本實(shí)用新型涉及精密型注塑機(jī)，尤其涉及一種精密型注塑機(jī)的萬用機(jī)械手。

背景技術(shù)：

注塑機(jī)又名注射成型機(jī)或注射機(jī)。它是將熱塑性塑料或熱固性塑料利用塑料成型模具制成各種形狀的塑料制品的主要成型設(shè)備，也是賦予塑膠制品完整結(jié)構(gòu)和精確尺寸的工具。一般普通注塑機(jī)的重量重復(fù)誤差在1%左右，較好的機(jī)器可達(dá)到0.8%，低于0.5%為精密機(jī)，小于0.3%為超精密機(jī)，本申請(qǐng)人在塑料鐘殼的生產(chǎn)過程中就需要用到重量重復(fù)誤差在0.8%或以下的注塑機(jī)，即精密型注塑機(jī)。

在注塑機(jī)組中，需要機(jī)械手進(jìn)行一系列的作業(yè)，如卸模、夾料等；而由于注塑產(chǎn)品具有多種多樣，模具也是多種多樣，現(xiàn)有技術(shù)在使用時(shí)需要根據(jù)模具或者產(chǎn)品的外形需要來更換機(jī)械手或者機(jī)械手的夾套，操作較為麻煩；而且一些注塑產(chǎn)品比較脆弱，特別是精密型注塑產(chǎn)品，若機(jī)械手抓取力度稍微不合適，就會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品的外形及尺寸發(fā)生改變，影響到產(chǎn)品質(zhì)量，故有待改善。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述問題，本新型提供了一種精密型注塑機(jī)的萬用機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本新型提供的技術(shù)方案是：

一種精密型注塑機(jī)的萬用機(jī)械手，包括機(jī)械臂、機(jī)械掌和機(jī)械手指；所述的機(jī)械臂包括第一連接臂和第二連接臂；所述第二連接臂的頭端與第一連接臂的尾端通過萬向機(jī)構(gòu)連接；該萬向機(jī)構(gòu)包括下推力關(guān)節(jié)軸承、上推力關(guān)節(jié)軸承、密封圈、定位壓板和螺栓；所述上推力關(guān)節(jié)軸承是由上內(nèi)圈和上外圈裝配而成的上摩擦副，下推力關(guān)節(jié)軸承是由下內(nèi)圈和下外圈裝配而成的下摩擦副；所述上推力關(guān)節(jié)軸承與下推力關(guān)節(jié)軸承成對(duì)安裝在第二連接臂的頭端上，上推力關(guān)節(jié)軸承、下推力關(guān)節(jié)軸承和第二連接臂的頭端一起裝配到第一連接臂尾端的內(nèi)孔中；所述定位壓板通過螺栓固定在第一連接臂尾端的內(nèi)孔開口處，在定位壓板與第一連接臂尾端之間設(shè)置有密封圈；所述機(jī)械手指包括第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指，第一機(jī)械手指的頭端固定在機(jī)械掌上，第二機(jī)械手指的頭端通過螺栓連接在一滑塊上，滑塊可自動(dòng)滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)械掌上。

所述上推力關(guān)節(jié)軸承的上外圈和上內(nèi)圈的配合面為球面，下推力關(guān)節(jié)軸承的下外圈和下內(nèi)圈的配合面為球面。

所述機(jī)械掌上設(shè)置有軌道，軌道上設(shè)置有行程，滑塊活動(dòng)的設(shè)置在軌道上，并連接有行程控制裝置。

在所述每個(gè)機(jī)械手指的內(nèi)壁都設(shè)置有氣囊和吸附管；所述的氣囊設(shè)置在機(jī)械手指的外側(cè)，吸附管設(shè)置在機(jī)械手指的內(nèi)側(cè)，機(jī)械手指的側(cè)壁處開設(shè)有一吸附口，吸附口與吸附管連通。

上述技術(shù)方案的有益之處在于：

本新型提供了一種精密型注塑機(jī)的萬用機(jī)械手，通過萬向機(jī)構(gòu)的設(shè)置，利用下推力關(guān)節(jié)軸承和上推力關(guān)節(jié)軸承的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)第一連接臂與第二連接臂之間的穩(wěn)固連接，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了可以萬向轉(zhuǎn)動(dòng)，提高抓取范圍和機(jī)械手的靈動(dòng)性和靈敏性；另外，由于是利用氣缸帶動(dòng)滑塊的移動(dòng)，既可以增加或減小第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指的間距，繼而達(dá)到調(diào)整機(jī)械手的抓取范圍的目的，不僅實(shí)現(xiàn)了可以抓取任意尺寸的抓取物，還可以防止抓取物被損傷的情況發(fā)生，克服了現(xiàn)有技術(shù)出現(xiàn)的問題。

