零部件之間的摩擦，進一步避免零部件在抓取過程中發生滑落，避免零部件在抓取過程中受到傷害。

所述相機能夠實現360°任意角度旋轉。相機的該設計能夠方便相機調整角度以拍攝到最佳角度的零部件圖片。

所述支撐部件的側面上還設置多個通風孔。通風孔能夠及時的散失掉控制器產生的熱量，保證控制器能夠長期穩定工作。

所述支撐部件與第一手臂之間、第一手臂與第二手臂之間、第二手臂與第三手臂之間均能夠相互轉動。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、在該過程中由于抓取爪上設置滑動抓取板，該滑動抓取板可以根據控制器反饋出來的零部件寬度大小信息在滑槽內來回滑動，調整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩定的抓取不同大小的零部件，而不會發生滑落，抓取牢固可靠且使用方便靈活。

2、通風孔的設置，能夠及時的散失掉控制器產生的熱量，保證控制器能夠長期穩定工作。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖中附圖標記分別表示為：1、基座；2、支撐部件；3、電機；4、控制器；5、第一手臂；6、第二手臂；7、第三手臂；8、相機；9、抓取爪；10、滑動抓取板；11、滑槽；12、防滑塊。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步闡述，本實用新型的實施例不限于此。

實施例1：

如圖1所示，本實用新型包括零部件抓取裝置，包括基座1，還包括安裝在基座1上的支撐部件2、第一手臂5、第二手臂6、第三手臂7和抓取爪9，所述的第一手臂5、第二手臂6和第三手臂7依次串聯連接，第一手臂5一端還安裝在支撐部件2的頂部，在第三手臂7的一端上還連接抓取爪9；所述支撐部件2的內部還設置相互連接的控制器4和采集卡，在支撐部件2的外壁上還安裝電機3，在第一手臂5的頂部還安裝相機8，電機3、相機8和第三手臂7均連接在控制器4上；所述抓取爪9上設置滑動抓取板10和滑槽11，滑動抓取板10能夠在滑槽11上來回滑動。其中的控制器可以采用德國西門子公司的型號為S7-300的控制器來實現，在使用時將該裝置放置在需要抓取零部件的產線旁邊，相機不斷的抓取產線上零部件圖片并將信息傳遞給采集卡，采集卡再將信息傳遞給控制器，控制器根據采集信息與本身設置的固有零部件信息進行比較，滿足條件的則控制器啟動電機帶動第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取領部件。在該過程中由于抓取爪上設置滑動抓取板，該滑動抓取板可以根據控制器反饋出來的零部件寬度大小信息在滑槽內來回滑動，調整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩定的抓取不同大小的零部件，而不會發生滑落，該抓取爪使用靈活。

實施例2：

本實施例在實施例1的基礎上優選如下：所述滑動抓取板10的內壁上還設置多個防滑塊12。有了防滑快的設置，能夠增大抓取爪與零部件之間的摩擦，進一步避免零部件在抓取過程中發生滑落，避免零部件在抓取過程中受到傷害。

所述相機8能夠實現360°任意角度旋轉。相機的該設計能夠方便相機調整角度以拍攝到最佳角度的零部件圖片。

所述支撐部件2的側面上還設置多個通風孔。通風孔能夠及時的散失掉控制器產生的熱量，保證控制器能夠長期穩定工作。

所述支撐部件2與第一手臂5之間、第一手臂5與第二手臂6之間、第二手臂6與第三手臂7之間均能夠相互轉動。該設置使得該零部件夾取裝置夾取角度更靈活。

如上所述便可實現該實用新型。