本實用新型涉及機械夾持工具領域，特別涉及一種機械爪。
背景技術：
：在自動化生產中，氣動手指作為一種執行元件，被應用于夾取物料。氣動手指以壓縮空氣作為動力，其內部構造較為復雜，受構造以及夾爪所能產生的作用力較小的因素限制，氣動手指只能被用于夾持一些體積較小或者重量較輕的物料，再加上受機器設備內部空間限制而影響實用性，可延伸的擴展應用范圍較小。另外，由于氣動手指的內部構造較為復雜，并具有較高的配合精度要求，因此，零部件的加工精度要求較高，制造較為困難，相應的制作成本和售價較高；同時，氣動手指內部零件損壞后，只能由原生產廠家的專業人員進行維護，而這就增加了維修成本和維護時間，為此，一旦內部零部件損壞，使用者一般直接將整個氣動手指報廢，從而增加了使用者的成本，不利于自動化發展。技術實現要素：本實用新型的主要目的是提出一種機械爪，旨在擴展應用范圍，并降低維護和生產成本。為實現上述目的，本實用新型提出的機械爪，包括基板和鉸接于所述基板相對兩側的夾臂，所述夾臂由裝于所述基板上的驅動機構驅動并實現擺動，當相對的所述夾臂相向擺動預定角度時，相對的所述夾臂將位于中間的物料夾持。優選地，所述基板的相對兩側開設限位開口槽，所述夾臂的中部位于所述開口槽內并通過鉸軸與所述基板鉸接。優選地，所述驅動機構為氣缸或者伺服電機。優選地，所述氣缸的缸體的后部與所述基板上的鉸座鉸接，所述氣缸的 伸縮桿的前端則直接或者通過中間連接件與相應的所述夾臂的上部鉸接，所述氣缸的伸縮桿伸縮時，可驅動所述夾臂擺動，進而由所述夾臂的下部實現物料的夾持和松放。優選地，鉸接于基板相對兩側的所述夾臂分別有兩個，每側的所述兩個夾臂的上部分別與連軸的兩端連接，相應的所述氣缸的伸縮桿的前端與所述連軸連接，所述氣缸伸縮時，可驅動所述連軸運動，進而由所述連軸驅動所述夾臂擺動。優選地，所述連軸的兩端分別設置第一軸承，所述第一軸承的內圈與所述連軸連接，外圈與所述夾臂連接。優選地，所述夾臂的下端設有鉤部，所述夾臂將物料夾持時，所述鉤部勾住物料的下表面。優選地，所有的所述氣缸的進氣孔和出氣孔通過氣管分別通連同一進氣源和出氣口。優選地，所述夾臂的中部開設安裝孔并安裝第二軸承，所述第二軸承的內圈套裝于所述鉸軸，工作時，所述夾臂在所述驅動機構的驅動下，帶動所述第二軸承的外圈繞所述鉸軸轉動。優選地，所述鉸軸的頭部與所述基板的側壁相抵，所述鉸軸的桿部從所述限位開口槽的一壁面進入所述限位開口槽并穿過所述夾臂的所述安裝孔后，其桿端通過螺紋配合與開設于所述限位開口槽的另一壁面的螺孔連接。本實用新型技術方案將夾臂安裝在基板的相對兩側，并由基板上的驅動機構驅動而實現擺動，最終將物體夾持，由于夾臂和驅動機構等主要零部件均位于基板的外部，未被遮蔽，因此，各零部件之間的約束小，相應的裝配精度要求較低，對應的零部件加工精度要求以及制作成本較低；并且，一旦零部件損壞，使用者可直接對零部件進行維護，而不需等待原生產廠家的專業人員，從而可大幅度降低維護的時間和成本。另外，由于夾臂和驅動機構裝于基板外部，不受空間限制，使用者可根據需要更換不同長度尺寸的夾臂和不同驅動行程的驅動機構，以使機械爪能通過其夾臂夾持更大重量和體積范圍的物料，從而可擴展機械爪的應用范圍。附圖說明為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖示出的結構獲得其他的附圖。圖1為本實用新型機械爪的俯視圖；圖2為本實用新型機械爪的立體示意圖；圖3為本實用新型機械爪的夾臂的示意圖；圖4為本實用新型機械爪工作狀態示意圖。