本實用新型涉及一種取件手臂，特別是涉及一種杯型件搬運機械手的取件手臂，屬于機械手技術領域。

背景技術：

目前，隨著機械工具的發展，隨著生產的需要，機械手應用在某些機器或設備上，從而取代人工取物或置物等工作，能夠使整個生產線更有規律性、穩定性、持續性，以保證恒久不變的生產工作狀態，不管是單關節機械手，還是多關節的機械手，他們都有各自的具體應用場所。

對于杯型件（比如玻璃杯子）制造生產線，采用機械手對杯型件進行搬運可大幅提高生產效率。然而，現有搬運機械手基本都以夾取的方式作用于搬運對象的外表面，所以存在搬運機械手的與搬運對象直接接觸的操作端尺寸較大、占用空間大；而且對于搬運不同尺寸產品時，則需要不同尺寸的搬運操作端，因此存在通用性較差等問題。

技術實現要素：

本實用新型的主要目的在于，克服現有技術中的不足，提供一種用于搬運杯型件的機械手取件手臂，不僅結構緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實用性強，而且尺寸小、占用空間小，通用性強，極具有產業上的利用價值。

為了達到上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：

一種杯型件搬運機械手的取件手臂，包括相平行設置的主臂和從臂，所述主臂通過橫桿與從臂相連，主臂用于伸入杯型件的杯腔中，從臂用于分布在杯型件外并與杯型件的杯壁外壁相接觸。

其中，所述主臂的末端設置有吸盤，所述吸盤連接有吸氣管，吸氣管為吸盤提供吸力、而使得吸盤吸住杯型件的杯底；所述主臂上依次套裝有若干個氣囊套，若干個所述氣囊套連接有供氣管，供氣管為氣囊套供氣進行充氣、并使得充氣后的氣囊套與杯型件的杯壁內壁相接觸而支撐住杯型件的杯壁內壁，杯型件的一側杯壁夾持于充氣后的氣囊套和從臂之間。

本實用新型進一步設置為：所述主臂為中空桿體，所述吸氣管和供氣管均內設于中空桿體，供氣管通過開設于中空桿體的供氣孔與氣囊套相連。

本實用新型進一步設置為：所述橫桿的一端與主臂可拆卸式相連，橫桿的另一端與從臂可拆卸式相連。

本實用新型進一步設置為：所述橫桿設置有滑槽，所述從臂的頂端設置有可沿著滑槽滑移的滑塊，所述滑塊通過鎖緊件鎖緊于滑槽。

本實用新型進一步設置為：所述主臂繪制有縱向刻度。

本實用新型進一步設置為：所述橫桿繪制有橫向刻度。

與現有技術相比，本實用新型具有的有益效果是：

通過主臂、從臂和橫桿的設置，其中主臂的末端設置有吸盤，主臂上依次套裝有若干個氣囊套，操作時將主臂伸入杯型件的杯腔，吸盤吸住杯型件的杯底，充氣后的氣囊套與杯型件的杯壁內壁相接觸而支撐住杯型件的杯壁內壁，以及杯型件的一側杯壁夾持于充氣后的氣囊套和從臂之間，取消從產品外表面夾取的操作方式，采用從產品空腔中插入進行吸盤吸取方式、氣囊套充氣膨脹的脹緊方式和主從臂配合的夾持方式，實現操作手臂的初始狀態尺寸小、占用空間小，使用時則通過充氣量的控制，可靈活改變操作端尺寸，適用于杯腔尺寸不同的產品，具有結構緊湊、拆裝方便、制作容易、安全可靠、實用性強、通用性強等諸多優點。

上述內容僅是本實用新型技術方案的概述，為了更清楚的了解本實用新型的技術手段，下面結合附圖對本實用新型作進一步的描述。

附圖說明

圖1為本實用新型一種杯型件搬運機械手的取件手臂的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合說明書附圖，對本實用新型作進一步的說明。

如圖1所示，一種杯型件搬運機械手的取件手臂，包括相平行設置的主臂1和從臂2，所述主臂1通過橫桿3與從臂2相連，主臂1用于伸入杯型件10的杯腔中，從臂2用于分布在杯型件10外并與杯型件10的杯壁外壁相接觸。

所述主臂1的末端設置有吸盤4，所述吸盤4連接有吸氣管40，吸氣管40為吸盤4提供吸力、而使得吸盤4吸住杯型件10的杯底。

所述主臂1上依次套裝有若干個氣囊套5，若干個所述氣囊套5連接有供氣管50，供氣管50為氣囊套5供氣進行充氣、并使得充氣后的氣囊套5與杯型件10的杯壁內壁相接觸而支撐住杯型件10的杯壁內壁，杯型件10的一側杯壁夾持于充氣后的氣囊套5和從臂2之間。

所述主臂1為中空桿體，所述吸氣管40和供氣管50均內設于中空桿體，供氣管50通過開設于中空桿體的供氣孔11與氣囊套5相連。

作為優選，所述橫桿3的一端與主臂1可拆卸式相連，橫桿3的另一端與從臂2可拆卸式相連，可拆卸式連接便于維修更換。

作為優選，所述橫桿3設置有滑槽，所述從臂2的頂端設置有可沿著滑槽滑移的滑塊20，所述滑塊20通過鎖緊件鎖緊于滑槽，實現靈活調節主臂1和從臂2之間的相距距離。

作為優選，所述主臂1繪制有縱向刻度（圖中未示出），所述橫桿3繪制有橫向刻度（圖中未示出），便于觀察相對位置。

本實用新型的創新點在于，采用從產品空腔中插入進行吸盤吸取方式、氣囊套充氣膨脹的脹緊方式和主從臂配合的夾持方式，實現杯型件的方便取件，結構緊湊，通用性強。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍內，當可利用上述揭示的技術內容做出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術方案的內容，依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何的簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術方案的范圍內。