下面將結(jié)合附圖對(duì)本新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本新型保護(hù)的范圍。

附圖說明

圖1為本新型實(shí)施例1結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本新型實(shí)施例1機(jī)械手指的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本新型實(shí)施例1萬向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

如圖1所示的一種精密型注塑機(jī)的萬用機(jī)械手，包括機(jī)械臂1、機(jī)械掌2和機(jī)械手指3；所述的機(jī)械臂1包括第一連接臂10和第二連接臂11；所述第二連接臂11的頭端與第一連接臂10的尾端通過萬向機(jī)構(gòu)4連接。

如圖3所示，該萬向機(jī)構(gòu)4包括下推力關(guān)節(jié)軸承40、上推力關(guān)節(jié)軸承41、密封圈42、定位壓板43和螺栓44；所述上推力關(guān)節(jié)軸承41是由上內(nèi)圈410和上外圈411裝配而成的上摩擦副，下推力關(guān)節(jié)軸承40是由下內(nèi)圈400和下外圈401裝配而成的下摩擦副；所述上推力關(guān)節(jié)軸承41與下推力關(guān)節(jié)軸承40成對(duì)安裝在第二連接臂11的頭端上，上推力關(guān)節(jié)軸承41、下推力關(guān)節(jié)軸承40和第二連接臂11的頭端一起裝配到第一連接臂10尾端的內(nèi)孔中；所述定位壓板43通過螺栓44固定在第一連接臂10尾端的內(nèi)孔開口處，在定位壓板43與第一連接臂10尾端之間設(shè)置有密封圈42；所述機(jī)械手指3包括第一機(jī)械手指30和第二機(jī)械手指31，第一機(jī)械手指30的頭端固定在機(jī)械掌2上，第二機(jī)械手指31的頭端通過螺栓連接在一滑塊32上，滑塊32可自動(dòng)滑動(dòng)的設(shè)置在機(jī)械掌2上，機(jī)械掌2上還設(shè)置氣缸33，氣缸33的活塞桿固定在滑塊32的側(cè)邊上；通過這樣的設(shè)置，利用下推力關(guān)節(jié)軸承和上推力關(guān)節(jié)軸承的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)第一連接臂與第二連接臂之間的穩(wěn)固連接，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了可以萬向轉(zhuǎn)動(dòng)，提高抓取范圍和機(jī)械手的靈動(dòng)性和靈敏性；另外，由于是利用氣缸帶動(dòng)滑塊的移動(dòng)，既可以增加或減小第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指的間距，繼而達(dá)到調(diào)整機(jī)械手的抓取范圍的目的，不僅實(shí)現(xiàn)了可以抓取任意尺寸的抓取物，還可以防止抓取物被損傷的情況發(fā)生，克服了現(xiàn)有技術(shù)出現(xiàn)的問題。

優(yōu)選地，所述下摩擦副的滑動(dòng)面傾斜于軸承內(nèi)徑中心線，上摩擦副的滑動(dòng)面傾斜于軸承內(nèi)徑中心線。

優(yōu)選地，所述上推力關(guān)節(jié)軸承的上外圈410和上內(nèi)圈411的配合面為球面，下推力關(guān)節(jié)軸承的下外圈400和下內(nèi)圈401的配合面為球面。

優(yōu)選地，所述機(jī)械掌2上設(shè)置有軌道，軌道上設(shè)置有行程，滑塊32活動(dòng)的設(shè)置在軌道上，并連接有行程控制裝置；通過這樣的設(shè)置，可以防止機(jī)械手夾傷產(chǎn)品。

優(yōu)選地，如圖2所示，在所述每個(gè)機(jī)械手指30、31的內(nèi)壁都設(shè)置有可做細(xì)微調(diào)節(jié)的氣囊34和用來增加抓取力的吸附管35；所述的氣囊34設(shè)置在機(jī)械手指30、31的外側(cè)，吸附管35設(shè)置在機(jī)械手指30、31的內(nèi)側(cè)，機(jī)械手指30、31的側(cè)壁處開設(shè)有一吸附口36，吸附口36與吸附管35連通；通過這樣的設(shè)置，當(dāng)吸附管進(jìn)行吸氣時(shí)，吸附口則緊緊吸附住抓取物，防止抓取物掉落，同時(shí)還增加了機(jī)械手抓去細(xì)微物體的能力。