附圖標號說明：標號名稱標號名稱1基板2夾臂3驅動機構4鉸軸5鉸座6連軸7第一軸承8第二軸承11限位開口槽21鉤部22安裝孔100物料本實用新型目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。具體實施方式下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。需要說明，若本實用新型實施例中有涉及方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)，則該方向性指示僅用于解釋在某一特定姿態(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關系、運動情況等，如果該特定姿態發生改變時， 則該方向性指示也相應地隨之改變。另外，若本實用新型實施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，則該“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。另外，各個實施例之間的技術方案可以相互結合，但是必須是以本領域普通技術人員能夠實現為基礎，當技術方案的結合出現相互矛盾或無法實現時應當認為這種技術方案的結合不存在，也不在本實用新型要求的保護范圍之內。本實用新型提出一種機械爪。參見圖1至4所示，在本實用新型實施例中，該機械爪，包括基板1和鉸接于基板1相對兩側的夾臂2，夾臂2由裝于基板上的驅動機構3驅動并實現擺動，當相對的夾臂2相向擺動預定角度時，相對的夾臂2將位于中間的物料100夾持。由于夾臂2和驅動機構等主要零部件均位于基板1的外部，未被遮蔽，因此，各零部件之間的約束小，相應的裝配精度要求較低，對應的零部件加工精度要求以及制作成本較低；并且，一旦零部件損壞，使用者可直接對零部件進行維護，而不需等待原生產廠家的專業人員，從而可大幅度降低維護的時間和成本。另外，由于夾臂2和驅動機構3裝于基板1外部，不受空間限制，使用者可根據需要更換不同長度尺寸的夾臂2和不同驅動行程的驅動機構3，以使機械爪能通過其夾臂2夾持更大重量和體積范圍的物料100，從而可擴展機械爪的應用范圍。參見圖1、圖4所示，本實用新型實施例中，基板1的相對兩側開設限位開口槽11，夾臂2的中部位于開口槽11內并通過鉸軸4與基板1鉸接，驅動機構3工作時，可驅動夾臂2繞鉸軸4擺動，當相對兩側的夾臂2相向擺動至預定角度時，可將位中間的物料100夾持，本發明實施例中，通過限位開口槽11對夾臂2進行限位，可使夾臂2的擺動更為平穩，從而能更好地夾持物料。應當說明的是，在不影響夾臂2正常擺動的情況下，夾臂2的中部也可以直接鉸接于基板1兩側的邊緣。本實用新型實施例中，參見圖1、圖4所示，驅動機構可以為氣缸或者伺服電機。在一實施例中，驅動機構3為氣缸，氣缸的缸體的后部與基板1上的鉸座5鉸接，氣缸的伸縮桿的前端則直接或者通過中間連接件與相應的夾 臂2的上部鉸接，氣缸的伸縮桿伸縮時，可驅動夾臂2擺動，進而由夾臂的下部實現物料100的夾持和松放。通過調節氣缸的氣壓可方便地調節夾臂2的夾持力大小，以適用不同的產品的夾持需求。在另一實施例中，驅動機構可采用伺服電機(圖示未表示)，該伺服電機固定在基板1上，伺服電機的轉軸直接或者通過齒輪組與鉸軸4連接，具體地，齒輪組由分別安裝在夾臂的鉸軸和伺服電機的轉軸的從動齒輪(圖中未表示)和主動齒輪(圖中未表示)組成，主動齒輪(圖中未表示)和從動齒輪(圖中未表示)相嚙合，伺服電機的轉軸轉動時，可能過主動齒輪和從動齒輪的嚙合帶動鉸軸4轉動，從而驅動夾臂2擺動，以夾緊或者松放物料100。進一步地，參見圖1所示，所有氣缸的進氣孔(圖中未表示)和出氣孔(圖中未表示)通過氣管(圖中未表示)分別通連同一進氣源(圖中未表示)和同一出氣口(圖中未表示)，以使氣缸能同時作出相應的動作，從而保證夾臂2擺動的同步性。應當說明的是，所有氣缸的進氣孔和出氣孔也可以分別通連不同的進氣源和出氣口，并由各自對應的氣源控制其擺動。本實用新型實施例中，鉸接于基板1相對兩側的夾臂2的數量分別為一個或者多個，參見圖1、圖4所示，在一實施例中，鉸接于基板1相對兩側的夾臂2分別有兩個，每側的兩個夾臂2的上部分別與連軸6的兩端連接，相應的氣缸的伸縮桿的前端與連軸6連接，氣缸伸縮時，可驅動連軸6運動，進而由連軸6驅動夾臂2擺動，以夾持或者松放物料100。應當說明的是，在不影響夾臂2夾持物料的前提下，鉸接于基板1兩側的夾臂2可以僅各設置一個。而考慮到夾持的穩定性，鉸接于基板兩側的夾臂2可以分別設置三個、四個或者五個等，限于篇幅，在此就不一一舉例說明。本領域技術人員在了解上述實施例所闡明的設置方式外，還可以想到的其他設置方式或者等同于上述的設置方式應限制在本發明的保護范圍之內。進一步地，上述實施方式中，連軸6的兩端可直接與夾臂2連接。而考慮到連軸6運動的順暢性，可在連軸6的兩端分別設置第一軸承7，第一軸承的內圈與連軸6連接，外圈與夾臂2連接，可減少連軸6的運動阻力。進一步地，參見圖1至圖3所示，夾臂2的下端設有鉤部21，夾臂2將物料100夾持時，鉤部21勾住物料100的下表面，可將物料100托住，防止物料100滑落，從而提高夾持的穩定性，使機械爪能用于夾持更大重量和體 積范圍的物料。在本申請實施例中，參見圖1、圖3所示，夾臂2的中部開設安裝孔22并安裝第二軸承8，第二軸承8的內圈套裝于鉸軸4，工作時，夾臂2在驅動機構3的驅動下，帶動第二軸承8的外圈繞鉸軸4轉動，本實用新型實施例通過第二軸承8將夾臂2可轉動裝于鉸軸4上，可使夾臂2擺動順暢。應當說明的是，鉸接結構有多種，限于篇幅，在此就不一一舉例說明。本領域技術人員在了解上述實施例所闡明的鉸接結構外，還可以想到的其他鉸接結構或者等同于上述鉸接的連接結構均應限制在本實用新型的保護范圍之內。進一步地，參見圖1、圖3所示，每個安裝孔22內可安裝兩個第二軸承8，兩個第二軸承8位于安裝孔22的兩側，這種設置方式的作用在于，可使夾臂2的擺動更為平穩。應當說明的是，在不影響夾臂2擺動穩定性的基礎上，安裝于每個安裝孔22的第二軸承8也可以為一個。進一步地，參見圖1、圖3所示，鉸軸4的頭部與基板1的側壁相抵，鉸軸4的桿部從限位開口槽11的一壁面進入限位開口槽11并穿過夾臂2的安裝孔22后，其桿端通過螺紋配合與開設于限位開口槽的另一壁面的螺孔連接，需要拆卸夾臂2時，從鉸軸4的頭部將鉸軸4擰松并拆卸下來，即可取出夾臂2，操作十分方便。以上所述僅為本實用新型的優選實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是在本實用新型的發明構思下，利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構變換，或直接/間接運用在其他相關的
技術領域：
均包括在本實用新型的專利保護范圍內。當前第1頁1 2 3